Переворачивает коптер при взлете

Вот и я в этом разделе очутился.
Ситуация такая. Сломал луч, поменял на новый китайский, потом сломался зарядник, ждал пока китайцы новый пришлют и вот торжественный момент, взлет, а его колбасит по-взрослому, потом и взлетать перестал. проверяю подключение- все верно, направление вращения - верно, калибровка - все нормально. обнуляю, калибрую заново - все по-прежнему, да что за фигня??? меняю контроллер, вроде взлетает но колбасит. Предполагаю что это виноваты новые лучи, они довольно гибкии в сравнении с "родными", таких лучей стояло 2. Чтоб подтвердить свои домыслы я ставлю такиеже вместо "родных" решив что будет либо лучше либо совсем плохо - получилось совсем плохо...полагаю что причина предыдущих крашей кроется в этом же....

вот видео

 

Что-то сомневаюсь. Логи есть? Тип рамы, случайно, не перепутан? Если закрепить ноги и дать взлётный газ - на сколько лучи выгибаются?

 

Полностью исключаю перепутанность типа рамы, неправильность подключения, установку винтов по ряду причин:
Я не трогал программную часть после последного нормального полета, менял только лучи
2. я внимательно перенастроил после установки настроек по умолчанию
3. Я поменял контроллер на котором он ранее нормально летал, установка контроллера проверена,
4. Летать он стал плохо после установки 2го гибкого луча
5. взлетать он перестал после того ка все 4 луча стали более гибкими
есть конечно вероятность что регуляторы....но ранее то летал нормально...

 

Вот свежее видео.

В конце удерживал и выводил на взлет, видно как гнутся лучи. при этом 1 луч раскрутился.
Логи телеметрии тут https://cloud.mail.ru/public/EW1n/RKSYtEU32

 

Для начала однозначно поменять лучи,и регулировать пиды.

 

Для тестов в которых возможны краши использую всякий хлам (отремонтированные регули, перемотанные моторы с разбитыми подшипниками, коцаные пропеллеры и т.д.) который не жалко. Это, естественно, не добавляет стабильности, но в процессе в голове вырисовываются понимания физики процессов. Итак:
1. Один мотор равномерно не тянет. Капитан КУК (как простейший ПК): коптер пытается завалиться и крутится по яву. Возможно оттриммировать и даже летать, но медленно и недолго. АПМ: Подстраивает тягу остальных моторов под этот, коптер чаще всего стабилен, но летает как будто на севшей батарейке или дико перегружен. В логах при этом четко видно что на один моторы выход стремится к 100%, на остальные значительно меньше.
2. Плохой контакт (или нарушена схемотехника регулятора, т.е. нестабильная работа мотора. Перебои, щелчки, треск и т.д.) - КУК: если не делать резких движений, можно оттриммировать и летать, но 90% полетов закончатся крашами. APM: коптер может колбаситься, внезапно дергаться, переворачиваться и т.д. На первый взгляд похоже на ненастроенные пиды. Т.е. когда нарушается контакт, мотор резко теряет тягу, АПМ соответственно добавляет ему оборотов, а другим уменьшает что бы стабилизировать. Контакт появляется - мотор резко раскручивается, АПМ снова подстраивает остальные. Чаще всего он это успевает, поэтому расколбас. Если не успевает - краш.
3. ПК повернут не в ту сторону (или неверно задана ориентация) - коптер переворачивается на взлете. То же самое при неверном подключении моторов или пропеллеров.

Самое интересное что все эти косяки проявляются при работе в системе, т.е. регули могут отлично калиброваться отдельно или вместе, без пропеллеров может казаться что моторы работают одинаково, коптер может адекватно реагировать на наклоны/повороты когда его держишь в руках и вырываться в небо из рук когда даешь газу, но в полете что-то не то.

Буквально вчера "расчехлил" поросший пылью коптер и облетывал печатные лучи. Вроде все нормально, а тяги нет. Смотрю логи - все понятно, четвертый мотор на пределе. Разбираю - на тыщуразперепаянном регуляторе отвалился диод и конденсатор (в цепи обратной связи). Когда в руках плавно (даже когда резко дергаешь стик - это все равно плавно) меняешь газ - даже с 11 пропеллером все стабильно, а в воздухе ужос.

 

параметры перепроверял на обоих контроллерах, все в норме.
дальний луч дергается на тяге процентов 40-50 поскольку там 2 верхних винта раскрутились. но это они улетели уже после того как коптер преыратился в газонокосилку...

а не могли бы Вы мои логи выше взглянуть (любой) нет ли проблемы разнотяг?

 

Логи посмотреть не могу, т.к. на работе нет МП, но продолжу мысль (некстати отвлекли и забыл дописать):
4. С моторами и ESC все в порядке, но присутствует плохое крепление потора/луча. Думаю все здесь представляют себе вектор тяги (по сути он перпендикулярен плоскости вращения пропеллера). Когда он направлен вниз то вертикальная тяга максимальная, если он направлен в низ и в сторону - вертикальная тяга уменьшается обратно пропорционально углу (чем больше угол тем меньше вертикальная тага). Так вот, при плохом креплении мотора/луча, он колбасится в разные стороны, соответственно подъемная сила на этом моторе хаотично скачет. Автопилот умный, он пытается стабилизировать аппарат, соответственно остальные три мотора подстраивает под "кривой". Результат как в п.2. У Олега как раз эта проблема. Были у меня раньше мотормаунты к раме прикручены на стяжках и термоусадке поверх. На земле проверяю - все хорошо, без подвеса летаю - все отлично, вешаю подвес - начинается расколбас и краш. Не мог понять почему, оказалось стяжка лопнула и мотормаунт с одной стороны держится только на термоусадке. С подвесом тяга сильнее, термоусадка растягивается и мотор начинает болтаться, в результате общая тяга резко падает потому как остальные моторы контроллер ограничивает в пользу стабилизации.

Кстати еще один признак одной из вышеуказанных проблем: коптер не адекватно рулится по яву. В одну сторону может вообще не поворачиваться или еле еле, зато в противоположную с радостью.

 

ну вот, подтвердили Вы мои домыслы. По яву у меня как раз сильно регирует думаю именно из-за излишней гибкости.

 

а стабе не получается, думаю в акро шансов еще меньше. в общем заказал новую раму. но тут попробую пока поставить алюминиевые самопальные

 

Я думал на эту тему, что в принципе можно попробовать в полностью ручном режиме взлететь, компенсируя все моменты ручками, но тут надо ловкостью фокусника обладать, мне до этого далеко

 

всё проверил,
но
у меня тот же эфект при взлёте , как то живо реагирует на стики и переворачивается,

причём вчера при первых тестовых попытках взлёта я нормально взлетел и полетал даже немного (там была конечно проблемка в управлении
но я думаю что это фаил сэйф чот отморозил или компас, это потом а вот по сути
подскажите что это может быть куда копать ???

 

на всякий случай скрин пидов

у меня рама 550,пропы 1045, вес коптера гдето 1.2 кг
проблема что его переворачивает при взлёте

 

при последующем тесте добавил пидов для ПИЧ РОЛ через крутилку (от Юлианна) на максимум,
коптер вроде стал стабильнее и получилось оторваться от земли ,
Но , Но появилась следующая загвоздка : при отдолении от точки взлёта управление с пульта соскочило в реверс и даже не вреверс а смемтилось по осям на два мотора и получилось чтоб полететь в перёд надо правый стик на себя и в право .
полная бяка! что жто жто за эфект такой. пробовал передёргивать батарею но после взлёта всё повторяется !! ????