1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    если я не ошибаюсь у вас жпс NMEA, если при включении моргнул - ищет спутники, горит диод постоянно - значит поймал фикс.
    чтобы автопилот определял нмеа жпс нужно принудительно в настройках ставить тип 5 - значит нмеа (фича , особенность ардупилот независимо от контроллера)
    в разных прошивках могут различаться порты для подключения либо сериал1 в совсем старых, либо serial3 в свежих, в тч 3.6 dev alpha что я заливал в ваш контроллер.

    логи не будут писаться если на сд карте сбой требующий чекдиска - лечится форматом
    логи не будут писаться если вы заармили борт а затем случился дизарм - до перезапуска логи писаться не будет (фича , особенность ардупилот независимо от контроллера)
    логи не будут писаться если вы вошли по телеметрии в меню логов для просмотра или очистки карты (фича , особенность ардупилот независимо от контроллера)


    по пидам
    в 99% случаев следует настроить пиды рол и питч. желательно вручную.
    исключительно меняя
    питч:
    ATC_RAT_PIT_D
    ATC_RAT_PIT_P

    ролл:
    ATC_RAT_RLL_P
    ATC_RAT_RLL_D

    для типовых рам размеров 350-800 как правило не нужно трогать остальные параметры, при этом не нужно будет ничего больше настраивать ни альтхолд ни удержание позиции.

    если компас смотрит неидеально на север при тесте, скажем градусов на 10 по часовой или против (красная линия в мп) то возможно имеет смысл его перекалибровать.


    могут влиять бортовые магнитные поля или особенность местности, как правило в свежих прошивках компас не играет критической роли, система ориентации после небольшого пролета по прямой находит истинные стороны света и в дальнейшем в помощи компаса не нуждается.

    еще такое наблюдение - если компас показывает все время чуть по часовой стрелке (или наоборот) хоть юг, хоть север запад или восток - возможно у вас немного неровно закреплен жпс модуль или "расчетное магнитное склонение" используемое в ардупилоте не совсем верно указано для вашего места полетов. И наоборот если при установке коптера носом на север отклонение сотавляет против часовой - на запад к примеру 10 градусов, а при повороте носом на юг также на запад- т.е. по часовой, то вероятная проблема- ошибки в калибровке компаса или сильные магнитные поля

    если деклинейшен расчитанный автоматически вам не подходит то автодеклинейшен можно отключить и ввести значение вручную, не забыв преобразовать необходимый угол в радианы

    проблемы с инициализацией.
    коптер не будет давать армить моторы в следующих случаях
    - если пульт включен после а приемник выдает полный газ без включенного передатчика, или если газ не опустить в ноль при включении борта - ардупилот в случае включения с поднятым газом инициирует процедуру калибровки регуляторов после второго перезапуска вместо запуска
    - если при включении вы его шевелите в момент частого мигания диодов - для себя он сделает вывод что иму неисправно и предотвратит запуск.
    - если настроен монитор батареи, но например разряжена батарея или изза неверной настройки множителя вольтметра батарея показывает слишком низкое напряжение
    Как правило проблему "почему не армится" можно уточнить по каналу телеметрии,
    мишен планер может выводить сообщение - что ему непонравилось.

    может не армиться если после того как все откалибровано втч радио вы поменяли лимиты каналов газа или ява, например тримером на пульте.
    ардупилот не будет понимать отвод стика в угол как полное отклонение.
    кроме того некоторые недорогие пульты могут допускать уплывание лимитов при изменении температуры окружающей среды, т.е. тоже не давать команды на арминг

    совсем редкий случай когда при включении вообще не начинают мигать никакие диоды. Иногда некоторые бп имеют функцию плавного пуска т.е. напряжение нарастает медленно, при этом проц запускается когда оно достигает 2,5 вольт, но при этом загрузка останавливается при ошибках работы сенсоров - они еще неработоспособны при этом напряжении.
    В этой ситуации оперативно помогает нажатие на кнопку сброс после включения.
    если дефакто такой бп использован и менять его неохота - можно сделать обходное решение - припаять в параллель кнопки сброса любой конденсатор емкостью около 10 мкф. он будет удерживать процессор в отключенном состоянии некоторый промежуток времени при включении, за это время все напряжения придут в норму
     
    Последнее редактирование: 26 апр 2018
  3. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Спасибо за консультацию, по поводу конфига serial port, выложу скрин с настройками, с ними не видит GPS.
     

    Вложения:

  4. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    serial3 protocol = 5 это верно , при этом нужно проверить что шлейф подключен к гнезду usart1 (рядом со светодиодами) и целостность проводки.
    serial4 protocol назначать под жпс не следует, там порт инвертирован и с жпс работать не будет, можно отключить значением -1 чтобы не расходовать ресурсы
     
  5. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Шлейф подключен к гнезду uart1, разъемы прозвонил от платы до платы, все в порядке.
    --- Сообщения объединены, 26 апр 2018 ---
    GPS так и не видит, куда копать? Главное просто резко взял и не видит его, с чего, не понятно.
     
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Полная очистка:
    сохраните ваши пиды, настройки датчиков напряжения, режимов в файл.
    прошейте прошивку с которой я вам его отправлял https://www.dropbox.com/home/ALPHA/f4by
    включив без сд карты сделайте очистку фрам
    mtd start
    mtd erase
    или в системной консоли на юсарте 5 можно также ввести эти команды и перезагрузить
    через сравнение перенесите выборочно и осознано нужные вам настройки.


    после настроек сделайте копию файла параметров и постарайтесь избегать изменения настроек в назначении которых вы не совсем уверены

    очистку следует делать при любой смене прошивки , если вы пробовали менять прошивки в памяти могли остаться несовместимые настройки
     
  7. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Уже делал, но попробую еще раз, ссылка битая.
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    еще один хинт
    если к примеру какаято из программ специфически насторила жпс так что его не может инициализировать ардупилот (например установила несовместимый бауд) то для того чтобы сбросить его настройки на те что заложены в прошивке нужно
    при ВЫКЛЮЧЕННОМ питании замкнуть на несколько секунд ионистор (это такой металлический боченок похожий на часовую батарейку, находится на жпс модуле)


    диагностировать сам жпс модуль можно подключив к usb-serial адаптеру к компьютеру,
    при этом на стандартном бауде 38400 в терминальной программе вы должны увидеть нмеа последовательности
     
  10. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Перепрошил, обнулил память, стер флешку, подключаю, загружаюсь, No GPS, отключил, замкнул ионистор, подключил No GPS, подключил GPS к serial, все в порядке, шлет на скорость 38400 NMEA последовательности. Итог один пока что, No GPS.
    --- Сообщения объединены, 26 апр 2018 ---
    Надо схему почитать, на какие ноги идет uart 1 на контроллер.
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    кабель не меняли рх тх не перепутан?
    они по порядку должны идти тот что рядом с красным уходит должен рядом с красным проводом и во второй вилке быть
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    serial1_protocol = 5
    serial3_protocol=5

    и оба порта попробуйте usart1 и usart3 рядом с IN8 который
     
  13. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Нет, кабель не менял, даже пробовал с тем кабелем который вы прислали вторым. Итог один. Прозвонил все до ног контроллера, все четко.
    --- Сообщения объединены, 26 апр 2018 ---
    Попробовал на всех портах, uart1, 2, 3.
     
  14. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    serial1_protocol = 5
    serial3_protocol=5
     
  15. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    No GPS
    --- Сообщения объединены, 26 апр 2018 ---
    Куда дальше копать?)
     

    Вложения:

    • Serial 3.jpg
      Serial 3.jpg
      Размер файла:
      158,8 КБ
      Просмотров:
      7
    • NO GPS.jpg
      NO GPS.jpg
      Размер файла:
      151,4 КБ
      Просмотров:
      6
  16. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Летаем пока что без gps, возьму ublox на пробу.
     
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    давайте попробуем фотки чтобы было видно куда какой провод идет
    и скриншот закладочки messages
     
  18. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай

    Вложения:

  19. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    На всякий случай скрин того что шлет сам GPS, много раз перепробовал перепрошивать, результат нулевой.
     

    Вложения:

  20. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    88
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый вечер, отлетал пока что без GPS, настроил пиды более менее. В режиме стабилизации ведет стабильно как и в альтхоле. GPS так и не заработал)
     
  21. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    483
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вы в параметре GPS_TYPE точно выставили 5 ? (не путать с SERIAL_PROTOCOL)
    --- Сообщения объединены, 10 май 2018 ---
    Алексей, подкорректируйте пост. Добавьте название параметра "GPS_TYPE", а то не все поймут.
    --- Сообщения объединены, 10 май 2018 ---
    Алексей, а вы драйвер дисплея не смотрели, почему он "валит" внешний компас на i2c?