1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Да, пробовал, все варианты пробовал, контроллер отправил на диагностику, скоро узнаем где собака зарыта.
     
  3. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый день, контроллер работает, типичная ошибка невнимательного пользователя, не задал параметр gps tape. Теперь пытаюсь разобраться с lora модемами. Всем спасибо!
     
  4. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    472
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Интересно вы пробуете.
     
  5. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Пробуем как можем (тупить каждый может), отлетал несколько аккумуляторов, все в порядке, немного унитазит в Лоитере, но заметил зависит от местности, ибо рядом с рекой унитазит, на поле еле ощутимо, будем экспериментировать. Поставил подвес обратно, полетал с ним, все хорошо, кроме одного НО, не работает USART 3. Раньше работал, сейчас не хочет, начал искать проблему, выяснил обрыв цепи на RX, нашел не контакт на переходе на нижний слой к контроллеру, пропаял, контакт есть теперь на всех контактах но порт так и не заработал. Ради эксперимента подключал USB TTL, чтобы послушать что он выдает, а на USART3 пусто, ни чего не выдает, все порты Usart выдают пакеты, а он нет. Пробуем перепрошить) Он то особо не нужен) просто управление подвесом сделал через него. И да, я менял параметры serial protocol 4.
     
  6. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Перепрошивка не помогла( летаем пока что без USART 3)
     
  7. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    472
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Так настройте на него GPS для проверки. Переподключите модуль на usart3.
     
  8. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Да, USART3 принимает данные с GPS, но ведь USART 1 порт жестко привязан к GPS? И тогда куда у меня делся USART3?
     
  9. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Итог, попробовал переключить все функции на USART3, все работает кроме подвеса storm 32)
     
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А попробуйте еще 2 и 3 поменять местами.
    На 2 - сторм.
    На 3 - модем.
    Ну или просто подвес только на 2.
     
  11. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Попробовал, на storm32 serial или команда 8 ноль эмоций, что на usart 2 что на usart 3. Подключил пока что все напрямую к приемнику. Летаем так. С подвесом буду стараться разобраться.
     
  12. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Не получилось почему то подружить подвес и Mavlink) Странно, до тупняка с GPS все работало) Проверял USART 3 как и положенно шлет команды, телеметрия работает. Косяк не в контроллере. А так можно поздравить с первыми более менее полетными видео. Унитаза нет, все летает красиво. Странно только что на высоте выше 10 метров в лоитере отлично стоит, ниже 10 метров начинает рыскать в разные стороны в хаотичном порядке. Но это уже в другую ветку форума)
     
  13. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Это в городе?
     
  14. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Везде, без разницы где. На высоте все хорошо, ниже 10 метров хочет к китайцам иногда улететь. Думал в пидах косяк, но в стабе висит как привязанный, только от ветра чуть сносит. Как только лоитер включаешь, рядом с планетой рыскает, выше нет.
     
  15. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Вы хотите сказать, что отражение от земли дает помеху на жпс.
    Или магнитное поле земли давит на компас. Но от компаса обычно унитазинг бывает.
    Как хоть летаете перед снижением?
    И напомните прошивку.
     
  16. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    472
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Рамазан, вы давно на 3.6dev реально летали? Ему вообще по барабану состояние компаса:) Не на F4BY, но на 3.6dev недавно летал с компасом, который неверно был ориентирован. Прямо в полете столбик EKF зашкаливал. Но унитазинга не было. И домой успешно возвращался.
     
  17. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Я про это помню.
    Я вот не припоминаю какая у Николая прошивка и нужна дополнительная информация для анализа, так не понять причину. Потому и спрашиваю.
    --- Сообщения объединены, 29 май 2018 ---
    Опять же я не писал, что на ф4бу с 3.6 от компаса унитазинг. Писал на что это похоже.
     
  18. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Выходим в поле, включаем, калибруем компас, ловим спутники, словил 14 шт. Можем лететь, в стабе взлет на 2-3 метра, переводим в режим лоитер. И тут начинает коптер колбасить. Поднимаем выше, все в порядке, и вращается хорошо, и прибит к точке, ниже 10 метров рыскает. Постараюсь на днях сделать запись на регистратор. Прошивка 3.6 dev.
     
  19. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    472
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Как вариант, ветер на малой высоте сильнее. У меня с МТК модулем в безветрие иногда держал позицию.
     
  20. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Так самое и забавное, в стабе ветра не боится, в лоитере начинает боятся. Опять же, летаю с подвесом, завис на 50 метрах закат снять. В режиме лоитер. Ветер на верху был порывистый до 10 метров. Коптер отклонялся градусов на 5-10 относительно горизонта. А сам стоит как прибитый к одной точке, у земли же начинает дергать) сниму видео в скором будущем. Может оно поможет в решении проблемы.
     
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Как вариант сказались вибрации. Лойтер чувствительнее к вибрациям чем стаб. Внизу чуть больше ветра, чуть больше вибрации и Лойтер перестал справляться.
    Лойтер очень чувствителен к вибрациям, ему нужны идеальные условия во всем.