Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

Да, я этот лог не выложил. Писал про крутку в обратную сторону тут. Но так как мне показалось всё это сумбурным, неважным и невразумительным - логи не отсадил. Они так и были в контроллере до очередной прошивки. А потом "усё пропало, шеВ".

Вчера и позавчера имел кучу глюков и много секаса с коптером. Я не знаю, почему так вышло, но у меня похоже 1. слетела прошивка на бортовом модеме, и 2. нарушилась память на АРМ коптера.
Возможно, это было из-за некорректного подключения (и модем и минимОСД и внешний компас и GPS питались с АРМ). Кстати, замерял реальное токопотребление - minimOSD 100mA (я думал, 500 жрет), OrangeLRS 1000 мВт - 230mA, APM - 140mА. Но это в статике, потом возможно токопотребление увеличивается.
A в итоге модем сейчас уже и через ФТху не видится. Он не сгорел, признаки жизни подает (промаргиваются светики, но потом тухнут), но утилитой по кабелы не видится. Прошить его пока не удалось, но я надежду ещё не потерял.
АРМ (черный ХКПилот с хоббикинга) - как-то глючит. То не прошивается прошивка, то прошивка заливается, но не записываются параметры, то не запускается процедура калибровки акселя (МП подвисает).... Короче, я его отложил в баночку как вспомогательный инструмент (Мега всё-таки, можно и не по назначению использовать). Поставил второй АРМ 2.6 (сиреневая плата, без компаса), белую коробочку пока не трогаю. В него и прошивка нормально залилась и параметры не глючат. Кстати, понял что мне на компе пора менять систему, при заливке прошивки бывает ошибка "порт ин юз", причем вылетает не в начале (что логично, если порт реально кем-то занят), а в процессе заливки (середина или вообще под конец).

Ещё моментик. В последних попытках полететь - у меня почему-то сильно крутило коптер. Я даже взлететь не мог, как будто офигительная перекомпенсация стаба. Пытался даже в акро взлететь - результат был таким же. Я это списывал на глюки РУ, потом уже стал грешить на АРМ (который признан мною больным). Так вот - это какая-то фишечка прошивки (12а). Наверное нужно было подбирать ПИДы (меня правда ставит в недоумение - за день до этого ведь летало на 12 прошивке нормально...)
Вчера, глядя на виндгуру, увидел окно в ветре - хорошая погода чтобы полезть на высоту. Залил прошивку. выложенную ранее на РЦД (добавлен NMEA и убран подвес) "ArduCopter3.2b_rc14_quaidrotor_apm2_with_nmea_wogimbal.hex". Дома подлетнул - стандатрные ПИДы подхолят - ничего не крути, коптер взлетает спокойно.
Сегодня приехал в поле откалибровался, совершил попытку залезть на высоту (подробно описывать не буду , был ряд приключений вырубился приемник видео когда коптер был на высоте и не только это, в итоге залез на километр и благополучно вернул на землю). Но так как вернуться пришлось экстренно - в акке осталась "горючка".
Давай так же тестировать, как тутошние альфы. Летает стабильно. Воронок никаких нету, в точку "броса стиков" в принципе не возвращается после перелета, но нет ни унитазов ни воронок. Запоминает точку чуть дальше по курсу, потом вокруг неё СЛОНЯЕТСЯ (точно назван режим). Выглядит это как погрешность ГПС, радиус рандомного "слоняния" около метра, но за пределы не выходит.
Потом хотел залить назад 12 альфу - но не вышло, при слитии логов полета сдох заряд в ноуте.

Завтра скорее всего полетать не получится (но возможно всякое), в воскресение - очень недолго в первой половине дня.

Короче у меня какая-то невезуха пошла. Хотя нет, везуха! Я вернул коптер с километра высоты без видеолинка - целым. Логи 3.2b_rc14 нужны? Или пусть тоже, пропадут в контроллере?

 

думаю сохранить надо, но применения им пока не вижу..

я пока целыми днями сижу за полетными логами в попытке выудить алгоритм..

--- Сообщения объединены, 18 дек 2015 ---

а как? без видео, визуального контакта и телеметрии? в ртл медленно спускается

--- Сообщения объединены, 18 дек 2015 ---

посмотрел что прозевал 5010 моторы с рцтаймер - скидывали запасы по 17 баксов, но кончились уже

 

Пусть полежит про запас.

 

Да, медленно. А просто через какое-то время увидел "яркую звезду на небе". Поскольку имел дело с астрономией, понял что это не обычная звезда и не планета. Попробовал ей порулить в альтхолде. Получилось (но увидел не сразу). А потом уже проще. Определил его ориентацию, выбрал курс сближения и газ и пригнал к себе.
Лог того полета какой-то неполноценный, вижу только снижение.

 

Когда я попробовал поставить параметр в 0 - у меня не то что летать без воронки - у меня армиться отказалось. Не знаю, как у вас это сработало, а у меня на экспериментальной - вообще вырубился компас, о чем МП потом радостно блажил. Поставил назад на 1 и более не трогаю.

А вот на 3.2b_rc14 у меня летало всё очень неплохо в пятницу, в дополнение к логам могу и видео залить (только темно было, и снимал одной рукой, которой дёргаю стик газа ). Если нужно залить - скажите, пока ещё не удалил.

 

собрал 14a - интересна только для тех у кого юблокс,
внес в прошивку переинициализацию на бауд 115200 и выдачу данных 5гц
https://www.dropbox.com/s/mcj2n6uedhie5ne/ArduCopter V3.2KPEMF_v014a.rar?dl=0
сейчас юблоксы и медиатеки ловятся на любом из баудов

• 4800
• 9600
• 38400
• 57600
  
• 115200

в случае если бауд меньше 115200 посылается команда на переключение на 115200 а затем включается выдача данных 5 гц для юблоксов и 10 для медиатека.
я протестил на ublox max 7c

для тех кто летает на медиатеке - никаких отличий от 012
но я активно работаю...

по компасу имхо судя по коду у коптера не корректируется по жпс, некоторое время должно работать если заармить лицом на север, но со временем должно отклониться и начаться воронки

--- Сообщения объединены, 19 дек 2015 ---

а компас в какой позиции стоял? с доворотом от тестов 12а?

 

По результатам тестов от 12 версии - в "нормальной" позиции.
Я ведь полез на высоту, и неожиданностей не хотел, хотел чтобы у меня RTL работал (и он меня спас)!

 

На одних прошивках работает, а на других нет? Или как?

 

идеи приветствются, особенно в формулах, а лучше в конкретном c++

ps за последние две недели проверено десятка два гипотез и идей, пока фаворита нет.
но что точно надо
-компенсировать задержку жпс краткосрочным прогнозом инерциалки
-компенсировать ошибку компаса автоматически

 

Ну почему. И на 12 прошивке RTL работает. Причем достаточно штатно до момента самой посадки. Но я решил не рисковать, и перед полетом в высоту залить более стабильную прошивку.
По самому случаю подробнее отписался тут, здесь это оффтопик.

 

самая большая проблема применения жпс на коптере это задержка выдачи данных навигационным модулем, составляющая всего ничего 0,3 - 0,4 секунды.
но если задержать реакцию коптра на это время то в режиме удержания позиции неизбежно начнется раскачка и раскрутка

--- Сообщения объединены, 22 дек 2015 ---

сегодня состоялся очередной штурм логов тимра есть несколько гипотез.
нашел одну очень интересную вещь, что при движении на юг инерциальная позиция гораздо меньше расходится ежели делать движение на север.
предположительно может иметь место неточность калибровки офсетов акселя в положениях носом вверх и носом вниз, по идее это конечно же должно автоматом компенсироваться но... пока этого нет.
второй момент отстает инерциальная скорость от жпсной.
если будет желание полетать есть интерес получить лог короткого полета в лоитере
парметры инерциалки.
INAV_GPS_XY_SPD = 5
INAV_GPS_XY_POS = 8
если будет возможность организовать поворот компаса для записи лога левой и правой закрутки - было бы идеально.
долго летать не надо буквально минутные полеты

--- Сообщения объединены, 22 дек 2015 ---

в логе полета прошивке 012а сейчас проверил какие были откалиброваны офсеты аксля....
думаю дай ка сравню с офсетами в полете на высоту...
а аксель в полете 012а был вообще некалиброван...

 

спасибо за лог, отпишусь после анализа

 

Как так? Разве это возможно? Возможно из-за этого у меня коптер пытался огненную джигу при взлете станцевать в последнем полете. Возможно как раз из-за глюков с памятью сбилась калибровка акселя. Хотя я даже пытался и аксель откалибровать (подключение было через модемы). Я в итоге тот полетный контроллер убрал, теперь тесты будут с другой платой.

Попробую сегодня летнуть уже 14 прошивку, если у меня всё нормально срастется (в последнее время снег часто идет). Сначала мне надо будет подбирать ПИДы, возможно у меня будут опять проблемы со взлетом. Попробую снять три лога - компас на "нормали", по часовой на 10 градусов (надо будет точнее отметить углы на корпусе), против часовой на 10 градусов.
Думаю, надо бы в идеале ещё снять логи при сбитом компасе - с правильной магнитудой, +30 и -30 градусов.

ВОТ. У меня то же самое. Смотрел на 3.2b_rc14 - там такого не было. В итоге, раз высота по барометру плывет в минус - выскакивает ошибка "Alt Disparity", и если включена проверка баро в преарм чеке, тогда не армится. Я думаю, это Ардукоптеровцы чего-то в инерциалке сломали.

 

высота может уходить в минус в случае ошибки калибровки акселя,
честно говоря не видел изменений в инерциалке между rc-14 и релизом но еще раз внимательно посмотрю

 

посмотрел параметры из лога - оказалось вы не прописали достигнутые в ходе испытаний Тимуром параметры навигации способствующие уменьшению воронки. хотел найти файл параметров который сам же постил но понял что это крайне трудно.
поэтому
1. перерисовал шапку обсуждения, наиболее важное оставил на виду. технические подробноси под спойлерами.
ссылки на закачку актуальной версии прошивки и актуальные параметры которые обязательно влить перед тестом в конце шапки
2. добавил описание параметров. человеческое объяснение зачем это нужно.
3. возможно с указанными параметрами и типовая прошивка ардукоптера будет более устойчива от "воронок"

раньше думал подтирать сообщения, но на практике в теме много полезного образовалось от скриншотов до видео весьма полезные материалы для будующих мануалов, рука не поднимается ничего стирать

--- Сообщения объединены, 23 дек 2015 ---

если кто попробует - сообщите, в этом случе возможна еще одна ветка развития,
соберу типовую 3.2 с оптимизированной инициализацией жпс, точно промеряю задержку разных юблоксов и медиатеков и подстрою типовую инерциалку

 

Я не помню на память и могу ошибаться, но по-моему 3.2 rc_14 в пятницу летал именно с "нашими" настройками.