1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    ИМХО, 3.3.2 надо использовать, как минимум. Не доверяю я более старым прошивкам в плане работы с компасом.
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Господа, а поддерживает ли наш ПК внешний гироаксель ICM-20608?
     
  4. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    а надо? У Алексея должны были остаться платки для внешнего ИМУ с 3 гироакселями (2 из них разные ICM), 2-я компасами и 2-я барометрами. Если есть желание заняться рукоблудством... У меня родился 3-й ребёнок и пока руки никуда не доходят...
     
    Последнее редактирование: 17 янв 2018
    serg2557 нравится это.
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Мне подарили внешний модуль ICM-20608 в силиконе со шлейфом. Хотел поэкспериментировать с вибрациями.
    --- Сообщения объединены, 18 янв 2018 ---
    Поздравлям!!! :)
     
  6. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый день форумчане, при сборке квадрика столкнулся с вопросом. Обязательно ориентировать модуль f4by по направлению полета? Возможно ли задать другое базовое значение положения контроллера? Просто какая разница как ориентирован контроллер, если работа происходит от базовых значений гироскопа, спасибо за ответы. Извиняюсь за глупые вопросы.

    Просто хотелось развернуть стойку с контроллером и модулем gps по оси у на 45 градусов влево или право от направления полета.
     
  7. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    логично выбрать тип рамы "плюс" вместо икс в этом случае,
    если я правильно понял проблему...

    тип рамы икс считается более удобным для фпв полетов т.к. винт спереди при этом не мешает
     
  8. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Спасибо за ответ! Пожалуй лучше поставить контроллер как положено.
     
  9. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Параметр в МП называется AHRS_ORIENTATION, ставите как хотите, выбираете нужное значение, GPS если без компаса то без разницы как его вы повернете, если с компасом то настраивается в соответствующей вкладке.
     
  10. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый день, можно поздравить с первыми подлетами дома, неплохо ведет себя дома, как говорится еще один подопытный. Вопрос, подключил в параллель с осд к uart 2 блютус модуль, ни как не могу его подружить с компьютером, через терминал подключение происходит и начинает сыпать данные не понятного значения, через основной раздел пытается соединиться, но не происходит обмен данными. Куда копать? Пересмотрел кучу информации, игрался со скоростью соединения, ноль эмоций. Спасибо за ранее за потраченное время.
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    мои поздравления,
    по поводу параллели с осд то тут нужно учесть что нельзя опараллелить два выхода, тоесть tx осд с tx радиомодема. при таком включении tx осд оставляют неподключенными, а необходимые для его работы параметры инициализации прописывают в полетнике (enable osd). что касается блютус то нужно убедиться что модули имеют между собой возможность передачи данных на бауде 57600. для проверки надо подключить два модема к разным портам компьютера или компьютеров и попробовать передат ьпоследовательность и ли файл некоторой длины, например килобайт, затем сравнить что было на входе и что на выходе. некотрые регшения по передаче данных теряют или пропускают часть данных.
    для некоторых типов модемов требуется пауза при включении, иначе они входят в режим бутлоадера, пауза назначается в параметре телем_делей
     
  12. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Подключил согласно схеме, взял параллель только с rx, буду экспериментировать с модемами, телеметрию на 915 еще долго ждать, а компас не удобно калибровать со шнурком.
     
  13. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    С Rx Tx вечная путаница. Пробуйте менять местами, может пойдет.
    Со стороны компа проблем нет?
    Осд можно отключить на первое время.
     
  14. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    можно еще лупбак схему использовать, один модем в юсб, на втором замкнуть rx-tx посылаешь через терминал данные, и смотришь что возвращается обратно
     
  15. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Запустил модемы отдельно, пакеты возвращаются нормально. Запускал и без осд и с осд, итог один, пытается подключится, но по таймауту отключает соединение, модем с компьютером соединяется, но я так понимаю синхронизации с ПК не происходит. Пока что забил болт, надо на улицу летать, будем пока что со шнурком. Скорость соединения менял, проводку проверял. В настройках по перезагрузке соединения игрался. Ждем модемы)
     
  16. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    пробовали не по букве отправлять а пропустить килобайтный файл и сравнить? может быть радиоканал уже чем порт а буффер маленький, в этом случае дойдет начало и хвост
     
  17. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Отлетали, что сказать, все хорошо, даже обошлись без разбитых рам, отстроились, летает отлично! Все работает пока что) По блютус адаптеру так и не подружил я их. Пробовал замыкать TX RX, отправляет все правильно все символы которые набрал. Соединял смартфон с адаптером через TTL, соединение проходит, отправляю команду со смартфона, допустим "AT", на компьютере "[06][06]f". Вроде все передает. ДУмал проблема в скорости соединения, пытался поменять скорость аппаратно в самом модуле, не могу зайти в режим АТ. 4 модуля и не один не заходит в этот режим.... Ждем нормальные модемы.Спасибо всем за помощь, пока пытаюсь подружить его с блютус)
     
  18. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Все настроил, удалось установить соединение. Проблемы были в блютус модулях, а именно в их прошивках. Перепрошил, стали откликаться на АТ команды, итог установка нормальной скорости соединения и отличная работа блютус модуля. Спасибо еще раз за помощь!
     
  19. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Спасибо за отчет о результатах, летной погоды и хороших полетов!
     
  20. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый день, аппарат летает, и довольно стабильно, 10 аккумуляторов в среднем по 15-20 минут, более менее привык к аппарату, настроил режим althold, полетал не много в loiter. А теперь о проблемах. По первой была проблема с логами, он их просто не писал, форматировал флешку, перезалил конфиг, стал писать. Потом в один из дней обнаружилась забавная проблема, просто не инициализировался полетный контроллер, расстроился плюнул, через час стояния в теплой машине все заработало. Следующий полетный день пытался настроить PID через Avtotune, очень долго настраивает, не хватает аккумулятора, заканчивается на 3 этапе когда коптер подбирает PID по вращению вокруг своей оси. Так я пытался настроится 4 аккумулятора, плюнул решил настраивать в ручную. После всех полетов опять вышла проблема с логами, Mission Planer говорит что логов нет, в настройка они включены по максимуму. Опять формат влешки, стираем еепром, вновь запись всех конфигов, опять в поле. На следующий день все работает, но отвалился GPS (NO GPS), в поле уже выехал, решил отлетать так, без GPS вел себя гораздо стабильнее, опять подвел PID по AltHold, попробовал автотюн, опять долго, не удалось. Логи сохранились, прикреплю последний сохранившийся лог к сообщению. Дома уже пытался найти в чем проблема, прозвонил все провода, питание и сигналы все есть. Сам модуль GPS когда нет спутников моргает, когда находит на улице то перестает моргать и горит постоянно. Попробовал опять снести все конфиги, перезалить прошивку, безуспешно, GPS так и не определяется.
    Хорошо когда в отпуск летная погода. Все полеты проводились исключительно в безветрие, даже порывов не было.
    ссылка на логи: https://yadi.sk/d/Sycu2bBy3UnhFW
     
  21. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Дополню, в loiter до проблемы с gps немного унитазил, примерно на два метра по кругу отклонялся от точки.