Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

тарегет для платы F4BY c процессором 407 в репозитории ardupilot: F4BY
тарегет для платы F4BY c процессором 427 в репозитории ardupilot: F4BY_F427
название папки с готовыми прошивками соответсвует таргету
готовые прошивки:
https://firmware.ardupilot.org/Copter/


Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.

Спойлер: список патчей 3.2

итак пакет дополнений m1:
* e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
* 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

* f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

* 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
* d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

* ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
* 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
* 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

* 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

* bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

* 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

Спойлер: как самому собрать из исходников

git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
cd ardupilot
git checkout Copter-3.3
make -C ArduCopter f4by-<рама>

варианты <рама>
quaid tri
hexa
y6
octa
octa_quaid
heli
single
coax

на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

Спойлер: Предыдущие стабильные прошивки

релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
особенность сборки
- перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

дополнения к релизу 3.3.2
https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
постфиксы которые мы признали важными

• некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
• отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
• добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1

подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
все типы коптерных рам и прошивка самолета.
https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
настройка пидов в картинках

• добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
• доработан функционал camera feedback
• добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
• поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
все типы коптерных рам и прошивка самолета.
особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
Новые возможности:

• добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
• доработан функционал camera feedback
• добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
• oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
  
• ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
  
• два типа бортовых дисплея

Arducopter 3.6 Dev
https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
- нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
- нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
Контроллер поддерживает
4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
самые свежие сборки для тестировщиков:
http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


Особенности журнала полета в 3.4.