1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    В терминале ввести:
    Код:
    mtd
    start
    erase
    Сергей, верно?
     
  3. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    А как именно вы подключили к SBUS? Инвертор сделали?
    Просто в инструкции описано не верно, надо подключать не к 3 входу, а к 4. При этом перемычка должна быть 2-3.
    --- Сообщения объединены, 3 авг 2015 ---
    Сергей, вы говорили что сможете посмотреть в код в понедельник(в прошлый)
    Меня по прежнему интересует какой логический вход назначить для RSSI?
     
  4. mallerr

    mallerr Студент

    Регистрация:
    13 июн 2015
    Сообщения:
    41
    Город:
    Москва
    Имя:
    Евгений
    Подключал правильно,не так как в инструкции. Через инвертор.
     
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    вход rssi указан в шапке под спойлером подключение. на картинке.
    в шапку добавил инфу по настройке rssi:

    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    (
    вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )
     
    Tilky нравится это.
  6. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Ура, RSSI заработал :)
    Знание верного параметра, позволило найти косяк в сборке.
    Спасибо за помощь!

    Следующая беда:
    На OSD не приходят сигналы мавлинка.

    MinimOSD
    Подключена к USART4 (frsky telemetry port) тремя проводами (+5v, GND, tx-rx)
    Прошивка MinimOSD Extra 2.2 или 2.4
    Во вкладке "Optional Hardware" - "OSD" - кнопка "Enable Telemetry" нажималась неоднократно.

    ОСД запускается и ждёт Mavlink Heartbeats

    Попробовал 3 разных платы, разные прошивки.
    При подключении к старенькому APMу все платы соединяются и работают.
     
  7. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Параметры SR1 и SR0 менял в ручную, тоже не помогло.
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    этот порт не подходит для осд, если не ошибаюсь телеметрия фриски выдается на скорости 19200 а миним осд ждет данных на скорости 57600
     
  9. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Понятно :) Значит не в те ворота стучусь.
    А какой именно порт тогда телеметрийный?
     
  10. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Вид сверху
    [​IMG]
    слева разъем телеметрии
    снизу - приемник и перемычка выбора типа приемника, правее разъем навигационного приемника
    справа - 4 канала ESC

    в нынешней версии прошивки телеметрия предполагает USART2
     
    Последнее редактирование: 5 авг 2015
    Tilky нравится это.
  11. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Ага, понятно.
    В инструкции в начале я нашёл USART2 - Телеметрия
    Видимо у меня какая то старая версия инструкции была закачена, там порты без обозначений.
    Ещё вопрос, программно это SR0, SR1 или SR2?
    Надо ли в ручную прописывать параметры?
    Просто я читал что есть некоторые сложности с автоматическим соединением пиксхавка и минимосд.
    --- Сообщения объединены, 5 авг 2015 ---
    Подключаем только 3 провода?
    +5V
    Gnd
    Tx(контроллера)-Rx(OSD)
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    насколько я понимаю sr0 - для usart0 sr1 для usart1 ...
     
  13. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Так ведь у нас вроде нет USART0? Или это USB?
     
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Насколько я понял ваш разговор, приложенную фотку - это USART2 и параметры SR2
     
    Tilky нравится это.
  15. Tilky

    Tilky Абитуриент

    Регистрация:
    12 июл 2015
    Сообщения:
    22
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Александр
    Да, спасибо, у меня всё заработало с автонастройкой.

    то ли в разъёме USART2, то ли на платах OSD перепутаны обозначения RX-TX. Т.к. плат у меня 4 штуки полагаю, что USART2 выглядит так:
    1. GND
    2. TX
    3. RX
    4.
    5.
    6. +5V

    Соединил (2) контакт разъёма USART2 с RXosd и всё заработало.
    --- Сообщения объединены, 6 авг 2015 ---
    У меня возник вопрос по датчикам тока и напряжения.
    Подключил с модуля питания APM, выпаяв делители на плате. Откалибровал, но показания довольно сильно плавают.
    Напряжение плавает в пределах 22-23.5
    Причём в MP плавает гораздо меньше чем в OSD, (видимо частота опроса разная)
    Ток не плавает, но показания имеют погрешность. Они верны только в районе значений на которых калибровались, т.е. откалибровав датчик на 5А, на 10 показания начинают уплывать на 1.5А от реальности.

    На APM с этим же модулем датчиков, показания плавали в пределах 5 сотых вольта. А ток довольно точно соответствовал при всех значениях.

    На самом деле точность показаний тока не критична. И как за неё бороться я не знаю.
    А вот напряжение это очень неприятно.
    Если я соберу RC фильтр, например как на картинке, это же должно выправить ситуацию?
    Или может просто конденсатор повесить на вход?
    --- Сообщения объединены, 6 авг 2015 ---
    [​IMG]
     
  16. mallerr

    mallerr Студент

    Регистрация:
    13 июн 2015
    Сообщения:
    41
    Город:
    Москва
    Имя:
    Евгений
    В общем все хорошо полетело в "тушке" от Валкеры. Все нравится,устойчиво,но не могу настроить FS. На самом начальном этапе,после выключения аппы-шим в МП,не становится меньше ни на единицу.Пробовал менять расходы-не помогает.
     
  17. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А что за аппаратура? Может надо настраивать в ней еще FS в первую очередь?
     
  18. mallerr

    mallerr Студент

    Регистрация:
    13 июн 2015
    Сообщения:
    41
    Город:
    Москва
    Имя:
    Евгений
    Аппа Таранис. У меня на ней два квадрика,настройки все практически дефолтные на данный момент. Но на большом все нормально работает и для настройки FS в аппе я ничего не настраивал,только MP. Тут же при выключении аппы шим не меняется,как будто он в миссию полетел. Если до выключения шим был 1200,то он и после выключения таким остается((
     
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Товарищи программисты, а как на F4BY реализован PPM-encoder?
     
  20. ExxxIM

    ExxxIM Научный сотрудник

    Регистрация:
    3 апр 2015
    Сообщения:
    131
    Город:
    Томск
    Имя:
    Кирилл
    Оправился после пожара, построил новую гексу, восстановил старый контроллер, летит!
    [​IMG]
    На днях буду подвес с зеркалкой вешать.:)
    Как продвигаются дела? Будут ли новые контроллеры? Я бы еще один взял для 450 квадра, этот с собой не везде возьмешь.
     
    5yoda5, Gmarapet и raefa нравится это.
  21. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
Реклама. Купить это место.