1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление
Оформление вопросов Zozi.ru Dropbox

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
Страница 40 из 59
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    strizhmax, 11 мар 2015
    #1 Вверх ↑
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Дело вкуса.

    Однако, есть вопрос, дабы не изобретать велосипед.
    Чем (каким приложением) управлять полётом и настройками F4BY из-под Linux?
    Mission Planner требует моно.
    А APM Planner что-то не собирается даже с qt5.
     
    sakryukin, 28 янв 2017
    #781 Вверх ↑
  3. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    217
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Странно, mono не так страшно APM Planner должен собираться, а разрядность оси какая?
    я когда-то давно собирал APM Planner с проблемами - там уплоадер не давал скомпилится давно было:
    Код:
    unix {
        DEFINES += GIT_COMMIT=$$system(git describe --dirty=-DEV --always)
        DEFINES += GIT_HASH=$$system(git log -n 1 --pretty=format:%H)
    INCLUDEPATH += C:/openssl-1.0.1e/include
    LIBS += -lssl -lcrypto
}
    Код:
    unix {
        DEFINES += GIT_COMMIT=$$system(git describe --dirty=-DEV --always)
        DEFINES += GIT_HASH=$$system(git log -n 1 --pretty=format:%H)
        INCLUDEPATH += /usr/local/ssl/include/
        INCLUDEPATH += /etc/ssl
        INCLUDEPATH += /usr/include/openssl
        INCLUDEPATH += /usr/lib/
        INCLUDEPATH += /usr/share/doc/openssl-1.0.1e
        LIBS += -lssl -lcrypto
}
    под 64 бит можно QGC
     
    Последнее редактирование: 28 янв 2017
    SergDoc, 28 янв 2017
    #782 Вверх ↑
  4. DimanCheep

    DimanCheep Абитуриент

    Регистрация:
    20 окт 2015
    Сообщения:
    8
    Город:
    Тула
    Имя:
    Дмитрий
    А родной deb из http://firmware.eu.ardupilot.org/Tools/APMPlanner/ не идет?
     
    DimanCheep, 28 янв 2017
    #783 Вверх ↑
  5. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Нет, не идёт! Ругается на либы, которых нет в репозитории - наверное это убунтовский пакет. Сейчас буду собирать последнюю версию Qt - ещё качается.

    ОС у меня Debian-8.7 Jessie. Qt-5.3.2 из родного репозитория.
    --- Сообщения объединены, 28 янв 2017 ---
    PS: Debian 32-х разрядная.
     
    sakryukin, 28 янв 2017
    #784 Вверх ↑
  6. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Доброго времени, смотрю прогресс шагнул далеко вперед, и хотелось бы кое что уточнить. Имею X-rotor 20 с прошивкой blheli, и как я понял параметр MOT_PWM_TYPE надо выбрать либо 2 либо 3 чтобы работала 1000 шагов ? А в настройке самого регуля в blheliSuite надо параметр PWM Input переводить в OFF ?
     
    Xatron, 29 янв 2017
    #785 Вверх ↑
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Менять в настройках рега ничего не надо. Выбор протокола определяется исключительно выбором его в полетном контроллере (это так везде).
    Все настройки в блхелисьют делаются только для настройки характеристик самого рега.
    Ознакомится как влияют настройки можно в моем дневнике http://forum.rcdesign.ru/blogs/145578/blog22463.html (не все, но основные).
     
    akrb, 29 янв 2017
    #786 Вверх ↑
    Xatron нравится это.
  8. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Хорошо, а что на счет MOT_PWM_TYPE, какой мне выбрать режим ?
    --- Сообщения объединены, 29 янв 2017 ---
    Посмотрел на графики, так что получается, по факту нет никакой разницы между PWM и OS125, зачем оно тогда ? Не понимаю, в чем преимущества ?
     
    Xatron, 29 янв 2017
    #787 Вверх ↑
  9. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Между 2 и 3 пока личные предпочтения. Может в будущем и объявится разница, а пока ее особо нет.
    Для Блхели появилась возможность использовать 1000 шагов, для остальных прошивок нет. Это был чистый маркетинг, чтобы выделится и завлечь покупателя на свою сторону. Сейчас с появлением Дшот это уже перешло все крайности.
    Преимуществ нет. По факту пошло только ухудшение (особенно с Дшот). С увеличением частоты сигнала начал сказываться фильтр помех на входе в мозг рега. А если его удалять, то есть большой шанс выжигания мозга (и такие сообщения уже появляются). Помехи способны входить в резонанс и тогда на входе нежного мозга появляется большое напряжение в пике. Его даже порой нет шанса зафиксировать, но это не значит, что помехи не могут появится в любой момент.
    --- Сообщения объединены, 29 янв 2017 ---
    По маркетингу предполагалось, что увеличивается скорость доставки информации до ВМГ. Но упор был сделан только на скорость обмена между контроллером и регом (заодно правда есть попытки увеличить скорость получения инфы в самом контроллере).
    Но абсолютно забыли про скорость доставки инфы в самом реге и до мотора. Хотя к чести сказать увеличили частоту мозгу с 8 до 50 МГц. Все что получилось, это уменьшить размер мозга.
     
    akrb, 29 янв 2017
    #788 Вверх ↑
    Xatron нравится это.
  10. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Терминал nsh это интерфейс Nuttx, они физически прошиты в процессоре STM32F407VGT6?
    Доступен ли терминал nsh если внешняя SD-карта вставлена?
    Прошивка F4BY полностью подменяет собой Nuttx или ОС выполняет код прошивки?
    Загрузчик, который прошит в STM32F407VGT6, что он загружает и откуда?
    Прошивка для контроллера F4BY где физически находится?
    Не разобравшись в азах мат. части не могу работать.
    Процесс загрузки IBM-совместимой машины понятен, здесь только разбираюсь второй день.
     
    sakryukin, 29 янв 2017
    #789 Вверх ↑
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    нет, натикс это часть загружаемой прошивки, загрузка осуществляется как одно целое.
    да, на юсарт5 бауд 57600
    arducopter запускается после загрузки драйверов как программа, на юсарте5 вы можете увидеть лог загрузки
    в стм есть аппартный загрузчик который активируется если при загрузке замкнута перемычка boot в этом режиме мы обычно загружаем один раз бутлоадер в стиле пиксхавк, для того чтобы мы могли обновлять прошивку через мишен планер и другие утилиты
    во флешь памяти процессора
     
    Alexey Kozin, 29 янв 2017
    #790 Вверх ↑
  12. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Эта перемычка на плате находится ниже и левее кнопки reset в виде двух контактных пяточков?
    Это она в документации названа D3?
    Просто не нашёл обозначений на плате F4BY.
    Единственная перемычка, которая явно была видна, когда я получил контроллер, это на разъёме OUT на выводах 5 и 6.
     
    sakryukin, 29 янв 2017
    #791 Вверх ↑
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    два пятачка между кнопкой сброса и надписью v2.1.5
    обычному пользователю она не нужна - поэтому ее и нет в краткой инструкции
     
    Alexey Kozin, 29 янв 2017
    #792 Вверх ↑
  14. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    APM Planner v2.0.23 пойдёт для настройки F4BY и планирования полёта?
    А то везде только Mission Planner указан, а он под Linux ну так криво работает...

    APM Planner 2.0.23 подключился по USB и показывает перемещения в пространстве, т.е. можно сказать что работает?
    F4BY пока на столе.
    Что ещё можно проверить через APM Planner на текущий момент (без внешнего железа на F4BY)?
     
    sakryukin, 29 янв 2017
    #793 Вверх ↑
  15. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    не скажу по апмпланеру, всегда использую мишен планер,
    попробуйте выполнить калибровки компаса, акселей, радио
     
    Alexey Kozin, 29 янв 2017
    #794 Вверх ↑
  16. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    APM Planner в терминале выдаёт:

    [MAV 001:1] Calibrating barometr
    [MAV 001:1] Barometr calibration complete
    [MAV 001:1] GROUND START
    [MAV 001:1] APM:Copter v3.3.2 (5fbc72a1)
    [MAV 001:1] PX4:a8387f3b Nuttx:7c5ef883
    [MAV 001:1] Frame: QUAD
    [MAV 001:1] F4BY: 002B0023 31355111 32303731
    [MAV 001:1] PreArm: RC not calibrated

    Mission Planner в терминал высыпает вообще ересь - набор символов латиницы.

    APM Planner показал, что рама QUAD.
    Однако, мне нужна рама гекса!
    Такой вывод Planner-а для гекса Х-рамы будет правильный или нужна другая прошивка?
     
    sakryukin, 31 янв 2017
    #795 Вверх ↑
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    квайд это четырехмоторная рама, указана в печатной версии инструкции.
    надо прошить.
    скачиваете с офсайта стабильную версию 3.3.2 hexa и заливаете ее в контроллер
     
    Alexey Kozin, 31 янв 2017
    #796 Вверх ↑
  18. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Прошивка хоть вот эта http://swift-flyer.com/wp-content/uploads/2014/12/ArduCopter-f4by-hexa.px4_.zip
    хоть отсюда http://fw.swift-flyer.com/firmware/1/3/5
    После нажатия в MissionPlanner кнопки Load custom firmware и указания загруженной прошивки ...px4 выдаёт сообщение: The hex file did no contain an end flag. aborting
    После закрытия этого сообщения получаю следующее: Failed to read firmware .hex: No end flag in file
    Как с этим бороться?
    Я так понимаю, что MissionPlanner не видит флага конца файла?
    Но я же качал и в зип-архиве, который потом распаковал и просто файл .px4
     
    sakryukin, 31 янв 2017
    #797 Вверх ↑
  19. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Извиняюсь, что прошлый пост без приветствия!

    Прошил я F4BY из-под Linux! Трёхкратное ура!

    Прошивку 3.3.2 скачал для HEXA вот здесь: http://fw.swift-flyer.com/firmware/1/3/5
    Вот на этом ресурсе (http://firmware.eu.ardupilot.org/) взял python-скрипт px_uploader.py

    Для удобства складываем скачанный скрипт и прошивку ...px4 в одном каталоге.
    Далее даём скрипту px_uploader.py права на выполнение.
    К примеру из консоли Linux командой:

    chmod 777 /путь_к/px_uploader.py

    Вытаскиваем SD-карту из ПК F4BY.
    Подключаем его по USB.

    Запускаем терминал в каталоге, где лежит px_uploader.py и прошивка (для примера имя файла прошивки: ArduCopter-f4by-hexa-v3.3.2.px4).
    И командуем вот так:

    ./px_uploader.py --port /dev/ttyACM0 ./ArduCopter-f4by-hexa-v3.3.2.px4

    Всё! Ждём в консоли сообщения: Rebooting.
    После чего можно отключать F4BY и вставлять отформатированную SD-карту.
    Далее по плану, но уже с новой прошивкой!

    Всё! С чувством выполненного долга иду под телевизор! :)
     
    sakryukin, 31 янв 2017
    #798 Вверх ↑
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Вынимаем флэшку.
    Из под винды просто запускаем px4uploader.
    Находим прошивку, запускаем.
    В терминале делаем очистку.
    Вставляем флэшку, работаем.
     
    akrb, 31 янв 2017
    #799 Вверх ↑
  21. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Возможно и в моём случае флешку вынимать не обязательно, просто я действовал частично по оф. инструкции.
    А что касается Windows или Linux, то для меня этот вопрос вообще не стоит.
    У меня на компе Linux, в F4BY *NIX-система и Windows для меня как альтернативная ОС вообще не рассматривается в данном случае!
     
    sakryukin, 31 янв 2017
    #800 Вверх ↑
Страница 40 из 59
Реклама. Купить это место.