1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    922
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Пришли радиомодемы (915) модемы, но, не могу их подключить (и настроить). Подключил на USART2, модемы видят друг друга (загораются светодиоды), а компу (МП) - без толку...
     
    Последнее редактирование модератором: 11 июн 2015
  3. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    а контроллер запитан от АКБ? На АПМ просто так, что если контроллер с телеметрией запитан от usb, то подключение не работает. Только через АКБ.
     
  4. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Пробовал и от usb и от аккумулятора, не работает ни так ни этак...
    --- Сообщения объединены, 11 июн 2015 ---
    Заработало :)
    Где то я упустил момент, скорость для радиомодема нужно было выставить 57'600 (а не 115'200).
     
  5. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    74
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    У меня обычный трехосевой чпу. 3040 китаец. Я мог бы выложить проект этой рамы в солидворкс, но считаю копирование рам контрпродуктивным занятием, вредным для прогресса коптеростроения. По этому готов отправить проект заинтересованным людям в личку, если таковые обещают не копировать мою раму и не выкладывать чертежи в общий доступ.
    --- Сообщения объединены, 11 июн 2015 ---
    И алюминиевые детали используются только в посадочных опорах, все обжимные скобки лучей сделаны из поликарбоната (что весьма хреново, в будущем попробую делрин или тефлон).
     
    Alexey Kozin нравится это.
  6. ttt01

    ttt01 Абитуриент

    Регистрация:
    26 мар 2015
    Сообщения:
    5
    Город:
    Чебоксары
    Имя:
    Григорий
    А процессор f4by наводки на видео 1,2 тоже дает?
    У назы процессор похожий на STM, тоже наводки дает?
     
  7. nighthood

    nighthood Студент

    Регистрация:
    19 янв 2015
    Сообщения:
    158
    Город:
    Москва
    Имя:
    Матвей
    Ну михалыч, как же так то :)
     
  8. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    А миним осд получится прикрутить к данному контроллеру???? Может кто пробывал? Так пологаю в разьем USART4 надо подключать?
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    922
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    у миним осд поключают tx порта телеметрии контроллера на rx миним осд. если радиомодем телеметрии подключен то тупо один этот провод раздвоить
    а tx осд не подключают никуда.
    в мишен планере в разделе hardware надо включить осд
    прошивка миним осд экстра коптер 2.2 или 2.4
     
  10. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    Понятно....А tx порта телеметрии И tx USART4 это не одно и тоже? А миним осд можно запитать 5в от контроллера?
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    922
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    если подаете питание на rcin от внешнего источника можно,
    при использовании питания с регуляторов оборотов двигателей это нежелательно по двум причинам
    диод имеет ограничение 450мА
    излишнее потребление тока с регулятора оборотов может привести к его перегреву и отказу
     
  12. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Ребят, а в версии прошивки octa конфигурация + (одним мотором вперед) или x (двумя)?
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    922
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    по умолчанию икс, но можно поменять в параметре "ориентация рамы"
     
    ExxxIM нравится это.
  14. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    Подскажите а в разем GND-Бат надо подключать напряжение силовой батареи ? Для отображени напряжения в Мишен планере..И ещо при использовании датчика тока типа ACS758 питание 5в можно брать с платы(питание от отдельного бека)
     
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    922
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    в текущей версии да, там стоит делитель 47 к 10 , если после деления напряжения вашей батареи выше 3.3 вольт то следует предусмотреть внешнй делитель.
    если будете заводить "высокое" напряжение на контроллер будьте внимательны , не ткните этим контактом в другой вход,
    после установки штеккера закрепите термоклеем чтобы не выткнулось и не могло быть подключено в другое место впоследствии.
    схему подключения повермодуля планируем переработать в следующем поколении плат

    датчик алегро можно подключать к пину curent, питание сенсора можно взять 5 вольт, от 1 контакта двухрядной колодки
     
    nighthood нравится это.
  16. Aleks90171

    Aleks90171 Абитуриент

    Регистрация:
    5 май 2015
    Сообщения:
    9
    Город:
    Набережные Челны
    Имя:
    Александр
    Спасибо понял......только вот про делитель ммммм... не совсем ясно. 12в можно в GND-BAT подавать?
     
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    922
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    делитель из резисторов 47 и 10к делит с коэфициентом 5,7
    если 12,6 поделить на 5.7 то получаем 2.2 вольта, что ниже чем допустимые 3.3
    это значит можно
    Но еще раз повторюсь - очень осторожно. семь раз проверь - один раз включи
     
  18. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Я не "михалыч", я "трофимыч" :)

    Эта долбанная "миниатюризация", по поводу разъёмов. Я понимаю, что для маленьких коптеров эти миллиметровые (шаг 1мм) это самое то, но в целом, на эти разъёмы и дышать страшно.
    Перестал работать глонасс-гпс приёмник, светодиод горит, а на компе (и через модемы и через провод) показывает нет GPS, пока не разбирался, скорее всего нет контакта.
    И вопрос, можно ли убрать с глонасс модуля убрать четвёртый провод (RX), задействован ли он в программе (хочу перепаять на 22AVG сечением).
     
  19. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    проще - до 4-х секций можно втыкать, больше 4-х секций - нужен внешний делитель!
     
  20. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    922
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    сегодня удалось полетать. причем продуктивненько.
    тесты на мелкокоптере 450 рама турнижи талон.
    давно хотел поменять на нем барахляные гемфановские пропы с хк на апц мр серии.
    по сравнению апц жестче в разы.
    проверил все на балансире - практически идеал.
    немного летнул
    попробовал лоитер, сначала висел потом потихоньку собрался уйти метров на 7 на восток.
    спутников было много и меня всегда интересовала ситуация а почему иногда на отдельных аппаратах видит что по жпс летит нетуда и все равно прет?
    ну вот думаю -попался на ф4 все логи есть .
    стал изучать . вибрации - ну в принципе в норме пара единиц.
    стал смотреть ситуацию
    1. команды с пульта нет
    2. естьнавигационная команда
    3. есть источник навигации асель по игрек!
    смотрю сам аксель а он без вибраций но просел единицы на три причем уверенно.
    в заподозрил что вибрации всетаки есть но они настолько мелкие что нерегистрируются изза этого уход навигации поакселю.
    задача номер один как отключить или понизить вес инерциалки по широте и долготе.
    нашел inav_tc_xy по дефолту 2.5 чем меньше значние тем больше верить жпс и меньше инерциалке.
    задал его 0.5 чтобы посмотреть как будет висеть без инерциалки.
    висит в радиусе полуметра но весьма резко ловит гуляющую в этом радиусе точку
    понизил пиды лоитера P с 1.0 до 0.2 I с 0.6 до 0.2 а IMAX с0 100 до 50. переруливание стало значительно меньше.
    апарат отлично держит позицию в условиях слабого ветра. потом надо будет затестить как с ветром.

    приступил к борьбе с вибрациями погонял движки по одному на вывешенном луче и припух, на определенных оборотах моторы входят в резонанс раскачиваясь на луче создавая 5мм размытость причем все гдето на 70 процентах газа, больше и меньше вибраций нет
    решил попарно стянуть лучи
    и о чудо. резонансы пропали.
    взглянул в лог вибраций и давно я такого невидел...
    вибраций просто нет. тупо округлые линии

    спасибо дмитрию про напоминание о пользе растяжек
     
    nighthood и macrokernel нравится это.
  21. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Первый раз такое наблюдал?
    И что его заставило так сработать? Глюк отдельного экземпляра гироакселя?
    А про какие растяжки речь?

    Вспомнил.
     
    Последнее редактирование: 20 июн 2015