1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    826
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    826
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    луч очень четко направлен, но теоретически опасен
    http://www.robotshop.com/media/files/pdf2/pli-06-safety-information.pdf
    • Laser wave length/Peak power: 905 nm/1.3 watts
    • Beam divergence: 8 m Radian
    • Optical aperture: 12.5 mm
    ссылка на продукт http://www.robotshop.com/en/lidar-lite-3-laser-rangefinder.html
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    379
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    На машинах стоят же. Никто не ослеп:)
     
  4. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    183
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Угу, интересно! Нашёл кое что даже с построением облака точек - вникаю в суть.
     
  5. Dynamitry

    Dynamitry Студент

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    69
    Город:
    Holon, Israel
    Имя:
    Dmitry Wolfman
    Добра всем, друзья! Ставлю Ф4БУ на самолет. Т.к. летаю далеко надо настроить RSSI. Однако подав на соответствующий пин сигнал RSSI с приемника D4R-II имею максимум 60 пунктов RSSI в планнере. Настроить
    RSSI_PIN_HIGH можно только в значения 5 и 0 вольт. Как мне откалибровать контроллер на максимум сигнала RSSI 3.3V?
     
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    826
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    странно, в доке говорится о возможности изменения в диапазоне 0 - 5 вольт с шагом 0,01
    http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#rssi-pin-high-receiver-rssi-voltage-high

    сообщите версию прошивки, я постараюсь заглянуть в исходники и смоделировать на своем экз. коонтроллера
     
  7. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    379
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Кто победил?
     
    Alexey Kozin нравится это.
  8. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    379
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
  9. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    183
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Не все кто пользуется F4BY захотели участвовать в розыгрыше.
    Я вот принципиально не использую соц. сети ни под каким соусом. Есть правда аккаунт в одноклассниках, но он с первого дня их появления и там всего по минимуму.
    Паранойя? - Может быть и так, но это уже совсем другая история.
    Эх, была бы сетка отдельно для спецов - тоска по фидонет :).
     
  10. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    379
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Думаю, тут расчет был не на тех, кто пользуется, а на новеньких. Те, кто пользуются, у них уже есть этот ПК.
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    826
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Очень жаль что так мало людей в соцсетях разделяют наше хобби, видимо следовало донести информацию о розыгрыше по профильным форумам
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    826
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Очень жаль что так мало людей в соцсетях разделяют наше хобби, видимо следовало донести информацию о розыгрыше по профильным форумам
     
  13. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    183
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    F4BY воспримет все команды/настройки переданные в рамках протокола MAVLink или только те, которые реализованы в MissionPlanner, QGround Station, APM Planner?
    Это я к чему?
    -Если бортовое доп железо (компьютер или ещё что-то - не важно) будет подключено параллельно с 3DR (а скорее всего вместо 3DR), то контроллер выполнит всё?
    Другими словами: F4BY понимает весь MAVLink (для определённого вида транспорта (прошивки)) или только ту часть, с которой может работать наземное ПО (развитие/обновление прошивок и наземного ПО параллельно)?
     
  14. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    826
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    контроллер будет исполнять лишь те команды что прописаны в конкретной прошивке.
    мавлинк это универсальный протокол, он охватывает возможности передачи команд различных прошивок, в.т.ч. не входящих в стек ардупилот.
     
  15. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    183
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Это я понимаю - нет смысла в маленькую память контроллера впихивать те команды, которые не будут использованы в конкретном виде модели (прошивке).
    Я имел в иду то, на сколько MissionPlanner (крайний) охватывает возможности полётного контроллера?
    Всё ли, что может F4BY (прошивка ArduCopter-f4by-hexa-v3.3.2) передать по мавлинк отображает МР?
    Просто я пробую работать с мавпрокси и засылаю команды сейчас вручную из консоли Linux с большого компа. Однозначно буду писать баш-скрипт под свои нужды и потому набор возможных команд, настроек для прошивки 3.3.2 очень бы пригодился, но рыться в исходниках пока нет желания, а вот в МР заглянуть можно.
     
    Последнее редактирование: 20 ноя 2017
  16. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    379
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да хобби-то разделяют, но по моим наблюдениям, в профильных чатах Telegram преобладают DJI-сты (Phantom, Mavic, Spark), гонщики (215-250мм) и вуперы (65мм коллекторники).
    И в народе вообще слава об ардукоптере - не очень (глюки, улЁты и т.д.). Я устал говорить народу, что начиная с версии 3.3.2 он преобразился.
     
  17. Revenger

    Revenger Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    742
    Город:
    Ставрополь
    Имя:
    Александр
    эт точно.
    Особо продвинутые пишут типа такого:
    А я на обсуждаемый здесь ПК обратил внимание только из-за поддержки его прошивкой айНАВ, но пока на его ценовой диапазон не смог пересесть... Летаю на "бюджетном" пк.
    --- Сообщения объединены, 13 дек 2017 в 02:20 ---
    скорее всего.
    Лично я участвовал, но имею только один аккаунт в ВК, по этому не смог повлиять на показатели )
    Надо было действительно на форумах... а-то ютуб как-то не серьёзно чтоли.
    --- Сообщения объединены, 13 дек 2017 в 02:23 ---
    ох вот по чему, но по белым буковкам на мониторе чота не тоскуется )) Вероятно не вкусил, хотя довольно плотно в своё время на ббс-ках общались )
     
  18. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    379
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Ну, Pixhawk или Naza не дешевле, вроде.

    Каждый разработчик по-своему оценивает свои знания и работу :)
     
  19. Revenger

    Revenger Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    742
    Город:
    Ставрополь
    Имя:
    Александр
    ну я те вообще не рассматриваю.
    Меня полностью устраивает надёжность и функционал Омнибаса Ф3 Ф4 ) Особенно цена.
    Но когданибудь и ф4бу опробую. Благо поддержка прошивкой (или прошивки) есть.
     
  20. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    379
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    INAV? Я просто не в курсе, есть ли в ней EKF и насколько INAV критична к компасу. Но, слышал, что у INAV есть улеты.
    Лично у меня на F4BY с прошивками от 3.3.2 до 3.6dev не было ни одной попытки улета коптера.
     
  21. Revenger

    Revenger Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 ноя 2016
    Сообщения:
    742
    Город:
    Ставрополь
    Имя:
    Александр
    критична, точнее модуль не качественный, который "работает" на других прошивках, здесь сразу "бракуется". Единственный стаблильный - бн800-880 ( у меня 880).
    А улёты у всех бывают, и у наз и у других дорогих и не очень ПК.
    У меня улетел один год назад, причём 100% вина моя (после краша небольшого надо было домой идти, а я взлетел и....) - компас отказал, а я и не обратил внимание, т.к. вообще не опытный тогда был. ))
     
  22. UFO-fly

    UFO-fly Научный сотрудник

    Регистрация:
    24 апр 2016
    Сообщения:
    140
    Город:
    Киев
    Имя:
    Артур
    Я вообще использую 3.1.2 прошивку, походу я динозавр... Но замечу работает как Калашников), у меня 3.1.5 свои фокусы выдала, но да многие летают на ней
    Да назу друг утопил, так и неизвестна причина, вообщем у кого как настроится