1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы



    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 июн 2017
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    предлагаю по возможности потестить 3.4 rc1 с поддержкой 12 выходов и ssd1306 дисплеем
     
  3. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    71
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    Для меня интеграция со Storm32 тоже очень важна - мои коптеры только для съёмки и автоматизация подвеса очень облегчила бы работу.
    --- Сообщения объединены, 4 ноя 2016 ---
    ok, Надеюсь на следующей неделе сделать это.
     
  4. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Отлетался мой коптер..
    https://www.dropbox.com/s/fp3otykluogm9g3/2016-11-05 16-12-34.rar?dl=0
    после висения минуты 2-3 в лойтере только я отвернулся поглядеть данные на экране ноутбука коптер рванул в гараж. Оторван один мотормаунт сломано 3 пропа. Остальное вроде живо.
    Прошивка 3.3.2
     
  5. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Поглядел еще раз логи. Похоже мой косяк. Наверное случайно зацепил стик..
    upload_2016-11-7_17-8-16.png
    Коптер висел в лойтере стик pitch был неподвижен. Изменение позиции совпадает с движениями стика.. Видимо случайно потянул его на себя и он полетел на гараж. Потом дергано отводил его пытаясь что то сообразить но не успел. Полетник похоже непричем. Хотя после рекалибровки компаса по непонятным причинам не давался включаться лойтер..
     

    Вложения:

  6. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    79
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    да, неприятно. Удачного ремонта. Я вот по 10 раз разбираю и собираю коптеры. Затягивает зимой то.
    --- Сообщения объединены, 7 ноя 2016 ---
    Просьба к Алексею или Сергей: Может есть прошивка 3.4 под классическую Х окту
     
  7. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    71
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
  8. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    в этом году 3.4 релиза то дождемся? Или будем ждать пока 3.5 выпустят?
    Что то говорили про интеграцию с репозиторием, но почитал в релизах там тишина. не добавили f4by.
    http://discuss.ardupilot.org/t/calling-all-testers-new-ardupilot-sensor-drivers/12741
    а с mpu6000 мы пролетаем снимать снимать 8кгц с гир и 4кгц с акселя.. печалько.
    с гир вроде как еще можно снять 8 а с акселя 1кгц максимум..
    Higher Sample Rates
    If you have a board that has accel and gyro sensors capable of higher sample rates (eg. PixRacer, Pixhawk 2.1 or PixhawkMini) then you will automatically get a much higher sample rate on those IMUs. They will sample the primary gyro at 8Khz and the primary accel at 4kHz. This should result in considerably better handling of some types of vibration. Back to back flight logs with the current stable release of ArduPilot compared to the 'latest' firmware would be appreciated to confirm this, particularly for airframes that have had a problem with vibration.
     
    Последнее редактирование: 14 ноя 2016
  9. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    3.4 rc1 это уже почти 3.4. Как бы никто не озвучил, а что еще хочется.
    К сожалению (в этом вопросе) мой проект чрезвычайно сложный и до полетов мне далеко. Но пробую хотя-бы дома. В последней прошивке к примеру обратил внимание, что отключать проверку фикса не требуется. Ф4 сам распознает , что нет фикса и отключает автоматически автоматические режимы. Теперь интересно, а не будет ли глюков на переходный период пока ищутся спутники или наоборот пропадут по ходу.

    Про гиры. Я поддерживаю идею , что к системе типа коптер нужен системный подход. Караван движется со скоростью самого медленного верблюда. Т.е. нет смысла разгонять только 1 позицию , если остальное все медленное. Я понимаю, что гиры, аксели, ваншот (дшот) лежит на поверхности и их проще обсуждать и разгонять. Но есть в коптере и куча затыков типа рег, вмг. Это как в компах. Все погнались за скоростью проца и памяти. При этом забили на ЖД. В результате комп в целом медленный. А вот переход на ссд реально дает увеличение производительности. Только ссд пока дорого т.к. на него забили и не развивали. Так и в коптерах, есть другие запасы , но они не на поверхности и на них забили. Одни гонки за частотами. Когда уже наверное важнее точность управления в целом всей системы. К примеру рег. Дшот может и хорошо. Но это на входе рега, а на выходе? Если мотор болтает (не держит обороты) из-за рега, то смысл от дшот? Контроллеру потом придется компенсировать это. Ну вибрации, ветер и т.п. это как бы в нагрузку.
    Повышение точности управления позволит отказаться от ПИДов и перейти на другой принцип управления. Что-то типа дозированного импульса. Когда система сразу попадает в точку вместо болтанки вокруг нее.
    На буржуйском сайте уже встречал другую абревиатуру принципа управления.
    Хорошим шагом к этому, я считаю, дампейтлайд. Добавкой по идее должны быть жесткие винты. Возможно многополюсные моторы. Другой принцип измерения оборотов в реге. Бездатчиковый , но другой. К примеру у 22 полюсного мотора можно было бы 11 раз померить обороты пока винт сделает 1 оборот и даже осреднить, высчитать погрешность и откоректировать, но амплитудное измерение оборотов это не позволяет. Соответственно плывут обороты , плывет тяга винта , коптер болтает.
    И вот когда будут подтянуты хвосты , я считаю, можно будет устраивать новые гонки прошивок контроллера. А пока если и улучшать, то сервис. Но нужны идеи типа экрана , светодиодов и т.п.
     
  10. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    А я вот не согласен с Вами.
    помоему БорисБ и все остальные на миниках однозначно пришли к тому что чем чаще идет опрос тем лучше при всем прочем. И если есть возможность извлечь хоть 5% выгодны от гонки за частотой то почему бы и нет? А вот всякие экраны и светодиоды для меня наоборот вторично. И то что новая прошивка для f4by выпускается со скоростью чугуниевого паравоза меня удручает.
    3.4 rc1 это почти 3.4? Вы вообще changelog читали?
    До релиза было еще 6rc, в которых возможно неописанные баги пофикшены какие.
    Copter 3.4.0 31-Oct-2016
    Changes from 3.4.0-rc7
    1) Disabled LeddarOne driver (will be fixed in AC3.4.1 within a couple of weeks)
    ------------------------------------------------------------------
    Copter 3.4.0-rc7 25-Oct-2016
    Changes from 3.4.0-rc6
    1) Bug fixes, minor improvements:
    a) more DSM binding fixes for pixracer
    b) allow non-motor channels to move before safety switch is pressed
    c) fix Bebop motor order
    d) fix MAVLink system id for first few messages
    e) fix throw mode throttle while rotating to level
    ------------------------------------------------------------------
    Copter 3.4.0-rc6 15-Oct-2016
    Changes from 3.4.0-rc5
    1) Object Avoidance with SF40c 360 lidar
    2) ACRO_Y_EXPO parameter allows exponential yaw in ACRO mode (slow yaw at mid stick but fast response at full stick)
    3) ACRO_THR_MID parameter allows custom mid throttle for ACRO mode
    4) Precision Landing reliability and accuracy improvements using mini EKF and adding IRLock lens distortion correction
    5) Bug fixes, minor improvements:
    a) fix DSM binding on Pixracer
    b) resolved position jump caused by EKF core change (also added logging and reporting to GCS)
    c) EKF failsafe while in LAND triggers non-GPS LAND
    d) small throttle jump removed when switching between AltHold, Loiter
    6) Safety:
    a) EKF falls back to optical flow if GPS fails
    b) pre-arm check that GPS configuration has completed
    ------------------------------------------------------------------
    Copter 3.4.0-rc5 14-Sep-2016
    Changes from 3.4.0-rc4
    1) Sprayer enabled by default
    2) Bug fixes, minor improvements:
    a) EKF fix for yaw angle reset fix when switching between cores (AC3.4 runs multiple EKFs simultaneously)
    b) EKF fixes when fusing range finder into height estimate
    c) pixracer clone board IMU hardware issue work around
    d) dataflash time-going-backwards fix
    e) fix rate PID conversion (AC3.3->AC3.4) for single, coax and tricopters
    ------------------------------------------------------------------
    Copter 3.4.0-rc4 06-Sep-2016
    Changes from 3.4.0-rc3
    1) Intel Aero flight controller support
    2) Bug fixes, minor improvements:
    a) resolve unlikely endless-climb in AltHold, Loiter by ensuring Z-axis accelerometer IMAX can always overpower hover throttle
    b) fix auto build issue that could lead to parameter corruption
    c) fix EKF2 gyro estimation error when switching between IMUs
    d) sanity check MOT_THST_MIX_MIN, MAX parameters
    e) increase likelihood that parachute will release by reducing counter instead of resetting counter if vehicle becomes temporarily upright
    ------------------------------------------------------------------
    Copter 3.4.0-rc3 31-Aug-2016
    Changes from 3.4.0-rc2
    1) Landing detector improvements:
    a) checks that descent rate is less than 1m/s (avoids disarms when vehicle is obviously still descending)
    b) tradheli fix for landing detector
    2) WP_NAVALT_MIN parameter limits maximum lean angle when vehicle is below the specified alt while taking off or landing. Only applies in LAND mode, final stage of RTL and during take-off in AUTO mode
    3) GND_EFFECT_COMP parameter allows turning on EKF compensation for ground effect during take-off and landing
    4) Advanced Failsafe for use in OutBack challenge (see http://ardupilot.org/plane/docs/advanced-failsafe-configuration.html)
    5) AutoTune minor improvement to reduce step size on vehicles with very low hover throttle (i.e. high power-to-weight ratio)
    6) Bug fixes, minor improvement:
    a) OneShot ESC calibration fix
    b) LAND_SPEED_HIGH allows specifying vertical descent speed separate from WPNAV_SPEED_DN during the initial descent in LAND mode (and final stage of RTL)
    c) improved USB driver reliability for windows users (NuttX change)
    d) report dataflash logging health to ground station
    e) Guided mode accepts yaw rate from SET_ATTITUDE_TARGET message
    ------------------------------------------------------------------
    Copter 3.4.0-rc2 08-Aug-2016
    Changes from 3.4.0-rc1
    1) ADSB based avoidance of manned aircraft
    2) Polygon fence (works seamlessly with circular and altitude fences)
    3) Throttle related changes:
    a) motors speed feedback to pilot while landed - motors only spin up to minimum throttle as throttle stick is brought to mid (previously spun up to 25%)
    b) MOT_HOVER_LEARN allows MOT_THST_HOVER to be learned in flight
    c) THR_MIN becomes MOT_SPIN_MIN
    d) THR_MID becomes MOT_THST_HOVER
    4) Precision landing:
    a) control improved by reducing lag from sensor and correcting math errors
    b) descent rate slows to allow time to correct horizontal position error
    5) Guided mode:
    a) velocity controller accelerates/decelerates smoothly to target
    b) Guided_NoGPS flight mode added to allow companion computer control in non-GPS environments
    c) stop at fence if using velocity controller, reject points outside fence if using position controller
    6) Throw Mode:
    a) THROW_NEXTMODE parameter allows copter to switch to Auto, Guided, RTL, Land or Brake after throw is complete
    b) Throw mode fixes so motors reliably start
    7) Attitude controller:
    a) use Quaternions instead of Euler angles
    b) ATC_ANG_LIM_TC allows controlling rate at which lean angles are limited to preserve altitude in AltHold, Loiter
    8) EKF can use range finder as primary height source if EKF2_RNG_USE_HGT parameter is set to 70
    9) Bug fixes
    a) AutoTune fix so that gains don't fall too low
    b) Rally points with altitudes no longer cause vehicle to climb above fence during RTL
    c) various EKF fixes including bug in initialisation of declination co-variances
    d) SingleCopter, CoaxCopter flag gains
    10) Small enhancements:
    a) Rally points outside fence are ignored
    b) AP_Button support added to allow ground station to see if user has pushed a button on the flight controller
    c) support for PLAY_TUNE and LED_CONTROL mavlink messages to cause vehicle to play tune or change colour of LED
    d) support for GPS_INPUT mavlink message to allow supplying vehicle position data from other sources
    e) NAV_DELAY mission command to delay start of mission (or individual command) until a specified absolute time
    e) TKOFF_NAV_ALT param allows take-off with no horizontal position hold until vehicle reaches specified altitude (intended mostly for helicopters)
    f) SCHED_LOOP_RATE param allows slowing main loop rate from default of 400 (intended for developers only)
    11) Safety (in addition to Fence improvements above):
    a) Motors begin spinning 2 seconds after arming (previously motors spun immediately)

    Лично у меня нету желания заливать первый релиз кандидат, когда есть более пофикшеная версия.
     
  11. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Насчет согласия это нормально.
    Выводы Бориса зачастую основаны на ощущениях и самоубеждении , потому что хочется лучше. Это нормально.
    Но измерениям больше доверия. Ощущения хороши как довесок к измерениям. Все что делается в миниках обходится тренировками. Профи те-же фокусы показывают и на старом.
    А вот таких систем как Ф4 с таким типом прошивок куда важнее точность и частота (но тоже в разумных пределах ), т.к. это больше роботизированная система , а значит она может больше , чем способен человек. Но это система.
    Частота опроса хороша , но дальше только точность измерения вибраций. В инженерии важен компромисс, только тогда можно выжать максимум из того что есть под рукой. А жертвование одного ради другого зачастую только ухудшает результат. Желание точности это нормально. Только надо решить что важнее - точность измерения вибраций или точность полета робота?
    Только не надо думать, что я ретроград. Это даже не моя идея , я просто пытаюсь объяснить другими словами. И у меня хватает идей даже для коллектива , не то что для меня одного.
    Про 3.4.
    Алексея долго просили сделать бету 3.4. Он сделал и чего? Тишина.
    Сейчас саму 3.4. Ради чего, чтобы было в архиве? Согласен, в этом плане плохой коментатор - типа сам не летаю , а коментирую. Но поймите правильно , по себе знаю, тяжело что-то делать сознавая , что это в пустую (на корзину). Тем более когда есть и другие срочные задачи.
    Про фиксы не читал , спасибо за список.
    Может показалось , но беглый осмотр фиксов указывает на устранение проблем пикса. Есть несколько интересных фиксов , но они опять же могут только у пикса. Народ на Ф4 не жаловался.
    Алексей , отчасти Вы правы , может наоборот надо было дождаться нормальной прошивки и сделать, а не релиз. Но повторю - просили.
    Надеюсь у Алексея найдется кусочек времени и он сделает на радость всем 3.4 и все с удовольствием ее протестируют :).
     
  12. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Рамазан. Я приобрел продукт, пусть и на более выгодных условиях по акции. Пользователя конечного я считаю не должны волновать высокие материи, даст эта прошивка улучшение полета или нет. У меня вот например нету дисплея, он мне не нужен, что я должен покупать его и тестировать в надежде что увидя активность авторы выпустят следующую прошивку с ненужным мне дисплеем но на основе опять же RC1, только лишь по той причине что нету достаточного фидбека? Я допускаю что Алексей занятой человек и у него нету свободного времени выпускать каждый RC, но блин релиз? Лично мне не нравится ситуация что каждый релиз приходится практически выпрашивать. Еще чуть чуть и я начну сожалеть что поддержал отечественного производителя и не купил пиксейсер или аналогичный..
    дальше
    могу привести пример из авто. Чипуют машины за 10-20 тысяч ради того чтобы ощущения от езды были лучше. При этом по приборам улучшения всего на каких то 3-5%. А люди платят. Ненормальные наверное :)
    Алексей выпустил эту бету когда? 14 сентября. Какой тогда был уже RC? RC6
    Copter 3.4.0-rc5 14-Sep-2016
    Throttle related changes:
    a) motors speed feedback to pilot while landed - motors only spin up to minimum throttle as throttle stick is brought to mid (previously spun up to 25%)
    7) Attitude controller:
    a) use Quaternions instead of Euler angles
    9) Bug fixes
    a) AutoTune fix so that gains don't fall too low
    b) Rally points with altitudes no longer cause vehicle to climb above fence during RTL
    c) various EKF fixes including bug in initialisation of declination co-variances
    Причем часто пишется various *** fixes. Значит остается только догадывать что пофиксили, но будет неприятно да, что из за пофикшеного фикса у тебя аппарат свалиться
    Мне непонятно почему выпустить релиз нужно выпрашивать?
    Может немного резковато пишу, простите наболело. Еще с того момента когда простой вопрос как подключать базер напрямую или через драйвер мусолили черт знает сколько. А на какой максимальный ток можно вешать светодиоды так и не ответили до сих пор...
     
    serg2557 нравится это.
  13. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Мы пока не можем успешно собрать релиз, да вообще что-нибудь из дроносовского мастера, если кому интересно могут попробовать собрать прошивку под тот же пикс, врят-ли получится, у них какая-то проблема с субмодулями, в частности с мавлинком, не подгружаются правильно, я весь больничный потратил на войну с ихним гитом, следите за новостями, и извините если что не так...
     
    serg2557, akrb и hyperion нравится это.
  14. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    79
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    То же есть Ф4 но пока не могу ему доверить носить камеру. Камеру носят микрокоптер 2.5 и вуконг. Дрон на ф4 есть и он летает, стабильности пока нет а может умения((( Экран приделал, полюбовался и отключил, так как компас важнее а делать кабель самому с такими мелкими разьемами еще та радость. Признаюсь что брал полетник именно для поддержки производителя (у меня их 2), и верю что у вас получится не хуже диджеев.
     
  15. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    есть у кого мысли почему он в лойтер не переключается?
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 23 ноя 2016
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Ну не переключается в лойтер напрашивается из-за ошибки компаса.
    Наверное стоит проверить калибруется ли компас. Можно отключить внешний для проверки.
     
  17. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    компасы калибруются оба. оффсеты корректные.
     
  18. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Так похоже нашел еще косяк в своей сборке. Базер находился слишком рядом. Хотя и находился в сантиметрах 7 от основного, и в 14 от второго но, все равно давал искажения на показания компасов при пищании, и вообще при нахождении от них на этом расстоянии.. Убрал на корму, проверил показания компасов не плывут при активации базера..
    Плюс еще прошивка 3.3.2 привередлива до ужаса к GPS. Попробовал заармить коптер в доме, было поймано 5 спутников - сначала ругается на спутники. Потом поймал 6 спутников - стал ругаться на точность по X (точно не помню что писалось, хотя hdop был 1.2 на lea6h). Завтра попробую еще раз проверить на улице все :)
     
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А какой используется? Активный или пассивный.
    Вот здесь как раз интересно попробовать последнюю прошивку. Веселее ловит и умеет армиться в доме без спутников.
     
  20. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    вроде пассивный. Снял с пищалки для батарей.
    да тоже хотелось бы. Еще понял что BN880 то ли деградировал у меня то ли г-но он. С ним у меня лока в доме у окна не было. Точнее сразу как купил - лочил, а потом стало хуже. Думал сотовые вышки стали более активные и глушили. А нет, прицепил старый lea6h с хоббикинга так он дома поймал 5-6 спутников.. Жду ne08m с дротека :)
     
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Да в смысле та что уже есть.
    Время на перекалибровку уходит не так много для профи, зато есть шанс найти что-то приятное.