1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы



    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 июн 2017
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Заметил, что при изменении количества спутников коптер начинает дергаться. Подозреваю в этот момент изменяется расчетная координата по ЖПС. Думаю что еще что-то не доработано в этом направлении.
    У Вас вибрация хорошая. Попробуйте увеличить доверие акселю.
    Какой ЖПС? А то еще можно сменить прошивку ЖПС, чтоб не ловил лишние спутники.
     
    serg2557 нравится это.
  3. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    819
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    36dev.gif
    https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduCopter/version.h#L5

    так называется актуальная ветка на житхабе в которую планируем интегрировать наш контроллер для дальнейшей поддержки в рамках официальных контроллеров.

    ложка перца в бочку меда - ардукоптер теперь собирается только вафом, под винду нет комплекта чтобы собрать прошивку, исключение какой то симбиоз винды 10 и убунты.
    может конечно кто сделает сборку инструментов... но пока нет...


    по тестам прошивки использовали 3 разных коптера, уже больше часа общего безотказного налета
    пока прошивка только радует.
    на гоночных 250 размера дронах ощутимо улучшилась стабильность полета, на 450 с хорошо настроенными пидами изза более корректного контроля моторов увеличилось полетное время
     
    Последнее редактирование: 19 июн 2017
    hyperion и akrb нравится это.
  4. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    356
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    А что с DSM ?
     
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    819
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    мне увы нечем это проверить
     
  6. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Алексей, про кривую газу. Весьма странно выглядит что в логах 30% газа соответствует 1600 rcout. А может быть и все нормально. Вы когда на мелколете экспериментировали с кривой газа, можете поглядеть газ висения и rcout до и после? rcout я полагаю останется тот же, но вот как измениться %газа висения интересно.
     
  7. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    819
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    ну rcout применительно к висению величина статическая при постоянных лимитах в калибровке регуля.
    тоесть каждое из начений пвм приводит к своему значению тяги.
    к примеру 1500 -1кг 1600 -1,2кг итд

    экспонента газа сказывается на усилении пидов в зоне малого газа и на общем управлении газа со стика

    стик рола определяет параметр в логе - дистрол
    если газ выше деадзоны то обороты для армед состояния начинают лимитироваться оборотами соответствующие значению нижней точки кривой.
    тоесть задав нижнюю точку экспоненты с 0.1 до 0.08 я понизил начальный рцоут с 1200 до 1150 (к примеру)
    далее пиды исходя из угловых отклонений скоростей и положений дают сколько куда дозировать тяги в условных единицах.
    это значение умножается на экспоненту для того чтобы в зоне малого газа пиды работали более активно
    после получения требуемой тяги значения проверяются на вхождение в лимиты тротл курвы, если хотябы один мотор выходит за предельные значения снизу или сверху - все значения пропорционально сдвигаются пропорционально в сторону от лимитов . этот процесс называется "стабилити патч"
     
  8. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    356
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Алексей, а входы 1-3 подо что теперь?
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    819
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    пообсуждали с Максимом удобство и перспективы как размещать выходы и решили в публикуемой версии прошивки оставим ппмсум на 1 а сбас дсм на 4,
    в выодные ставил прошивку на два мелких дрона и один 450, на мелких штырей небыло и ппмсум был запаян в 1 вход.
    если будем переностить - создадим неудобство тем кто уже запаял.

    входы 2 и 3 пока использоваться не будут - нет необходимости и так контроллер поддерживает вдвое больше пвм выходов по сравнению с ближайшим конкурентом - пиксрейсером
    в любом случае изначально прошивку 3.6 делали "не для полетов" а для включения контроллера в официально поддерживаемые, т.е. достаточно чтобы она компилировалась, а доработать можно было бы уже после принятия.
    Но так получилось что тесты показали что вроде как все работает и вроде как очень даже хорошо.
    Мелкие дроны получили четкость в управлении а 450 стал визуально сильно экономнее. попробую проанализировать логи за его историю полетов на старых прошивках с крайним экспериментом.
    кстати 250 тоже стал ощутимо дольше летать.
    наблюдение объяснимо изза более четкого управления - меньше перегазовок
     
    akrb нравится это.
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Просто теперь входы, или как и раньше еще ставим перемычки?
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    819
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    перемычки с 3.6 версии уже будут не нужны, но и не помешают
     
    akrb нравится это.
  12. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Не нужны они больше. Кода проверяющего наличее перемычек больше НЕТ.
     
    akrb нравится это.
  13. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    356
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Я проверил. На 3.4.4 вроде работает. Но не запускается режим BIND из MP. Но это может быть проблема самого сателлита. Использовал дешёвый сателлит от PowerUp, предварительно забиндив его в составе с основным приёмником.
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Речь шла о 3.6. Появится прошивка проверьте, пожалуйста.
    --- Сообщения объединены, 21 июн 2017 ---
    Отлично, внесу в инструкцию чуть позже.
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    356
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Если мне Алексей пришлет в личку 3.6, то хоть сегодня проверю. У меня дрон пока не летабельный. Полетник на столе лежит.
     
  16. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    819
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    С позволения Максима публикую
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    продублировано в шапке,
    будут вопросы - рад пояснить

    просьба внимательно изучить прилагаемый к архиву ридми. важно.

    Особо отмечу что заработали свежие приемники сбас от футабы (именно FUTABA, с фрскай было норм), через инвертер разумеется, т.е. у кого не работало - можно попробовать с этой прошивой.
     
    LampGraph и akrb нравится это.
  17. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    не работает sbus((( приемики xm+ и L9R. Втыкаю в 4 вход. С перемычкой и без. Правда я делаю это без инвертора, для frsky не нужен инвертер? Раньше летал на РРМ
     
  18. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    356
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вы сами ответили на свой вопрос. А вообще, в инструкции есть описание подключения s.bus.

    Алексей, может внести в шапку правила для задавания вопросов? Чтобы люди указывали, как минимум, версию платы и версию прошивки?
     
  19. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    819
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    я думаю не проблема ответиь, у нас тут дружественный форум и лишний раз друг другу приветами обменяться не проблема ;)

    сбас инвертер нужен в любом случае, собирается практически на любом npn транзисторе или полевике N типа
     
    Последнее редактирование: 22 июн 2017
    serg2557 и chekanoff нравится это.
  20. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    про инвертер я в курсе, и к сожалению на это не влияет не версия платы, не версия прошивки. Была надежда на програмный инвертер в новой прошивке, так как убрали перемычки))) но видимо не все сразу.
     
  21. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    356
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Прошивка 3.6dev - DSM работает. Может подхватить приемник, даже если его подсоединить после инициализации контроллера. Правда, проблема со включением режима BIND на моем экземпляре сателлита осталась. Сателлит через 3,3V стаб подключен. Может ему уровень лог "0" не нравится от контроллера (слишком высок?).