1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    472
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Ну, здрасьте - приехали. Я, можно сказать, летаю во всю на нём. В данный момент единственная серьезная проблема - это запись логов.
     
  3. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Да в сумме и дешевле может получиться. Дело не в этом.
    Да ОСД еще далеко до совершенства. Еще недавно совсем были большие, горячие, сгорали.
    Менять ПК каждый раз из-за ОСД как-то то еще удовольствие.
     
  4. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    472
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да это вы про MAX*. А те, которые AT* , вполне нормально работают.
     
  5. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А завтра наверняка будет еще лучше, как обычно бывает.
     
  6. For_my

    For_my Абитуриент

    Регистрация:
    3 июл 2018
    Сообщения:
    1
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Юрий
    Подскажите, пожалуйста, если планируется на самолет ставить этот контроллер, какие выходы для каких каналов используются?
    А то в инструкции только порядок подключения моторов для мультироторов.
     
  7. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    все точно также как у апм и пиксхоук,
    выходы 1-4 для классической схемы
    выходы 5-8 для дополнительно настраиваемых функций.
    в прошивках из темы "альфа" можно использовать входные каналы 5-8 в качестве выходов 12-9, но как правило это уже избыточно
     
  8. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    Прошивка Ардукоптер 3.4.4. Вчера попытался с седьмого выходя снять управляющий сигнал для управления сервой в ручном режиме. Назначил на 10 канал Тараниса переключатель, в Parametr List
    поставил RC7_Function = 60 - не работает. При этом если поставить 10/камера тригер/ в автоматическом полёте серва срабатывает, нет проблем.
    При подключении в МП напротив RCх_Function нет описаний доступных параметров.
    Вопрос. Аналогичны ли назначаемые функции в RCх_Function в F4By функциям SERVOx_function и Pixhawck?
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    да, аналогичны, эта функция и с пиксом в 3.4 не будет работать
    поставьте 3.6 dev
     
  10. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    To Alexey Kozin!
    Имеется квадрик 600мм+Gartt 4108-500Kv+15"Tarrot/складные/+ECS BumpBee 30A+BN880+естественно F4By с прошивкой Ардукоптер 3.4.4. Имею на хозяйстве ещё пару квадриков на базе F4By уже с 3,6dev. На этих свои мухи с EKF, но речь именно об первом упомянутом.
    До позавчерашнего дня проблем практически не было. Во время полёта в автоматическом режиме при развороте по яву при заходе на очередную точку, коптер по МП выдал "ekf variance" + Failsafe + Land.
    И тот ленд состоялся прямо в кукурузном поле с вытекающими последствиями.
    После успешного поиска и очередного запуска в автоматическом режиме на третьем полёте всё повторилось.
    Я так понимаю я имею это? - http://ardupilot.org/copter/docs/ekf-inav-failsafe.html
    Как с этим бороться? Файл лога прилагаю, может глянете?...
    http://bit.ly/2MS9eLM
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    основная причина екф фаилсэйф - вибрации, первое что нужно проверить баланс вмг
     
  12. greyukr

    greyukr Студент

    Регистрация:
    18 окт 2015
    Сообщения:
    31
    Имя:
    Сергей
    С вибрациями там как бы всё в порядке. Не долетая до очередной точки метров 15, коптер разворачивается по яву и движется к точке уже боком, через пару секунд имею - "ekf variance" + Failsafe + Land.
    Может это есть GPSGlitch?
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    904
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    думаю нет, нет это вибрации
    либо резонанс в определенной ситуации либо что то начало надламываться или откручиваться

    [​IMG]
    справа диаграмма акселей, выделяется всплеск вибраций, особенно по Z - синий. одновременно на карте разбегаются линии инерциалки и жпс
     
    greyukr нравится это.
  14. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый вечер, возможно у кого была проблема, когда при подключении ПК к компьютеру слетали драйвера на USB? Главное все свистки переходники и флешки работают, а вот именно ПК F4BY нет. Какие могут быть предложения?

    На стационарном все работает, на одном ноуте тоже все работает, проблема с Panasonic CF 29.
     
  15. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Проблема решилась обновлением Bios)
     
  16. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Добрый вечер, прошу помощи опытных моделистов, сегодня произошел краш, упал со 150 метров, подозрение на отказ одно из регуляторов, сейчас все работает. Пробовал взлетать еще раз, после 4 минут полета опять отказ одного из регулятора, как возможно по логам понять какой из них? Логи приклепляю, спасибо.
    По вибрациям такое ощущение что какой то из винтов по нарастающей усиливал вибрацию, возможно и из за этого краш. При посадке обнаружил разболтанную цангу прикрученную винтами к двигателю, могли сильные вибрации привести к отказу одного из регулей.
     

    Вложения:

    • 1.part01.rar
      Размер файла:
      1 МБ
      Просмотров:
      2
    • 1.part02.rar
      Размер файла:
      1 МБ
      Просмотров:
      2
    • 1.part03.rar
      Размер файла:
      1 МБ
      Просмотров:
      2
    • 1.part04.rar
      Размер файла:
      881,8 КБ
      Просмотров:
      2
  17. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    По выходам и похоже отказал 4-й.
    Так работает или нет?
    Гипотетически да. Повышенная нагрузка или механическое повреждение от вибрации.
     
  18. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    После аварии снял все полезные нагрузки (благо подвес цел остался, весь удар приняло шасси) решил попробовать взлететь, 4 минуты полета блинчиком на высоте 1 метр, отказ регулятора. Вчера произвел вскрытие всех регуляторов, будем искать ошибку.
     
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.014
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Может быть срыв синхры?
    Слышал, что у некоторых начинает срывать синхру, когда регуль помещается около моторов (удлинняются питающие провода, а не фазовые).
    Даже в одном из видео Юлиана - он ставил дополнительные кондеры в середине длинных питающих проводов.
    Хотя, если это один и тот же регуль - то это тоже показатель. Может на карбон что-то коротит?
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    722
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Неисправный рег или теряет свои характеристики (плохо тянет), или не работает. А работает, не работает это и впрямь скорее срыв синхры.
     
  21. Хемуль

    Хемуль Студент

    Регистрация:
    27 фев 2018
    Сообщения:
    68
    Город:
    Воронеж
    Имя:
    Николай
    Понял, спасибо, будем стараться вылечить, я чувствую для того чтобы поставить подвес и камеры необходимо часов 20 вылетать без нагрузок. На будущее заметил, на высоте квадрокоптер начал входить в штопр, перевелся в стаб, ноль эмоций, дизарм квада, и спуск быстро на авторотации, если бы не задизармил последствия были бы хуже) жаль видео повредилось(
    Кстати из за мощного ппм лора кинул в цепь питания рс фильтр, теперь осд не отрубается.