1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.401
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я не подпишусь тут про глюки Назы. Тут возможно была ошибка пилота, а может стечение обстоятельств. Наза мне тоже конечно подкакала, но и винить её во всех бедах я не могу. А назалет за год так и не нашелся, мир его праху.
    От Назы у меня осталась только одна "непонятка" - КАКОГО ХРЕНА она дизармится в полете при опускании стика газа менее 10%. (а не интеллиджент управление питанием мне не подошло).
    Но это тут оффтопик. Тут какбы про другой ПК говорится...
    Тема про тот коптер тут, про улет писал тут.
     
  3. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    71
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    было бы очень здорово узнать, что ещё можно поравить. Не даёт покоя ситуация, когда МТК лежит в коробке и не может быть использован.
     
  4. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    прошива коптера 3.6dev (увеличен бауд нмеа до 115200 - меньше задержки данных)
    прошива жпс приемника 3.8 (самая свежая)
    попробовать увеличить в параметрах ekf gps delay (в описании симптомов говорилось о том что создается впечатление что данные жпс поступают с задержкой)
    попробовать отключить в параметрах использование в екф жпс вектора скорости, оставить только координаты

    я не пробовал не хватило времени, теоретически. надо проверить
     
  5. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Что-то никак не доберусь до ЖПС. Домой приехал , но все время ушло на матрицы для винта.

    Где-то сидит чувство, что проблема в какой то мелочи. Типа 1 параметр стоит по разному и разный результат. Все таки когда 2 жпс ведут себя четко напрашивается, что четко настроен ПК. При этом типа не воспринимает бн880.
     
  6. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    71
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    Не хотелось бы сносить настроенную и проверенную 3.4.4 Ради тестов... Коннектится он на 115200 и сейчас. Или это о другом ?
    Вектор скорости отключал - никакой реакции.
    Вы ведь мне эту свежую в GPS залили, когда недавно отправляли или просто отсекающую спутники низкого склонения ?

    Постараюсь себя превозмочь и снова поставить МТК - проверим ekf gps delay.
    Может ещё что-нибудь кто-нибудь посоветует, чтобы сразу несколько вариантов проверить ?
    --- Сообщения объединены, 4 июл 2017 ---
    А вот у меня всё четко с M8N, а мутит коптер от МТК...
     
  7. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да. 3.4.4 и так сама включает 115200.
     
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    К сожалению эти слова невозможно анализировать. Хотя эта мысль и написана на нескольких страницах.
    Нет данных, нечего сравнивать.
    --- Сообщения объединены, 4 июл 2017 ---
    Речь шла о МТК, а там меньше.
     
  9. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Утверждать не буду, но насколько я помню, по умолчанию МТК стартует на 38400, полетник его распознаёт, а затем сам переключает на 115200.
     
  10. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    В 3.4.4 МТК работает только на 38400. 115200 только в момент перебора.
    А так на 115200 работает только бн880.
     
  11. chip_1

    chip_1 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июл 2016
    Сообщения:
    8
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Дмитрий
    Только благодаря неимоверной терпимости и дотошности ко всему Андрей докопался до истинной причины такого поведения F4BY.
    По моему мнению полетник очень даже годный, но для тех, кто любит настаивать все под себя, несмотря ни на что )
    А улет назы, да есть такая проблема, судя по видео и обсуждениям. У меня пока такого не было. Но я по моему нашел причину улетов! Это банально плохой, не фиксируемый разьем GPS. А если в разрыве стоит еще и OSD, то это ваще финиш. У меня был подобный недоглюк. После убрал OSD и вставил разьем с клеем. После стало все четко!
     
  12. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    На скорости 38400 хватит ли пропускной способности, чтобы передавать координаты с частотой 10Гц?
     
  13. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    71
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    1. ok, когда прицеплю МТК, ещё раз выложу лог. Делал это уже.
    2. У меня 115200 на МТК с прошивкой 3.4.4
     
  14. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Неплохо озвучить идею, может и впрямь найдена причина.
    Остальное по теории должен заполнять аксель. Ну а если с него идут ошибки, то и заполнять нечем.
    115200 я тоже ставил, но на поверку ПК перехватывает данные с ЖПС и работает на 38400.
    Это в 3.6. вроде Алексей сделал 115200 (надо кстати найти время попробовать).
     
  15. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Лучше пусть будут избыточные данные, чем их нехватка :)
     
  16. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    ЖПС не аксель, он не сможет выдавать данных больше (быстрее) акселя, поэтому избыточных данных как бы не получится в априори. А чуть больше обычного это не избыточность.
    Все дело в том как оперировать этими данными. А еще точнее как оперировать кривыми данными.
     
  17. menestrel7

    menestrel7 Абитуриент

    Регистрация:
    26 апр 2017
    Сообщения:
    2
    Город:
    Москва
    Имя:
    Евгений
    Доброго времени суток!
    Надеюсь, вопрос в правильную тему.
    Пытаюсь уже недели 2 подрубить к F4BY модем телеметрии HC-12 для отображения тек. данных и выполнения калибровок в поле.
    В Mission Planner после поключения отображаются только тек. данные (напруга, ток, горизонт), а параметры не загружаются, также MP не дает выполнить калибровки. (error по таймауту)
    HC-12 подключен к UART2 на скорости 9600.
    Подключал лог. анализатор, чтобы понять, где затык. Оказывается, во время передачи модем не может принимать и наоборот. Т.е. запрос на вывод параметров просто "тонет" в пакете текущих данных.

    Есть ли какой параметр в F4BY, чтобы данные слались/принимались полудуплексом? Т.е. во время приема по UART нет передачи и наоборот.
    Также, может посоветуете более адекватный модем? (Можно и с DIY конструктивом)
     
  18. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    190
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Думаю, вам поможет модем типа такого: https://www.aliexpress.com/item/1pc...lgo_pvid=9a8d9391-2e5d-4129-abf2-3b2d56f2e21e

    Я на таких летаю. Скорсть передачи данных телеметрии 57600. Естественно, в настройках модемов ВОЗДУШНАЯ скорость передачи данных должна стоять чуть выше. И они заточены под MAVlink протокол.
    --- Сообщения объединены, 4 июл 2017 ---
    Думаю, из этой темы вы все поймете: http://forum.apmcopter.ru/threads/telemetrija-3dr-radio-obsuzhdenie.352/
     
  19. sakryukin

    sakryukin Студент

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    93
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Угу! И сразу предупреждение!
    Может быть косяк с Rx и Tx, т.е. может быть перепутана местами (Rx и Tx) маркировка на бортовом модуле.
    А то я уже попался на этот прикол из поднебесной.
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    539
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Должен работать и этот. Скорость для модемов обычно 57600. И надо быть готовым, что Rx Tx перепутаны.
     
  21. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    792
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    я использую эти модемы на тестовых аппаратах для беспроводной настройки.
    для использования следует прописать модемам бауд 57600