Учимся читать логи

Логи пока не смотрел (обязательно посмотрю), глянул видео по взлету. На слух, по работе моторов - перезажатые ПИДы, идет осцилляция. Попробуйте сильно уменьшить P стабилизации.
В каком режиме был взлет на видео?
Когда посмотрю логи полетов - будут дополнительные указания или вопросы.

 

Прошу прощения что пропал.

В этой теме было раньше про просмотр графиков Mechanical Failure. Этот график можно смотреть, когда у вас был полетный режим Посхолд или Лоитер (лог номер 42). Когда у вас был полетный режим Стабилайз - можно либо включить график Mechanical Failure - Stab, либо самому найти параметры Roll, DesRoll, Pitch, DesPitch (группа ATT кажется).
При правильной настройке ПИДов эти графики должны максимально рядом быть. Смысл их в том, что например DesRoll - это то, что хотел сделать коптер, а Roll - это то, что получилось по факту. В ваших графиках (скриншоты делать не буду, простите) имеются моменты когда например ДезРолл плавно пошел вниз (это мы хотели плавно полететь налево), а Ролл (фактическое) сначала скакнул вверх, а потом пошел вниз с запозданием (то есть коптер сначала наклонился для полета вправо, а лишь потом наклонился и полетел куда задумывалось).
Посмотрите на Ютубе ролики по настройке пидов, почитайте теорию по ПИД-регулированию (там часто в качестве примера можно встретить систему наполнения водой бачка унитаза).
Если сказать по простому, то ПИД-регулирование стабилизации применимо к коптерам можно уложить в несколько моментов:
1. P компонента отвечает за "силу" коррекционного воздействия. Если смотрим на график Mechanical Failure - то это амплитуда графика. Если P маленькое - то график "не дотягивается" до Des***. Если P большое, то график "вылетает" или делает ложные коррекционные воздействия.
2. D компонента - это скорость воздействия. Если вы видите на графиках Mechanical Failure запаздывание реакции *** от Des*** (вместо звездочек подставь Roll либо Pitch либо высоту - Alt, либо даже точность позиционирования - но это на другом графике) - значит D слишком малое, если опережение - значит D слишком высокое.
3. Компонента I. Это как "точность следования идеалу". Предположим, с помощью P и D мы как-то выровняли коптер туда, куда надо было. Но насколько точно бы должны его выровнять? Либо пофиг - и так сойдет, либо "бесконечная борьба за чистоту идеалов". Все три компоненты должны найти какое-то оптимальное соотношение, слишком много или слишком мало - плохо.
4. Если у вас коптер симметричный по массогабаритам - то PIDы по ROLLу и PIDы по PITCHу у вас будут одинаковы. Если например на носу висит камера - то по питчу нужно прилагать большее корректирующее воздействие, нежели по роллу. Для самых первых полетов/настроек можете эти пары сделать одинаковыми.

Эти будете крутить на заключительном этапе на первом этапе поставьте галку Lock Pich and Roll value (защелкнуть значения питча и ролла - это означает что их менять одновременно). И крутите ниже Rate Roll P, Rate Roll I, Rate Roll D. Их можно повесить на крутилку на канал и менять прямо во время полета, и смотреть на реакцию. У Юлиана было видео по настройке ПИДов крутилкой прямо в полете.

Попрошу понять правильно. Человек - ленивая скотина. И я тоже человек, значит тоже ленивая скотина. Я не буду анализировать ваш каждый лог. Моя задача не рыть за вас траншею, а дать вам в руки лопату, чтобы вы копали самостоятельно. Выше я вам такую лопату дал. Плюс посмотрите эту ветку, здесь работа с графиком Mechanical Failure уже была рассмотрена наиподробнейшим образом.
Тем не менее, я лог очень поверхностно глянул - вижу очень большую недостаточность стабилизации. Верните верхние значения (общее P стабилизации можете поставить чуть ниже 4,5 но выше, чем сейчас у вас), и крутите Rate Roll P, Rate Roll I, Rate Roll D.
Да, осцилляций уменьшилось - конечно, потому что коптер просто ленится что-то стабилизировать. И по приложенному графику я даже не могу оценить другие компоненты, нежели Р - оно слишком маленькое. Кажется D слишком высокое, I кажется маленькое.

Поймите график Mechanical Failure и настраивайте самостоятельно, это отличнейший инструмент! Анализируя этот график люди делали выводы даже о неисправности конкретного мотора!

 

Я не знаю, почему у вас были адекватные полеты. Даже первый лог, который я смотрел - он уже показывал несоответствие графиков, только они были немного поприличнее.
Возможно, первые полеты были более аккуратными, более осторожными, и коптер не ловил сильную раскачку.
В современных прошивках есть параметр, который отвечает за автоподстройку регулировок для удержания высоты. Немного полетаешь в стабе - как он сам вычисляет, какой газ висения на вашем коптере. И потом эту инфу использует для полетов в альтхолде, посхолде и лоитере - короче везде, где работает хотя бы барометр.
Попробуйте отпустить коэффициенты, чтобы коптер стал "ленивым" по стабилизации, а потом активируйте автотюнинг. Автотюн достаточно неплохо настраивает ПИДы. Автотюн проводится в безветренную погоду в полетном режиме альтхолд.

Совершите простой полет, или откройте лог файл, полет которого помните.
Вспомните свои действия, как пилота, найдите например информацию по RC каналам, и сравните со своими воспоминаниями. Потом можно посмотреть на трек полета вашего коптера, достаточно щелкнуть галочку Map, потом переходите к графику Mechanical Failure.
В Ардупилоте можно логгировать многое (а можно не логгировать ничего), это полноценный "черный ящик", и прелесть в том, что можно разобраться, а что пошло не так, и главное - почему.