1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы



    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 июн 2017
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    а 3.3 вольта питания откуда берете для сателлита?
     
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Внешний стабик 1117-3.3
     
    serg2557 нравится это.
  4. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    спасибо, а еще вопрос, чета в новом мишен планере я запутался. стоит гпс модуль мтк от козина. второй компас как ставить? оставить none или pitch 270?
     
  5. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    В 3.4.4 прошивке было orientation none.
     
  6. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    да, была none а сейчас ekf на компас ругается((( хотя офсеты небольшие. чего ему надо)))
    еще заметил светодиоды на плате загорались когда происходило событие. например ГПС ЛОК и загорается красный, а сейчас они горят сразу. Это так и должно быть?
     
  7. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вы знаете, я с двумя активными компасами и не летал. Активным ставил внешний, ибо он в более благоприятных условиях находится. Но, говорят, что при отвале внешнего, даже при софтово отключённом внутреннем, он возьмётся в работу.
     
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    657
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Спасибо.
     
  9. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    PreArm: Compasses inconsistent - как лечить?
    --- Сообщения объединены, 22 июн 2017 ---
    в общем с новой прошивкой пока не работает.
    компас второй глючит и гпс не видит (модуль мтк от козина)
    с 344 работало все отлично
     
  10. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Работает.
    По умолчанию включены три компаса. Снимаете галку с третьего компаса:
    3 compasses.jpg

    Калибруете оба ваших компаса. Перезагружаете контроллер. Снимаете галку с первого компаса и выставляете Primary Compass: Compass2:
    second compass.jpg

    Перезагружаете контроллер и все будет хорошо.
     
  11. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Завтра проверю с 3.6dev.
     
  12. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    перепрошил назад в 3.4.4, все работает отлично. Что то не так в новой прошивке.
    у меня зеленая плата. на новой прошивке
    1 горят все светодиоды на плате, кроме мигающего синего все остальные горят постоянно
    2 не калибруются компасы и тот что на плате и тот что на ГПС модуле МТК от Козина. Калибровку проходят нормально, офсеты маленькие но "PreArm: Compasses inconsistent"
    3 модуле МТК от Козина не видится ни в юарт1 ни в юарт3, может NMEA протокол не понимает? UBLOX не подключал.
     
  13. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    mtd start
    mtd erase
    Выполняли?
     
  14. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    88
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    да конечно
    --- Сообщения объединены, 23 июн 2017 ---
    проверял новую прошивку на двух контроллерах. оба отлично летают на 344
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Коллеги, только что проверил GPS MTK от Алексея. На 3.6dev он автоматически НЕ определяется. Необходимо выставить в параметрах GPS_TYPE = 5 (NMEA).
    BN-880 определяется автоматически.
     
    serg2557 нравится это.
  16. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    3.6dev. Никак не мог запустить калибровку регулей. При подаче питания на ПК, при максимальном газе на аппе, он просто не стартовал, все светодиоды погашены, кроме питания. Как-то запустился, но очень сильно чем-то занят был. По USB очень медленно отдавал параметры, а во вкладке messages постоянно "initialising APM, initialising APM, initialising APM...", причем параметр ESC_Calibration он все таки выставил в 1. Передергиваешь питание несколько раз - нестарт. Выключил аппу, передернул питание - старт есть. В итоге, после кучи power-дёргов смог запустить режим калибровки.
    Проверьте, у кого есть возможность и стоит приемник с PPM выходом?
    Может это как-то связано с автодетектом типа сигнала от приемника?

    Есть одно НО. Мой ПК после краша. Поэтому прошу проверить на заведомо живом.
     
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    810
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    спасибо за тест!
    --- Сообщения объединены, 23 июн 2017 ---
    спасибо, попробую проверить, не тестировал
     
  18. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    810
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Друзья, огромное спасибо всем кто м к тестам 3.6dev
    особая благодарноть тем кто выявил недочеты.

    по существу сообщаю следующее
    1. действительно есть проблема с автодетектом нмеа приемников, для устранения проблемы достаточно указать gps type =5
    2. в этой версии бинарника если компас внешний то по какойто причине не учитывается поворот по ролу на 180, в качестве обхода проблемы можно поворот указать дополнительно, прошивки но в следующем выпуске мы постараемся это исправить.
    3. действительно есть небольшой процент неудачных загрузок контроллера т.е. ситуация когда бут отмигал но светодиоды не зажглись, при повторной попытке запуска обычно все проходит успешно, причины такого поведения мы пока не выявили, будем над этим работать

    на скриншоте показано как сейчас можно настроить внешний компас
    extcompass_patch.gif
     
    serg2557 нравится это.
  19. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    По мне, так сейчас правильно. Ведь микросхема компаса в gps модуле и на самом деле кверху брюхом стоит.
     
  20. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    810
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    по идее галка экстернали маунтед должна предусматривать поворот ролл 180. по крайней мере так было раньше
     
  21. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    329
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да. Раньше было. Но раньше мне пришлось почесать репку, чтобы высчитать что выставить в настройках для внешнего компаса, поставленного брюхом книзу, но с поворотом на 45° :)