1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    825
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    8 выходов на моторы.
    4ре USART (один с автоинвертированием). PPMSUM/SBUS(внешний инвертор не нужен)/DSMвход.
    I2C для внешнего компаса
    Вход датчика тока и напряжения
    Rssi вход
    Выходы для внешних светодиодов
     
    serg2557 и akrb нравится это.
  3. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А их можно будет по схеме 6 + 2 на сервы?
     
  4. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    А это смотря как вы позиционируете этот полетник. Если "от радиолюбителей радиолюбителям" за деньги, которые дают определенный стимул к дальнейшему совершенствованию, то дубли не помешают. Если же это коммерческий проект для продажи неподготовленному пользователю, то тут все не так однозначно. Абсолютно неподготовленный без чтения мануала точно ничего не подключит и не настроит. Да и техподдержку такому пользователю крайне тяжело оказывать, ибо он может ничего не знать о законе Ома, об угловых скоростях, об ускорении, об обратной связи и т.д.

    А насчёт разветвителей - это же лишние провода, лишние разъемы, лишний текстолит - это ещё и закрепить надо. И так просто в свободной продаже не найти. Не говорю уж о надёжности таких бутербродов.
    Вот прям очень очень хочется дубли. Думается и новичку проще было бы подключить к дублям дисплей и внешний компас, а так же маячок параллельно жпс. Дубли можно даже на плате одинаково обозвать.
     
  5. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Можно по схеме n+k=s, где s=8 в обычном режиме или s=10, если пожертвовать одним usart/i2c
     
    serg2557 и akrb нравится это.
  6. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Тогда классно. Маленький и есть все, что надо.
    Можно и потестить хотя бы пока на совместимость и тепло.
     
  7. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.170
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Очень на это надеемся и ожидаем уже хоть маленькую, но коммерческую партию:)
     
  8. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    90
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    а в какой версии прошивки sbus без внешнего инвертера? у меня на 3.6 не работает без инвертера((( плата зеленая
     
  9. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    В версии платы "мини", не путайте с версией прошивки, в "мини" всё сделано аппаратно. Самое парадоксальное, что "мини" мы делали для отработки нововведений, а размер её - это своего рода тоже проба пера, но она вроде получилась и всё что задумывали "срослось", так что я лично очень буду рад, если она появится на свет, так сказать...
     
    LampGraph, akrb и serg2557 нравится это.
  10. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    825
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    печатные платы есть и в принципе спаять можно.
    но есть нюанс маленькие партии делать сильно дороже.
    1. дороже обходится заказ деталей изза малого количества,
    2. паять вручную сложнее чем отдать на откуп роботам на конвеере

    поэтому если конечно есть те кто "сами сусами" могут без лишних вопросов и детали подобрать и спаять не "пытая разработчиков" - это обсуждаемо
     
    LampGraph нравится это.
  11. Morfeuz

    Morfeuz Студент

    Регистрация:
    4 май 2015
    Сообщения:
    72
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей
    есть такие, как можно получить для тестов?
     
  12. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Ответил в личку.
     
  13. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    374
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Думаю, я бы тоже присоединился.
     
  14. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    181
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Модуль Megapilot GPS/GLONASS 3333 50*50 compass V8 вынесен на такую стойку[​IMG]
    Верхняя часть этой стойки, если рукой раскачивать, то имеет отклонение от центра своей оси +- 5 мм.
    Т.е. в полёте, гуляние модуля GPS получится около сантиметра - это как-то повлияет на показания GPS и компаса?
    А точнее, повлияет ли это шатание на полёт?
    Или можно стойку не переделывать?
     
  15. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    181
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Как удалить сообщение постом выше? Я его перенёс в другую ветку.
     
  16. zlodei2000

    zlodei2000 Студент

    Регистрация:
    28 июл 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Omsk
    Имя:
    Vladimir
    Добрый день!
    У меня первая версия, зеленая, прошивка самая свежая 3.6 dev. Испытываю проблемы с sport телеметрией - не находятся датчики. Протоколы портов настроены так:
    usart1 (serial3_protocol) = 5 = GPS - вроде жестко задается, сюда подключен GPS, всё работает
    usart2 (serial1_protocol) = 1 = здесь висит minimosd, всё работает
    usart3 (serial4_protocol) = 1 = здесь висит 3dr телеметрийный модем, всё работает
    usart4 (serial2_protocol) = 4 = здесь простой переходник с диодом, из шапки, подключенный к стандартному приемнику Frsky X8R, в его порт smart port.

    Порты по всем моим соображениям настроены корректно. Sport я подключил только сейчас, раньше не было нужды. Вот это не работает - новые сенсоры не обнаруживаются в Таранисе при нажатии кнопки Discover new sensors, видно там только 2 стандартных - напряжение питания приемника и rssi. Приемник точно был забинден с аппой в режиме с телеметрией (вариант D4 - при биндинге перемычки на Ch1-Ch2,Ch3-Ch4, чтобы на колодку выводились каналы 9-16, сам приемник по SBUS подключен к F4BY). Куда копать? Переходник я вряд ли мог спаять криво, можно его как-то проверить?
     
  17. zlodei2000

    zlodei2000 Студент

    Регистрация:
    28 июл 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Omsk
    Имя:
    Vladimir
    Увидел непонятную фразу в шапке: - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    Про какой параметр речь?
     
  18. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Может все же на аппе надо поменять прошивку. Откуда она знает про арду. Что знает, то и видит.
    Я сам не пробовал, но что-то такое напрашивается.
     
  19. zlodei2000

    zlodei2000 Студент

    Регистрация:
    28 июл 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Omsk
    Имя:
    Vladimir
    Ardu внутри прошивки реализует протокол smart port, там подробно об этом написано в документации. С прошивкой на аппе вряд ли связано, там последняя прошивка 2.2 и к тому же работает naza2frsky на другой модели, с контроллером naza v2, там датчики легко обнаруживаются. Как проверить трафик на этом uart4? Кто-то может подскажет какой-нибудь скетч для Ардуино, чтоб монитором порта посмотреть?
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Интересная идея насчет скетча мониторить выходы вместо тыкания осцилом, но пока не встречал.
     
  21. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.170
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Проще взять ftdi адаптер, его rx подключить к tx порта и подключиться любым терминалом что бы посмотреть данные с порта.