1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    911
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    Сразу же прошу прощения за вопрос, но хотелось бы уточнить, какая актуальная прошивка на сегодня для мультировторов под этот ПК?
    Два дня мучал ранее собранный квадр и не мог понять почему не работает "автотюн" и только сейчас "допер" что делаю это по привычке из Пиксы в ПозХолд.
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    474
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Так 3.6dev.

    Автотюн под AltHold'ом делается.
     
  4. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    75
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Тоже поделюсь опытом автотюн, так и не смог его сделать из за того, что очень долго он это настраивал. Просто не хватало времени полета, хотя на 5 амперном аккумуляторе летает 20-25 минут. Всегда сажал аппарат на 3 этапе настроек по оси yaw.
     
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    474
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    У меня тоже до конца не проходил ни разу. Но 380-ка летает и на стоковых пидах неплохо.
     
  6. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    75
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Я немного убавил от стоковых, рама s 500, движки 3110 smax, пропы 12.38. К выходным постараюсь сделать тест gps модулей. Искал информацию, выяснил, что для mtk надо надо добавлять пиды стабилизации, чтоб не рыскал в лоитере.
     
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    В какой делали, скорее дело в ней.
    --- Сообщения объединены, 31 май 2018 ---
    Так ведь можно заказать автотюн по частям, если не хватает аккума.
     
  8. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    75
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Ха! Вот это поворот) а каким образом возможно настроить автотюн? Точнее выбрать параметр настроек.Сколько статей перечитал, ни где не описано.
     
  9. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Full parameter list:

    Код:
    AUTOTUNE_AGGR 0,075 ! 0.05 0.10 Autotune aggressiveness. Defines the bounce back used to detect size of the D term.
    AUTOTUNE_AXES 7 ! 7:All 1:Roll Only 2: Рitch Only 4:Yaw Only 3:Roll and Pitch 5:
    Roll and Yaw 6: Pitch and Yaw
     
  10. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    75
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Класс, спасибо, на выходных будет чем заняться. Не только попыткой избавится от "рысканья", хотя больше похоже на "унитаз " в лоитере. На прошлых выходных в подвес влетел воробей, не понимаю каким образом оторвал провода от 2-го гироскопа. После ремонта гироскоп больше не подал признаков жизни( обидно, и птичку жалко, жаль на видео видно только результат удара.
     
  11. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    О, не заметил-не знал. Вроди и шапка у этой темы и форума нормальная в отличии от "суперпопулярноговсемипочитаемого" но не усмотрел.
    У последних прошивках для Пиксы автотюн можно делать в ПозХолд.
     
  12. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Так поставьте последнюю и пробуйте. В основе все одинаково.
     
  13. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    Прям сейчас этим и занимаюсь. Просто под спойлером "Порядок прошивки" в шапке темы написано следующее - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    Перейдя по ссылке 3,6 не находим.
    Я на самом деле без каких либо претензий. Просто провожу эксперимент для себя. Собрал три совершенно одинаковых квадрика/придумывал, чертил, пилил сам, вру пилил не я/ размером 600мм с ВМГ 500kv и 15инч пропами и ПК на их- F4By, Pixracer, Pixhawk. Выясняю для себя, какой из этих зэбэст!
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Самая верхняя строчка спойлера по прошивкам. Зайдите туда. Там есть ссылка на 3.6. Она все же деф и лежит отдельно.

    Так же есть тема на форуме с расширенной инструкцией для ф4бу. Хоть и все похоже, но может найдете что-то новое для себя.
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    474
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    На самом деле, последняя доступная 3.6dev для F4BY и 3.6dev актуальная - уже имеют довольно большие различия. У меня несколько разных ПК. Так вот у свежей 3.6dev на ekf2 невозможно летать. В любом автоматическом режиме коптер "колбасит". Включаешь EKF3 и он летит.
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Это уже исторически наверно сложилось, что работает только какой-то один ЕКФ. Причем раньше экспериментировать с ЕКФ надо было сразу до калибровки. Т.к. включение неработающего ЕКФ блокировало ПК. Приходилось делать полный резет.
     
  17. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    О, интересно! У меня пока 3.4.4 и вот теперь вопрос, обновлять или нет? На 600мм раме с gartt 4108 500kv + 15" Tarrot /складные/ висит как прибитый, летает хорошо. Лучшее - враг хорошего! Но всё таки обновлюсь, чего стоять на месте.
    Почитав эти инструкции немного ранее неделькой назад, открыл для себя действительно много интересного. Я например и не знал что расходы должны лежать строго в диапазоне 1000-2000мс.
    У меня при калибровке радио 987-2014. Задавал этот вопрос на "супермодном форуме", посоветовали изменить MOT_PWM_MAX , MOT_PWM_MIN - не помогло, загнал в пределы уменьшением расходов на тараньке. Но именно этот момент с Таранькой мне не нравится.
    А вообще ПК классный! Спасибо мужикам. В нашей семье уже три таких плюс десяток всяких пиксообразных. Если бы в этом ПК по моему и не только моему мнению был в наличии ОСД, однозначно он был бы не на первом месте, а на первом+.
     
  18. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    75
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый день, попробовал полетать на ublox m8n. Отлично! Как прибитый, ветер был иногда был, но он все равно висел. Сегодня попробую поиграть с мтк.
     
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Интеграция микры жестко останавливает развитие. А так есть возможность поставить что-то новое.
    По мне главное основа , а остальное всегда можно переделать под себя.
     
  20. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    474
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Есть ещё один путь - собрать прошивку под уже готовый подходящий ПК. Но это тема не для этого раздела:)
     
  21. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    Я в курсе "костёрной темы" и принимал участие в "стимулировании" автора, но если честно, я не верю в результат. Кому надобно полетать возле себя любимого купит Назу или что то за 25 баксов и прошьёт Inav. Мне же важен полёт по точках со всеми вытекающими.
    А как это она его остановит? Ну да, будет удорожание ПК. Но кому не надо, будут покупать старую версию или не будут пользоваться.
    Ну это всё ИМХО... дождь на улице... не полетаешь... поговорить не с кем.