1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Был не в курсе. По 797 сообщению создалось впечатление, что были попытки прошиться из под разных ОС.
     
  3. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Просто пытался прошить через MissionPlanner или APM Planner запущенные под Linux.
    Результат был нулевой.
    MissionPlanner ругался на бракованный конец файла прошивки, а в APM Planner вообще не нашёл, где можно свою прошивку подсунуть.
    Теперь бы ещё разобраться с протоколом обмена данными между F4BY и пользовательскими приложениями, чтобы свой GUI набросать.
    Потом соберу Linux на старом ноуте без всяких излишеств и только с одним приложением типа Mission Planner, которое будет запускаться сразу и на весь экран.
    В общем как законченный прибор - только то, что нужно для полётов и никаких пасьянсов и девочек. :)
     
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    МП и под виндой не во всех версиях работает. Из работающих 1.2.99 известна для прошивки (для работы последняя). Пхаплодер работает везде.

    Просьба про люникс добавлять, чтоб путаницы в голове не было.
     
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    возможно изза специфики особенностей мишен планера под линукс оболочкой
    версия мишен планера для загрузки прошивок 1.2.99?

    а вообще вы наверное первый из нас у кого мишен планер под линуксом работает
     
  6. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    ОК. Буду добавлять (сам же потом искать буду :) )!
    И да, если не против... Linux произносится как линукс... так уж повелось в той среде от Линуса Торвальдса.
    --- Сообщения объединены, 1 фев 2017 ---
    Нет, эта версия вообще с ошибками запускается (под Linux Debian-8) - разбираться не стал, а поднял версию 1.2.55.
    1.2.55 стартует, подключается к F4BY и реагирует на изменения горизонта, полюсов.
    Будут ли работать настройки ещё не разбирался - пока не всё железо в наличии.
     
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Если и будет работать, то всех настроек все равно не будет. В новых прошивках много нового с тех пор.
     
  8. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Так вроде бы появляются новые пункты в настройках в зависимости от того какая прошивка залита.
    Т.е. когда была старая прошивка для квадро, то были одни пункты в MissionPlanner и в APM Planner,
    залил новую версию прошивки для гекса, то появились и новые пункты настроек в МР и АРМ Р.
    Я конечно могу и ошибаться, однако внешне содержимое вкладки настроек изменилось.
     
  9. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Надо проверять все.
    Появилось много новых настроек и возможностей.
    Типа EKF, EKF2, FLT, тип мотора и т.д. Новые границы для них. Новый принцип калибровки акселей, компаса, настройки доп оборудования и т.д.
     
  10. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    следует понимать что на офсайте 3.3.2 - это стабл. тоесть тщательно проверенная и много летаная.
    все подверсии 3.4 пока требуют тщательного изучения и множества облетов.

    и второе после замены прошивки - сброс параметров - процедура обязательная
     
  11. DimanCheep

    DimanCheep Абитуриент

    Регистрация:
    20 окт 2015
    Сообщения:
    8
    Город:
    Тула
    Имя:
    Дмитрий
    кстати после обновления МП до 1.3.44 он под линуксом более-менее нормально заработал (запускаю mono MissionPlanner.exe) - по крайней мере через USB коннектится и параметры забирает. Предыдущая версия при коннекте у меня ошибки кидала.
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    а может есть какая виртуальная машина винды или даже сборка с мишен планером с тем чтобы можно было запускать мишен планер для тех у кого никсы?
     
  13. DimanCheep

    DimanCheep Абитуриент

    Регистрация:
    20 окт 2015
    Сообщения:
    8
    Город:
    Тула
    Имя:
    Дмитрий
    В наличии - нет, но имхо изврат уже совсем будет (хотя вопрос больше религиозный) да и удовлетворить все имеющиеся гипервизоры - та еще забава. Если под какой-то более-менее конкретный - могу поискать Вин7 32х битную.

    [не]кстати - раньше можно было мотор-тест и калибровку регов из консоли nuttx-а завести - а сейчас что-нибудь в той стороне есть?
     
  14. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    вныесли в мавлинк, надо посмотреть.
    сама по себе консоль cli отключена по дефолту, сначала включить в параметрах и перезагрузиться
     
  15. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Дистрибутив дистрибутиву - это две больших разницы.
    В Debian-8 всё, что свежее МР 1.2.55 не запускается ругаясь на отсутствие какого-то файла, но при этом 1.2.55 работает с моно.
    Была бы на С бинарная сборка МР со всеми либами в дной связке...
    Ну и пусть исполнимый файл раздуется, но за то будет работать в любой *NIX.
     
  16. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Добрый день, прошил я сегодня новую прошу от 14.01, выбрал параметр PWM_TYPE 2 (OS125), перезагрузил контроллер, и в мотор тест покрутил моторы - крутятся либо A и B либо B и С либо только B, соответственно и при управлении с пульта так же. Просто OS я так понимаю работает как обычный PWM. Регули X-Rotor 20 на последней BLheli 14.7. Что не так подскажите ?
     
  17. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А Вы после установки ваншот125 реги калибровали?
    Я правильно понял, что запускаются не все сразу? Первая проверка - калибровка регов.
    А схема трикоптер что-ли?
    С точки зрения количества шагов да.
     
  18. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    да
    нет, только какие то 2 (или 1) остальные 2 (или 3) вообще не крутятся
     
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Хорошо, а что в 0, 1 и 3 режимах?
    Попробуйте обновить до 14,9. А вдруг проблема в регах.
    И попробуйте реги поменять местами. Только записывайте как переставляете. Надо убедиться, что проблема не в регах.
    У регов есть такая проблема, что они не все частоты понимают. В этом плане 3 режим дает больше возможностей.
     
  20. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    0 работает, 1 работает (но скорее всего как и 0), 3 нету вообще в списке, перешил в 14.9, такая же фигня. Поменять местами попробую попозже.
     
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Если 3 нет в списке, значит эта не та прошивка и 2 работать не будет.
     
Реклама. Купить это место.