Контроллер F4BY 2.x.x

Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий

В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
​

Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

Официальная витрина тут: уголок самоделкина

Исходный код: мы на github

Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

Спойлер: Внешний вид версии F4BY v2.1.5 (черный)

перечень изменений:

• под лого версия платы 2.1.5
• убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
• компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
• диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
• поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
• поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
• светодиод питания перенесен к гнезду питания
• выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
• гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
• все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
• на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
• заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
• поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
• поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта

Спойлер: Как выглядит контроллер версии 2.1.2 (зеленый)

Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer

- Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером

Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов

Выбор типа входного сигнала
Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:

• 1-2 DSM
• 2-3 SBUS
• 3-4 PPMSUM

На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

Спойлер: Загрузка прошивки ARDUCOPTER

- Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
- Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
(ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

- Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

- При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:

• сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет

• второй вопрос что это "px4" надо ответить да

• третий вопрос это пиксавк - ответ любой

- Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
- Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

Инициализация карты памяти и запуск.​

- Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать

• mtd start
• mtd erase

- После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK

Спойлер: Подключение контроллера

Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется

• Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
• Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
• Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
• Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)

I2C :
1. +5V. Питание.
2. SСL. Данные.
3. SDA. синхросигнал
4. GND. Общий

SPI:
1. +5v
2. CS
3. CSK
4. MISO
5. MOSI
6. GND

CAN:
1. GND
2. +5v
3. CAN L
4. CAN H

SONAR :
1. GND. Общий.
2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
4. +5V. Питание.
использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

Digital inpit - output pins
D1 digital pin 72
D2 digital pin 71
D3 digital pin 70
Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле

RSSI
параметры настройки:
rssi_pin 11
rssi_range 3.3

допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )

FrSky Telemetry (USART4)
1. GND
2. RX
3. TX
4. +5V. Питание.

Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе:

in - это выход с приёмника​

out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​

Подключение телеметрии и S.PORT​

- Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

- Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

- Сама телеметрия подключается по схеме:

​

- Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:

​

- Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
- Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник


- В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

Спойлер: Настройка Serial ports в прошивке Arducopter 3.3 и выше

термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

Настройка USART 4
группа параметров SERIAL2
интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
3Frsky D-PORT
4Frsky S-PORT

Настройка USART 3
группа параметров SERIAL4
интерфейс без аппаратного инвертера.
1 GCS Mavlink
3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
5 GPS
7 Alexmos Gimbal Serial
8 SToRM32 Gimbal Serial
9 Lidar

Настройка USART 2
группа параметров SERIAL1

1 GCS Mavlink
3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
5 GPS
7 Alexmos Gimbal Serial
8 SToRM32 Gimbal Serial
9 Lidar

USART1
параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
порт жестко привязан к GPS

USART5
на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок

Спойлер: Если OSD не обновляет данные

Если OSD не обновляет данные

Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
SR1_EXT_STAT 2
SR1_EXTRA1 5
SR1_EXTRA2 2
SR1_EXTRA3 3
SR1_PARAMS 10
SR1_POSITION 2
SR1_RAW_CTRL 2
SR1_RAW_SENS 2
SR1_RC_CHAN 5

Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки