1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Время от времени F4BY портит файловую систему на MicroSD, которя для логов.
    Т.е. включаю - работает. Выключаю и включаю снова - играет SOS!
    Момент выловить не могу - не систематически это происходит.
    Полётник подключен через родной БП от аккумулятора.
    В какую сторону копать? Что проверять?
    Контакт на разъёме для SD вроде нормальный.
    Случайно дёрнуть SD-карту не получится - мешает рама.
     
  3. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А что значит портит? Сбивает форматирование?
     
  4. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Другую карту памяти пробовали?
     
  5. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Да, SD-карта получается без форматирования.
    После принудительного заполнения её нулями, создания новой таблицы разделов и последующего форматирования в FAT32 SD-карта снова работает какое-то время (всегда разное).
    Да, сейчас воткнул другую SD-шку - погоняю на ней и гляну поломается FAT или нет.
     
  6. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    В режиме S-Bus калибровка ESC включается?
    Стик газа до упора вверх. Подключаю аккумулятор и слышу только два раза ДО, РЕ, МИ (или что-то похожее).
    Больше ничего. Т.е. что со стиком до верха, что вообще без аппы!
     
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А потом стик вниз не пробовали?
     
  8. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Ну да, пробовал!
    И после второго до, ре, ми, и после первого.
    И во время мигания диодов на контроллере, и тогда когда красный горит постоянно.
    Сегодня уже поздно, а завтра ещё гляну. Мельком увидел, что APM Planner пишет о не откалиброванной аппаратуре.
    Попробую ещё раз сначала аппу откалибровать, а потом снова ESC.
     
  9. zlodei2000

    zlodei2000 Студент

    Регистрация:
    28 июл 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Omsk
    Имя:
    Vladimir
    В общем проверил всеми способами - на порту UART4 нет никакого трафика. Питание там есть. Может в прошивке 3.6DEV какой-то функционал вырезали? (предположу, т.к. убрали например параметр про смещение для датчиков тока Аллегро, которые собственно создатели многим передавали в комплекте с f4by). Контроллер никогда не падал, переполюсовку не испытывал, да и вообще практически не летал - вряд ли порт мог сгореть. Видимо придется запаять ардуину для проекта MavLink_FrSkySPort (
     
  10. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Ну вроде получилось ESC откалибровать.
    Оказалось, что у меня нужно стик газа не вверх до полика, а вниз. И потом включать батарею на коптере. Музыки понаслушался... аж второй раз ESC откалибровал - ну... ради музыки :)!
    А почему так, почему на оборот, может реверс нужно в аппе включить на канал газа?
    Или так и должно быть?
     
  11. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    так подключите ПК к МП, подвигайте стик и посмотрите значения канала Throttle во вкладке RC calibration.
     
  12. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Да, обязательно.
     
  13. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Да, это было видно и в момент калибровки и до и после!
    Т.е. стик газа вверх - зелёный столбик вниз, стик газа вниз - зелёный столбик вверх.
    Так же как и на канале тангажа.
    Логика и интуиция подсказывали, что с газом как-то не так, но оставил как есть - думал, что контроллер в курсе, а оно вона как!
    Газ переключу, а тангаж пусть так и остаётся?
     
    Последнее редактирование: 2 авг 2017
  14. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да. Тангаж оставьте.
     
  15. golds

    golds Абитуриент

    Регистрация:
    28 фев 2017
    Сообщения:
    24
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Прошивка последняя 3.6DEV.
    Аппа Turnigy 9XR PRO.
    S-Port телеметрия отлично работает на usart4.
    Так что у Вас либо порт нерабочий, либо с переходником что-то не так.

    Т.к. у Вас аппа Таранис, ИМХО, лучше смотреть в сторону Passthrough FrSky Telemetry
     
    Последнее редактирование: 5 авг 2017
  16. zlodei2000

    zlodei2000 Студент

    Регистрация:
    28 июл 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Omsk
    Имя:
    Vladimir
    Это и хотелось сделать. Подключить в UART4 напрямую smart port через переходник с диодом, ну так у меня мертвый этот порт по всей видимости. А свободных больше нет - gps, osd, модем телеметрийный заняли три оставшиеся порта. В итоге я сделал тот проект, на который ссылался, да заодно там очень удобный функционал есть мониторинга по банкам за 5 копеек на делителях, без необходимости покупать датчик frsky для мониторинга. Соединил в параллель с OSD - всё чудесно работает. Теперь другая проблема после прошивки 3.6 - не могу заставить видеть gps (на 3.3 всё было ещё неделю назад). Возможно откачусь.
    --- Сообщения объединены, 5 авг 2017 ---
    Не успел уточнить. У меня модуль MTK3333 от Алексея, откатился с 3.6dev на 3.3.2 - всё стало опять работать... Буду признателен за помощь в настройке
    --- Сообщения объединены, 5 авг 2017 ---
    Конкретно проблема в том, что gpsstatus = 0, ну и соответственно ничего не фиксируется. Один раз менял разные параметры на 3.6, связанные с GPS - по-моему поставил GPS_TYPE=NMEA (было всегда AUTO), так mission planner на карте показал корректно расположение коптера, а gps_status = 0 все равно. mission planner последний 1.3.49
     
  17. zlodei2000

    zlodei2000 Студент

    Регистрация:
    28 июл 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Omsk
    Имя:
    Vladimir
    при прошивке с 3.3 на 3.6 (и обратно конечно) mtd start/mtd erase делал. Параметры для 3.3 грузил из сохраненного файла, 3.6 настраивал с нуля вручную (бекап конечно сделал перед возвратом на 3.3)
     
  18. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Коллеги, вопрос к гурАм.
    Можно ли в логах прошивки 3.4.4 увидеть - была потеря спутников GPS модулем, либо это была потеря связи ПК с GPS модулем?
    Если интересны подробности - расскажу.
     
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А сброс параметров по умолчанию?
    Да, должно стоять 5 (NMEA). Алексей писал, что в авто не определяется.
    У меня такое тоже было, только с BN-880, но он у меня стоял на усарт3. Хотя если подождать подольше, то иногда появляется.
    На МТК всегда четко видит количество спутников.
    Все же есть подозрение, что 3.6 где-то периодически теряет сведения о спутниках, но только количество. Позицию то держит.
    --- Сообщения объединены, 6 авг 2017 ---
    Проще это сказать по самому логу. Ну и подробности хороши к самому логу.
     
  20. zlodei2000

    zlodei2000 Студент

    Регистрация:
    28 июл 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Omsk
    Имя:
    Vladimir
    Прошил 3.4, сбросил всё в дефолт, на порту SERIAL3 (UART1 на плате) mtk3333, в message log пишет
    GPS 0: detected as NMEA at 38400 baud
    GPS 0: detected as NMEA at 115200 baud
    GPS 0: detected as NMEA at 38400 baud

    В параметрах порта serial3_baud = 38 естественно, serial3_protocol = 5, gps_type = nmea (но если установить auto - тоже самое). На 3.3.2 всё нормально работает. Что ещё может быть ?
     
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Так пишет же что обнаружен на скорости 38400. Для 3.4. так и должно быть. Что не так?
    Кстати в 3.4. можно поставить и авто (определиться). Это для 3.6 надо ставить 5.
    Если и в 3.4.4 не хочет, то получается накрепко запомнила 3.3.
    Как крайний вариант прошить самолетную прошивку, а только потом 3.4 или 3.6.
     
Реклама. Купить это место.