1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Переворачивает коптер при взлете

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем 5yoda5, 8 июн 2016.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
  2. karlz0n

    karlz0n Абитуриент

    Регистрация:
    27 апр 2018
    Сообщения:
    5
    Город:
    Moscow
    Имя:
    Глеб
    Да все по пунктам из поста.

    Сейчас качаю логи. Буду пытаться разобраться в них. Мб что-то еще я делаю не так.
     
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Всмысле, не подходят по резьбе? Если речь идет про самозатягивающиеся пропеллеры - то моторы под них есть с левой резьбой и с правой резьбой.
    А у меня пропеллеры Т-стайл, они крепятся шайбой на два маленьких винтика с резьбой м3.
    При взлете не даете резко газу, а добавляете потихоньку. Когда коптер уже будет готов взлететь, и поползет куда-нибудь - аккуратно компенсируем сползание правым стиком. И далее продолжаем добавлять газу потихонечку.
     
  4. karlz0n

    karlz0n Абитуриент

    Регистрация:
    27 апр 2018
    Сообщения:
    5
    Город:
    Moscow
    Имя:
    Глеб
    Попробовал еще раз с учетом вашего предложения.
    Вот видео как переворачивается.
     
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Что я вижу на видео. Да - моторы крутятся как надо, да - пропеллеры установлены правильно.
    Они слегка неодинаково крутятся на низких оборотах, но если оборотов добавить - вроде бы нормально. Так как разница между диагональными моторами, если бы это влияло - то коптер бы не наклоняло, а раскручивало, и может против часовой стрелки. Так как коптер наклоняет назад - не будем докапываться до разных оборотов на низком уровне газа.

    Теперь возможные причины:
    1. Неправильно откалиброван аксель/гиро. Чтобы сделать правильно - выставите коптер по строительному уровню (можно подставить что-нибудь под ноги), запустите калибровку Accel. После первого шага (place copter level) - уже точность сильно не важна, можно всё сделать на глазок (последовательность - коптер ровно, на его правый бок, на его левый бок, носом вверх, носом вниз, кверх ногами).
    2. Неправильно откалибровано/настроено радио. Возможно у вас инвертирован (или не инвертирован) канал питча. Проведите калибровку радио, и обратите внимание на поведение канала питча (элеватор, тангаж). При максимально отклоненном от себя стике, питч должен быть на минимуме. Для этого нужно инвертировать канал либо в МП, либо на аппе (канал номер два, если у вас AETR).
     
  6. karlz0n

    karlz0n Абитуриент

    Регистрация:
    27 апр 2018
    Сообщения:
    5
    Город:
    Moscow
    Имя:
    Глеб
    Спасибо! Помогло более правильно откалибровать аксель/гиро.
    Уровень мерял по лучам, и пришлось подкладывать под 3 ноги до 3 мм. :(
    После этого перестало переворачивать на спину. Осталось поднастроить PID и будет летать :)
    Спасибо еще раз.

    Вывод: Калибровать по уровню прикладывая к лучам.
     
    5yoda5 нравится это.
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Возьмите себе на заметку - научиться делать автотрим или сэйвтрим (намного разные процедуры, служащие обе для более точной калибровки гироскопа).
    Я при постройке нескольких коптеров и многократной их перепрошивке ни разу сам не использовал уровень. Мне как-то хватало всё поставить на глазок.

    Рад что совет вам помог. Теперь надо настроить ПИДы. Учитывая, что у вас при максимальном отклонении стика коптер не пытался опрокинуться вперед - у вас ПИДы занижены. Хотя возможно, это было лишь на земле так, может в воздухе он у вас будет достаточно реагировать на пульт и на внешние воздействия.
     
  8. Dino Dollar

    Dino Dollar Абитуриент

    Регистрация:
    24 июл 2018
    Сообщения:
    17
    Город:
    Москва
    Имя:
    Станислав
    Собрал свой первый коптер на раме 450,АРМ 2.8, HRB 11,1V 5000mAh 50c, 2212 920kv/1000kv,ESC 30A Simonk,1045 пропы. Калибровку прошел успешно(кроме компаса). Пропы крутятся в верном направлении. Регуляторы калибрую все одновременно. Вроде бы все в порядке, но когда даешь газ задирается нос коптера и его крутит по часовой стрелке. Газа много не даю, боюсь разбить. Подскажите плиз как это лечить?
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Проверить тип рамы. Даже если вы ставили "Х", но тыкнули (даже случайно) на вкладку Визарда - у вас скинулся тип рамы на "+". Лучше посмотрите через Фулл Параметр Лист, называется Frame_type - должно быть равно 1 для рамы "Х".
     
  10. mulder62

    mulder62 Абитуриент

    Регистрация:
    16 сен 2018
    Сообщения:
    3
    Город:
    Рязань
    Имя:
    Леонид
    Добрый день. Прошу, помогите пожалуйста советом, чтобы мой квадрокоптер взлетел.
    Собрал аппарат из следующих комплектующих:
    рама: https://ru.aliexpress.com/store/pro...12010612/itm2home-3.8148356.45.d42145c5Hkgcpb
    APM 2.8 with 7m GPS https://ru.aliexpress.com/item/APM-...12010612/itm2home-3.8148356.11.6b217a1caxLo3n
    Аппа: https://ru.aliexpress.com/store/pro...12010612/itm2home-3.8148356.23.5b574d14oJtll5
    Моторы: https://ru.aliexpress.com/item/2212....12010612/itm2home-3.8148356.1.1d033734FVRnxV
    акк: https://ru.aliexpress.com/store/pro....12010612/itm2home-3.8148356.9.46da4c1bu1aejN

    Ссылка на видео коптера в сборе: https://yadi.sk/i/gdCZxVm6mnVZGQ

    Вот видео попытки взлета: https://yadi.sk/i/PjWUULPibU-gvw Строко не судите я первый раз пробую.

    Собственно сама проблема.
    Прочитав много статей на этом форуме не могу найти причину, по которой коптер не взлетает. Во вложении Full Parameter List. ArduCopter V3.1.5 - только при этой прошивке нормально заработал терминал, до этого были последние версии, которые предлагал скачать МП.
    В одной из статей было сказано, что если взять коптер в руку, включить тягу и наклонять его вперед назад влево вправо, то двигатели, которые будут ниже начнут вращаться сильнее, те что сверху наоборот слабее. Так на комнатном дроне те двигатели, которые сверху при наклонах вообще останавливаются. У меня же всё наоборот, те двигатели которые сверху начинают крутиться еще быстрее тем самым переворачивая коптер.
    На видео я пробовал его затримировать - результат всё тот же.
    Пробовал и с внутренним компасом и с внешним. Перекалибровывал компасы - офсеты до +-100.
    Перекалибровывал аксели десятки раз уже, снимал апм, калибровал его на столе по уголку и уровню, менял местами двигатели - всё бесполезно. Коптер всё равно переворачивается.
     

    Вложения:

    • apm2_8_leo.zip
      Размер файла:
      1,8 КБ
      Просмотров:
      2
  11. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    1. Почистит eepom
    2. проверить правильно ли рама выбрана в настройках (смех смехом. а я гексакоптер настроил как квадро и не сразу врубился почему у меня 2 мотора стоят)
    3. правильно и внимательно откалибровать акселерометры
    4. Проверить чтоб тримеры на пульте стояли по центрам
    5. Проверить правильность установки винтов.
    6. проверить правильность подключения регуляторов
    7. если ничто не помогает то надо проверить моторы. (у меня было такое что один контур обмотки мотора оборвался, а мотор вращался, я ооочень долго разбирался, заменил и раму и контроллер, и все регуляторы а он переворачивался, пока не обнаружил повреждение мотора)
     
  12. mulder62

    mulder62 Абитуриент

    Регистрация:
    16 сен 2018
    Сообщения:
    3
    Город:
    Рязань
    Имя:
    Леонид
    1. Делал сегодня. (делал сброс параметров в дефолт, на всякий случай в терминале Setupe erase затем всё по новой настраивал).
    2. Пробовал и с "X" и с "V"(FRAME в параметрах 1 и 2).
    3. Ввиду такой рамы калибровка слева и справа происходит при косании пола передним лучем (слева и справа соответственно), задний луч каждой из сторон придерживаю, чтобы положение влево и вправо было примерно перпендикулярно направлению на APM.
    4. С этим я уже определился. Их больше не трогаю.
    5. направления вращения- если смотреть на него сверху, то правый передний - первый против часовой, левый задний - второй против часовой, передний левый - третий по часовой, задний правый - четвертый по часовой. Тут я думаю, ошибки нет. Если оставить его на полу, при включенной "тяге" и попробовать маневрировать - всё ок.
    6. Тут не очень понял куда рыть, но ладно уделю внимание посмотрю. Если не ошибаюсь питание на соответствующие площадки, бананы на моторы, поменять пока мотор закрутится как надо. Вроде так.?
    7. Есть у Вас методика проверки моторов?
     
  13. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    3. Не очень понял, как вы калибруете? при Х раме 2 луча (мотора) должны касаться пола.
    6. Есть схема (загуглите "направления вращения винтов квадрокоптера" ) на схеме указано какой в какой выход на плате должны быть подключены регуляторы.
    7. методики нет, но если все останльное проверено и верно, методика следующая - определяете в какую сторону заваливается и проверяете тот моторвокруг которого произошел завал.

    да, вы проверяли отклонения горизонта в Mission Planer при изменении наклона коптера?

    кстати, вы в каком режиме взлетаете?
     
  14. mulder62

    mulder62 Абитуриент

    Регистрация:
    16 сен 2018
    Сообщения:
    3
    Город:
    Рязань
    Имя:
    Леонид
    Если 2 луча при моей раме будут касаться пола, то направление APM не будет указывать в сторону параллельную полу, ввиду конструкции рамы. Хотя я и так и так пробовал делать. Результат один и тот же.
    Насчет схемы соединения - как я уже написал, при подаче "тяги" на полу, и попыток маневрирования всё в порядке. Тут как будто контроллер "думает", что чтобы ему удержать горизонт при взлете надо крутить моторы с точностью до наоборот. Как я уже написал, при любом наклоне сильнее крутяться те моторы, которые выше оси наклона => переворот.
    В МП положение горизонта в норме. При подключении, все отклоняется как надо. Чуть позже выложу видео на этот момент.
    Пытаюсь взлететь в Стаб режиме. Пробовал в Акро - заваливается так же.
     
  15. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Пока не разобрались со взлётом "в руке" - даже не пытайтесь взлетать - только винты поломаете.
    Скорее всего просто последовательность подключения моторов неправильная.
    Взлёт только в стаб - в акро вы даже не взлетите.
     
  16. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    если сильнее вращаются те, что выше - значит неправильно настроены акселерометры, как вариант перепутан зад-перед, тип рамы, или подключено неправильно. И еще, проверьте установку винтов, у меня был прецедент когда "вверх ногами" устанавливал.

    если все верно настроено и подключено, попробуйте взлететь в режиме удержания высоты.
    да, и настраив

    а что значит 2 луча качаться пола ипри этом быть параллельными? лучи касаются пола тольк когда вы определяете лево-право
     
    Последнее редактирование: 8 окт 2018
  17. raspberry

    raspberry Абитуриент

    Регистрация:
    12 ноя 2018
    Сообщения:
    2
    Город:
    Орехово-Зуево
    Имя:
    Борис
    Проблема: Самодельный квадрокоптер при взлёте пытается вращаться против часовой стрелки и переворачивается (опрокидывается) на правый бок. Это мой первый квадрокоптер. Проблема с самого начала, как собрал его (месяца 2 назад), так ни разу и не полетал…

    Сделано: Сброс к заводским настройкам, радиоаппаратуру калибровал несколько раз (RadioCalibration).
    Купил новые моторы и установил – не помогло.
    Подозреваю: полётный контроллер. Вчера на 11.11 – купил новый полётный контроллер, специально старой версии 2.6. (пока не приехал) Щас стоит 2.8.

    Видео с переворачиванием и ударом об перилку дивана на YouTube (на 18 секунде)
    https://www.youtube.com/watch?v=xDsSpQlBXMY
    внизу еще несколько видео.

    Направление вращения моторов правильное (раз 10 поверил) все как на официальном сайте, моторы подключены тоже правильно.
    Тест моторов прошел как написано на сайте,
    Они вращаются как по рисунку где написаны буквы ABCD. (в самом низу страницы)
    http://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html

    Квадрокоптер самодельный: (на сборку вдохновил alexgyver.ru )
    Всё куплено по ссылкам ниже:

    ArduPilotAPM 2.8
    https://ru.aliexpress.com/item/New-...124.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233ed1d3glY

    Flysky FS-iA6B
    https://ru.aliexpress.com/item/Flys...392.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233ed7jmFe4

    антивибрационный набор
    https://ru.aliexpress.com/item/RC-F...348.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233ed1d3glY

    Распределение питания
    https://ru.aliexpress.com/item/Nios...956.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233ed1d3glY

    Питание самого полетного контроллера через микросхему LM2596
    (тому что от регуляторов оборотов я не доверяю)
    https://ru.aliexpress.com/item/50pc...515.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233edofaqgI

    Пропеллер (лопасти)
    https://ru.aliexpress.com/item/1Pai...695.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233edaaRD17

    Регулятор скорости (ESC T-rex 450 V2)
    https://ru.aliexpress.com/item/Brus...596.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233edaaRD17

    Моторы (A2212 KV2700)
    https://ru.aliexpress.com/item/A221...389.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233edmaqBN5

    Видео на YouTube

    Настройки в Mission Planner
    https://www.youtube.com/watch?v=h-ai1MeJ0W8
    Тип рамы Quad – X
    RadioCalibration – все джойстики работают.
    Flight Mode – 1.Stabilize – 2.AltHold – 3.Loiter
    ExtendetTuning – коэффициент 0,15 (пробовал и другие не помогает)

    Жесткое Падение на диван (как всегда с переворачиванием в право)
    https://www.youtube.com/watch?v=xDsSpQlBXMY

    Попытка плавного взлёта, специально не взлетаю !, чтобы было видно как крениться на правый бок (на видео он лицом к нам, это я написал чтобы не спрашивали почему он в лево ушёл =) ) Если подержать подольше, то «нижние моторы» вместо того чтобы крутиться сильнее останавливаются, т.е. происходит анти-балансировка, видно что квадрокоптеру хочется перевернуться…
    https://www.youtube.com/watch?v=e2YhtnWglWs

    Падение на одеяло (специально постелил) т.к. точно известно в какую сторону перевернётся
    https://www.youtube.com/watch?v=24O2xWo-hb8

    Фото
    02.jpg
    03.jpg
     
  18. raspberry

    raspberry Абитуриент

    Регистрация:
    12 ноя 2018
    Сообщения:
    2
    Город:
    Орехово-Зуево
    Имя:
    Борис
    Проблему решил.
    https://youtu.be/tGRWW2OpODM
    Поставил старую MissionPlanner (1.3.32)
    Помогли сообщения Тимура (5yoda5) а именно про версию MP, про FileSafe и Arming.
    P.S. Странно только то что я могу взлететь в режиме DisArm и перевернуться, а если по правилам, Arming - то получается !
    и питание я беру отдельно от аккумулятора, от регуляторов скорости происходят странные глюки.
     
  19. Dino Dollar

    Dino Dollar Абитуриент

    Регистрация:
    24 июл 2018
    Сообщения:
    17
    Город:
    Москва
    Имя:
    Станислав
    Добрый день. Помогите плиз...
    Собрал коптер: F450,АРМ 2.8, HRB 11,1V 5000mAh 50c, Readytosky 2212 920kv/1000kv,ESC 30A Simonk,1045 пропы(кит набор с али). Калибровку прошел успешно. Тип рамы в МП отмечаю Х. Моторы на раме стоят согласно маркировке. Пропы крутятся в верном направлении, согласно схеме и маркировке на лопастях. Регуляторы калибрую все одновременно, все ок. Но коптер крутится вокруг себя по часовой стрелке, и все тут.
    https://youtu.be/sqsKm5efwlI
    После того как я нафигачил что то с модами на РУ при включенном аппарате и с винтами, в комнате:(:thumbsdown: коптер кинуло в сторону и перевернуло....в итоге сгорел мотор и несколько регуляторов.
    Заказал другие моторы: racerstar BR2212 1000kv
    и другие регуляторы: hobbypower esc-30a
    Калибровку прошел успешно, все сделано по букварю, но проблема не ушла
    https://youtu.be/gbGdTWttc5Y
    Читал разные статьи, все перепроверил... не могу понять в чем проблема.....
    Может у Вас есть идеи?
     
  20. Dino Dollar

    Dino Dollar Абитуриент

    Регистрация:
    24 июл 2018
    Сообщения:
    17
    Город:
    Москва
    Имя:
    Станислав
    Спасибо за помощь. Нашел решение проблемы.:whistling:
    Посоветовали залить прошивку 3.1.5:thumbsup: и все заработало как надо. Арминг и GPS тоже перешли в рабочий режим.:thumbsup:
    Так что осталось PID настроить и подвес откалибровать:)
     
  21. inspiron

    inspiron Абитуриент

    Регистрация:
    21 авг 2019
    Сообщения:
    3
    Город:
    Zaporizhzha
    Имя:
    Андрей
    Добрый день.
    рама Tarrot 650
    APM 2.8

    1. Движки на своих местах
    2. вращаються в правильных направлениях
    3. Пропы установлены правильно
    4. Контроллер стоит правильно
    5. акселерометр откалиброван правильно
    6. реуляторыы откалиброваны одним махом (BH_Heli 4 in1)
    7. взлетный режим Stabilize
    8. семитричная рама, ЦТ в норме, полётный контроллер в центре
    Если дать немного газу, то видно, что два движка вращаються медленнее чем остальны два, и независимо от установки крена коптера на земле.
    Отпаял движки, присобачил светодиод на обмотку, кручу движок - светодиод светиться, а у тех которые вращаються быстрее, светодиод не светиться как будто у них больше KV или замкнута обмотка. Маркировка движклв одинаковая, количество обмоток и магнитов одинаковое. моторы Sunnysky V4004 KV300
    Что скажут эксперты? Точно ли это движки?
    видео: https://drive.google.com/file/d/1HyDzF-agaVWIJcN1NDqFGDQsR-QCadno/view?usp=sharing
    фото: https://drive.google.com/file/d/1cAZvgOlOorEkGtWKO0kpXnJGr79H1xDy/view?usp=sharing