1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы



    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 июн 2017
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    по идее галка экстернали маунтед должна предусматривать поворот ролл 180. по крайней мере так было раньше
     
  3. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    93
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Прошивка 3.4.4, приёмник R9DS по S.Bus подключен.
    Два вопроса есть.
    1. Реакция на стики с использованием S.Bus как-то притормаживает визуально по отношению к старой прошивке с подключением входных каналов с ШИМ. Так должно быть?
    (Контролирую правда пока только в МР или в АРМ Planner - без подключения моторов).
    2. Выходные с 1 по 4 каналы - это КТГР (для коптера), канал 5 отдан под переключатель режимов полёта. Остались ещё 4 канала приходящие с приёмника - они выводятся так же по порядку на выходные разъёмы? Они как-то уже используются контроллером или эти каналы полностью мои, т.е. что хочу то и подключаю?
    А оставшиеся 3 выходных канала, которые сверх возможностей приёмника, просто будут пустыми не задействованными выводами IN5,6,7?
     
  4. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    входные каналы многофункциональны, в старых прошивках см rc_function в 3.6 servo_function контроль подвеса,фотоаппарата, перекидывание на выход и многое другое.
    в3.4.4 и новее появился rc filter настраиваемый из параметра но он влияет на все протоколы. возможно сам по себе ваш сбас приемник дает задержку. особенно этим славятся различные дальнобойные лрс
     
  5. golds

    golds Абитуриент

    Регистрация:
    28 фев 2017
    Сообщения:
    23
    Город:
    Москва
    Имя:
    Дмитрий
    Совсем запутался.
    Поясните, пожалуйста, как управлять 12-ю выходными каналами, если на входе имеем только 8 рабочих?
     
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    очень просто. к примеру гекса это 8 выходов на моторы. и остается еще 4 для дополнительных функций, на них можно перебросить каналы со входов или управлять ими мавлинк командами с мишен планера (сет серво) или использовать в миссии
     
  7. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    в эти выходные облетали исправленную Максимом прошивку, в частности поправили проблему со стартом (происходила произвольно) поправили орентацию внешнего компаса,
    вернули ппмсум на 1 вход, сбас остался на 4, сегодня - завтра допишу ридми и опубликую (если конечно что нибудь еще не выявим)
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Перезалит архив прошивки , ссылка в шапке.
    отличия прошивки arducopter_36dev_rev01 от предыдущей версии arducopter_36dev
    -исправлена ошибка в настройке, требующая поворота внешнего компаса по ролу на 180 градусов.
    -исправлена проблема с запуском контроллера, требующая повторного перевключения
    -погашен желтый светодиод
    -изменен порядок мигания красного светодиода
     
  9. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    выложил конфиг, фотки и файл параметров использованного для тестов дрона
    рекомендую использовать как точку опоры в случае если надумаете построить аналогичный аппарат.

    https://sites.google.com/site/talon2v2/kvadrokopter-250-alien

    [​IMG]
     
  10. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Коллеги, я так понял, что на свежих версиях mission planner нельзя откалибровать компас в версии 3.4.4?
     
  11. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    да, убрали, у себя держу и старенький мишен и самый свежий.
    там отличия в принципе. в 3.4.4 и младше калькуляцией офсетов занимается мишен планер,
    в свежих прошивках калькуляция внутри полетника, мп запускает процедуру, а полетник возвращает лишь результаты калибровки
     
  12. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    коллеги, ищутся желающие поальфотестировать прошивки.
    наличие свободного контроллера, времени, желания экспериментировать и разбираться - обязательно

    требуется 1-2 человека

    что тестить
    прошивки которые позволяют превратить контроллер в один из следующих девайсов

    ardurover.px4 - машинка, танк, лодка, аэросани, судно на воздушной подушке
    antennatracker.px4 - поворотка антенны
    arducopter.px4 - мультикоптеры, все поддерживаемые типы, выбор типа рамы осуществляется в параметрах (отличие от rev_01 изменения в мигании встроенных светодиодов)
    arducopter-heli.px4 - традиционный вертолет
    arduplane.px4 - самолеты. втч конвертопланы и летающее крыло
    ardusub.px4 - подлодка или батискаф (ссылки ведут сюда http://docs.bluerobotics.com/brov2/software-setup/)

    цели альфатестирования - проверка работоспособности прошивок, сенсоров, перифирии, исполнительных устройств
     
    Последнее редактирование: 6 июл 2017
    LampGraph нравится это.
  13. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Ну, можно потестировать. Только как тестировать без остальной комплектухи?
     
  14. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    предполагается что тестировщик обладает всем необходимым и компдектухой и знаниями чтобы в результате не получилось милион вопросов.
    т.е. надо самостоятельно разобраться в вопросе и выдать результат
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Врядли у одного-двух человек будут одновременно "машинка, самолёт, подлодка, коптер, вертолет и антенна-трекер"
     
  16. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    93
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Подскажите пожалуйста, а протокол MAVLink - это обычные текстовые данные?
    На уровне приложения (обработчика) в порт F4BY передаются текстовые данные типа "Вася_Пупкин=200"?
    Если текстовые, то кодировка символов ASCII?
     
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
  18. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Поставил в настройках гексу, решил проверить этот параметр - стояло 4. Я конечно проверю, что на выходах в этом случае, но нельзя ли, чтоб как минимум на 6, 8 менялось. Или 8 поставить по умолчанию, чтоб у народа лишних вопросов не было. Кстати в тексте МП последняя цифра 7.

    Еще. Параметр BRD_SAFETY_MASK, по умолчанию стоит 16320, а написано должно быть 0: disabled 1:Enabled (A bitmask which controls what channels can move while the safety switch has not been pressed). Как бы непонятно как сработает и что дает.

    Ну и напряжение. Может в монитор уже внести F4BY, чтоб красиво было.

    Еще один параметр BRD_TYPE - стоит 21, по тексту такого нет 0:AUTO 1: РX4V1 2:Рixhawk 3:Рixhawk2 4:Рixracer 5:РixhawkMini 6:Рixhawk2Slim 7:VRBrain 5.1 8:VRBrain 5.2 9:VR Micro Brain 5.1 10:VR Micro Brain 5.2 11:VRBrain Core 1.0 12:VRBrain 5.4 (This allows selection of a PX4 or VRBRAIN board type. If set to zero then the board type is auto-detected (PX4)).
    Я так понял он нас не касается или как раз для нас 21?
     
    Последнее редактирование: 7 июл 2017
    serg2557 нравится это.
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Проверил. Работает четко - 4 значит минус 2 мотора. Т.е. для гексы как минимум 6
    Заодно проверил:
    При 7 точно не работает. При 12 можно врубать что угодно.
    Окта после гексы врубается на лету (если выходы позволяют). Обратно надо перегружать (со сменой настроек надо быть аккуратней). Проверял в режиме ВШ125.
    Кстати, после объединения в 3.6 мы потеряли в скорости протоколов.
    Максимальные скорости:
    для 0 режима - 400 Гц (больше никак);
    для 1 режима - 350 - 450 Гц (1000 мкс);
    для 2 режима - 350-450 Гц (125 мкс). Ваншот конечно работает, но до частоты 490 не дотягивает.
    --- Сообщения объединены, 8 июл 2017 ---
    Может все же попросить ввести к-т 2, а то как-то несерьезно получается.
     
    Alexey Kozin и serg2557 нравится это.
  21. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Код:
            PX4_BOARD_AEROFC   = 13,
            PX4_BOARD_AUAV21   = 20,
            PX4_BOARD_F4BY     = 21,
            PX4_BOARD_F4BY_MINI     = 22,
            PX4_BOARD_OLDDRIVERS = 100,
    Про нас еще ничего не знают.
    Но пока так, 21 и 22 за нами.