1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    810
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. menestrel7

    menestrel7 Абитуриент

    Регистрация:
    26 апр 2017
    Сообщения:
    2
    Город:
    Москва
    Имя:
    Евгений
    Благодарю Всех за ответы!
    Буду пробовать. Скорость 9600 ставил для увеличения потенциальной дальности. Возможно, им не хватает скорости, чтобы передать весь пакет и данные шлются постоянно (судя по лог анализатору).

    Вроде правильно все... данные-то идут, просто часть их теряется. В обычных тестах с терминалкой все хорошо. По-идее, если бы перепутал Rx и Tx, данные бы вообще не шли..
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Не путайте скорость обмена модема с полетником или с компьютером и скорость обмена данными между модемами по радиоканалу. При неизменной скорости радиоканала, уменьшение скорости между модемом и полетником никак не повлияет на дальность.
     
  4. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Алексей, в коммерческой версии платы микросхема компаса чем залита? Клеем-расплавом из пистолета?
     
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    810
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Новости проекта:
    Александр Антонов спаял нам 5 комплектов версии "мини"
    "мини" совсем миниатюрная и подходит для самых мелкких рам, даже на замену стандартных контроллеров используемых в 130 коптерах входит свободно и еще остается прилично места.

    вот сравнение контроллера версии 2.1.2 и "мини"
    [​IMG]

    вид плат с обеих сторон
    [​IMG]

    юсб и светодиоды могут быть подключены на проводках.
    [​IMG]

    эта партия для нужд разработчиков, чтобы проверить работу софта и железа.
    в продажу поступать не будет,
    возможно один экземпляр подарим кому либо из покупателей предыдущих версий контроллера принимающих активное участие в обсуждении и развитии проекта
    (но окончательного решения нет)


    да, цветной дримелевский термоклей. обычный некрасиво желтеет со временем
     
    LampGraph и akrb нравится это.
  6. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Я уже Бошевским залил, цвета сосновой канифоли:)
    --- Сообщения объединены, 10 июл 2017 ---
    На фото не видно: контактные площадки для подпайки периферии ведь со сквозной металлизацией?
     
  7. Alex

    Alex Мудрец

    Регистрация:
    12 янв 2015
    Сообщения:
    48
    Город:
    Жигульмэ
    Имя:
    Александр
    А при чем здесь металлизация и контактные площадки? На плате и сверху и снизу по обеим сторонам контактные площадки для переферии и не только. Для уменьшения веса и габаритов можно припаять переферию непосредственно к контактным площадкам. Если по феншую, то к каждой плате идут доп платы с распайкой ПЛС, которые в свою очередь припаиваются к контактным площадкам основной платы (аля диджеевская НАЗА)
     
  8. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Если соответствующие контактные площадки по обеим поверхностям электрически параллельны, то сам бог велел запараллелить их сквозными переходными отверстиями (пистонами), в том числе и для механической прочности. Ибо голый пятачок с одной стороны платы довольно легко оторвётся.
    Присмотритесь внимательно к контактам регуля, куда подпаиваются фазы мотора. Каждый из них соединён несколькими сквозными металлизированными отверстиями с противоположными контактами.
     
  9. Alex

    Alex Мудрец

    Регистрация:
    12 янв 2015
    Сообщения:
    48
    Город:
    Жигульмэ
    Имя:
    Александр
    Нэт не параллельны.
    Ну это смотря как паять... :)
    Коцептуально будет выглядеть примерно так (контактные площадки зажаты и запаяны "хвостами" ПЛСок)
     

    Вложения:

  10. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    IMG_20170711_094120.jpg
    На контактах переходные отверстия видны.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2017 ---
    А смысл какой тогда в мини плате, чтобы городить на нее полноразмерные разъемы?
    Считаю, что способ установки разъема, как на вашем фото - ненадёжен. При ударе может и весь ряд пятаков оторваться от платы. А вот этот же разъем, запаянный в отверстия платы, всего лишь погнется.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2017 ---
    Это я вам как паяльщик BGA чипов говорю:)
     
  11. Alex

    Alex Мудрец

    Регистрация:
    12 янв 2015
    Сообщения:
    48
    Город:
    Жигульмэ
    Имя:
    Александр
    Ну так как говорится "есть варианты", яж написал, припаивайтесь непосредственно к контактам....
    С чего бы вдруг? Плата зажата и сверху и снизу ПЛСками. Точно так же сделано, еще раз повторю, на DJI NAZA уже как бы не первый год...
     
  12. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    С того вдруг, что для того, чтобы выдрать из платы металлизированный переход (пистон) с запаянным туда пином разъема,требуется гораздо большее усилие, чем для отрыва небольшого пятачка от платы. И эта сила больше, чем сила сопротивления штырька сгибанию. По факту получается, что штырек согнется от удара, а плата выживет. А в вашем случае, даже если плата якобы зажата между рядами, это не спасет.

    Да. И с каких это пор naza является эталоном?:)
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2017 ---
    Вот вам простой пример или опыт:
    Возьмите две макетные платы: одну с металлизированными отверстиями, вторую под SMD монтаж. В первую запаяйте микросхему в DIP корпусе и попробуйте выдрать ее из платы отвёрткой. Вы либо корпус микросхемы раскрошите, либо корпус микросхемы от выводов оторвете.
    Со второй платой все будет куда хуже. С большой долей вероятности вы просто микросхему оторвете вместе с контактными площадками от платы.
     
  13. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    С дуру, как говориться, можно и достоинство мужское поломать), а по делу интерфейсов много - места мало, задача была все интерфейсы вывести по 2-м сторонам, сохранив универсальность и возможности АРДУ и внешний вид аля НАЗА. Это уже 3-я версия контроллера, в первых двух (а их пытали жестоко) сломаны были только разъёмы УСБ - было принято решение вынести их. "Штыри" если их припаивать заходят жестко и никуда не денутся, тем более что дополнительно платы со штырями припаиваются тоже к основной плате (вот там есть сквозные переходные), а тем кому мало места и не нужны штыри с корпусом (кстати в корпусе и со штырями всё равно ощутимо меньше назы) - ну что ж, паяйте аккуратно и мягкие провода...
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2017 ---
    увеличение токопроводящего слоя однако, никак не для усиления в данном примере
     
  14. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Не припаяем. Эти же миники в продажу не пойдут:)
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2017 ---
    В регуле - да. Пример был чисто для наглядности.
     
  15. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    кто знает? а вдруг, это тестовая партия - естественно "тильки для сэбе" )))
     
  16. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Наверное, миники для гоночных Дронов бетафлайтом шить придется? Он заточен под гоночки.
     
  17. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Бетафлайт уже облетан, Ардукоптер тоже летает.
     
  18. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    хуже, облётан бетафлайт, клинфлайт, либрепилот, таулабс - ещё в прошлом году на старой версии плат ))) схема не изменилась с тех пор, изменения в версиях только в самой плате, уменьшена, "вылизана"...
     
  19. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    330
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да. Я понимаю, что полетит и арду. Но как он на вибрации реагировать будет? И компас не отключается.
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2017 ---
    Вот очень бы хотелось на полноразмерной плате дублирующие разъемы квадратной шины (для одновременного подключения внешнего компаса и дисплея) и дублирующий разъем uart1 (gps) для подключения tBeacon к tx gps модуля.
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    И на арду было бы интересно.
    Мне в закрытом корпусе вынесенный усб вполне интересен. Главное чтобы выходов хватило на все.
    Кстати, а что с выходами?
     
  21. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Мысль интересная, но, есть одно НО - не все пользователи знают как работают шины, не все читают мануалы (русский человек читает инструкцию только тогда, когда чувствует что что-то сломал) и боюсь при внедрении дублирующих разъёмов (а такой был на ранних версиях F4BY) найдётся не мало умельцев воткнувших не то и не туда, ИМХО лучше уж озадачиться платками-разветвителями
    --- Сообщения объединены, 11 июл 2017 ---
    8 шимов + 2 можно задействовать вместо усарта с той же стороны (его можно использовать и как I2C), так же есть CAN шина...