1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер F4BY 2.x.x

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем Alexey Kozin, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Обсуждение полетного контроллера f4by 2.x.x версий
    [​IMG]
    В этой ветке обсуждаются: особенности подключения, замечания и пожелания по дизайну, варианты компоновки.
    Вопросы касающиеся программного обеспечения: задавать сюда

    Официальный сайт проекта и готовые прошивки: http://swift-flyer.com/

    Официальная витрина тут: уголок самоделкина

    Исходный код: мы на github

    Краткий мануал плата версии 2.1.2 (зеленая): брать тут (doc, версия для печати)

    Краткий мануал плата версии 2.1.5 (черная): брать тут (doc, версия для печати)
    Схема и печатная плата версии 2.1.5 (черная) скачать (pdf, gif )

    По вопросам приобретения контроллера: kozin@mail.ru

    [​IMG]

    перечень изменений:
    • под лого версия платы 2.1.5
    • убрал лишние надписи номиналы деталей и незначащие для пользователя обозначения,
    • компас 5983 это свежая версия от прежнего производителя
    • диоды bat750 с номинальным током 750мА т.е. вдвое мощнее прежних.
    • поменял плюс и минус на разъемах телеметрии и сонара теперь у всех четырехпиновых разъемах питание однотипно
    • поменян делитель по напряжению - пополам. это позволит и защитить аналоговый вход и использовать внешние сенсоры напряжения с предварительным делением.
    • светодиод питания перенесен к гнезду питания
    • выход пищалки на основной колодке вместе с цифровыми и аналоговыми входами свободного назначения.
    • гнездо повермодуля 8пин если считать от края платы gnd, gnd, gnd, volt_sence, cur_sence, vcc, vcc, vcc
    • все USART четырехконтактные и с одинаковой распиновкой это позволит избегать переделок при необходимости переключиться в другой порт
    • на кане добавлен резистор необходимый для повышения стабильности работы шины
    • заведены сенсоры питания серво и 5 вольт через пополамные делители. в новой версии прошивки будет возможновть мониторить и логировать питание контроллера и питание сервоприводов
    • поставлен защитный стабилитрон по 5 вольтам. точно так как это сделано в апм. стабилитрон будет пытаться спасти плату и другие потребители при ошибках монтажа в случае если будет подано слишком высокое напряжение питания или произойдет переполюсовка.
    • поставлен предохранитель по юсб. поскольку диод на 750 мА больше не будет сгорать если плату подключить к юсб и случайно устроить на ней короткое замыкание - поставлен самовостанавливающийся предохранитель предотвращающий перегрузку юсб порта


    [​IMG]

    [​IMG]

    Компановка на раме квадры 450 (HK talon 1) с использованием "монтажного комплекта" от rctimer
    [​IMG]
    - Вариант монтажа на стойки с жпс-глонасс модулем, однако в этом случае необходимо позаботиться об экранировании rf входа навигационного модуля от помех создаваемых полетным контроллером
    [​IMG]
    Выходы на моторы находятся спереди контроллера, со стороны Флешки нумерация каналов -см. точки на разъемах подключения регуляторов оборотов
    [​IMG]
    Выбор типа входного сигнала
    Установите перемычку на сигнальные штырьки каналов:
    • 1-2 DSM
    • 2-3 SBUS
    • 3-4 PPMSUM
    На фото замкнуты 3-4 для ppmSum

    [​IMG]
    - Прошивку следует брать из официального сайта проекта: swift-flyer.com
    - Для загрузки программного обеспечения в контроллер рекомендую использовать Mission Planner версии 1.2.99 загрузить можно отсюда (по крайней мере эта версия работает стабильнее всех) с использованием "Load custom firmware".
    (ссылка загрузки Load custom firmware может быть недоступна если мишен планер не переведен в расширенный режим в соответствующих настройках)

    - Вынимаем единственную перемычку D3 в плате, и начинаем прошивку.

    - При первой прошивке Mission Planner задал несколько вопросов касающихся какая версия платы использована:
    • сначала вопрос это апм 2+ надо ответь нет
    • второй вопрос что это "px4" надо ответить да
    • третий вопрос это пиксавк - ответ любой
    - Далее дождаться вопроса о перезагрузке. Зажать и держать кнопку сброса, выключить и вновь включить юсб разъем.
    - Нажать ок мишен планеру и примерно через секунду отпустить кнопку сброс

    Инициализация карты памяти и запуск.
    - Для инициализации прошивки нужно вынуть карту памяти, отформатировать ее с файловой системой FAT32 со стандартным размером кластера. (если вставить не подготовленную карту, программное обеспечение работать не будет) Не вставляя карту включить полетный контроллер, войдя в терминал, (помните, что используете не APM, а PIXHAWK во вкладке терминала) набрать
    • mtd start
    • mtd erase
    - После чего выключить питание, вставить отформатированную fat32 карту памяти .
    после этих операций, если контроллер исправный, через 15-20 секунд после включения следует выбрать Com Port и выполнить соединение с Misson Planner.

    Будьте внимательны - без установленной карты памяти к мишен планеру можно подключиться только в режиме терминала!

    В дальнейшем работа с контроллером почти ничем не отличается от работы с контроллером PIXHAWK
    [​IMG]

    Данный контроллер желательно питать через отдельный UBEC на 5 вольт, хотя выдерживает он и большее напряжение, но проверять не рекомендуется
    • Питание контроллера подается на любой из портов IN: signal|+5V|GND
    • Если сумарное потребление авионики питаемой от полетного контроллера не превышает 200ма допускается использовать питание от портов OUT (регуляторов оборотов)
    • Подключение ESC производится к портам OUT 1-6 соответственно (Учтите что порты OUT нумеруются сверху)
    • Подключение приемника производится к портам IN 1-8 для обычного PWM (например родной приемник Turnigy 9X)
    I2C :
    1. +5V. Питание.
    2. SСL. Данные.
    3. SDA. синхросигнал
    4. GND. Общий


    SPI:
    1. +5v
    2. CS
    3. CSK
    4. MISO
    5. MOSI
    6. GND


    CAN:
    1. GND
    2. +5v
    3. CAN L
    4. CAN H


    SONAR :
    1. GND. Общий.
    2. Echo (digital pin 74 для использования в параметрах RELAY...RELAY3 )
    3. Trigger (digital pin 73 для использования в параметрах RELAY...RELAY3)
    4. +5V. Питание.

    использование этого коннектора в качестве цифровых выходов в прошивках новее 27.12.2016

    Digital inpit - output pins
    D1 digital pin 72

    D2 digital pin 71
    D3 digital pin 70

    Пины выставляются в параметрах RELAY...RELAY3 для управления реле 1,2,3,4 соответственно.
    реле №1 может быть использовано для спуска камеры CAM_TRIGG_TYPE=1
    реле №№2-4 могут быть выбраны для управления прочим оборудованием, например парашютом указанием в парметре CHUTE_TYPE номера реле


    RSSI
    параметры настройки:
    rssi_pin 11
    rssi_range 3.3

    допустимый диапазон измеряемых напряжений 0-3.3 вольта
    в Mission Planner для контроля показаний смотреть на закладке "статус", параметр rxrssi
    ( вверху экрана столбик показывает другое, - там Rssi телеметрии )


    FrSky Telemetry (USART4)
    1. GND
    2. RX
    3. TX
    4. +5V. Питание.


    Данный полетный контроллер поддерживает подключение приемника по s.bus:
    Для s.bus необходимо собрать внешний инвертор на двух резисторах и транзисторе: [​IMG]
    in - это выход с приёмника​
    out - 4-й вход на плате, перемычка для запуска s.bus на входы 2-3​
    Подключение телеметрии и S.PORT
    - Для подключения обычной телеметрии FrSky необходимо просто подцепиться к FrSky порту

    - Для подключения телеметрии по smart port (s.port) необходимо прошиться скетчем из ветки s.port.

    - Сама телеметрия подключается по схеме:
    [​IMG]
    - Телеметрия в данном контроллере поддерживает отображение полетных режимов на экране вашего пульта:
    [​IMG]
    - Для этого вам нужно прошить вашу Турнигу прошивкой отсюда.
    - Далее необходимо выбрать в турниге отображение телеметрии MAVLink и обязательно выбрать: Proto PXX; Type D16; и забиндить приемник
    [​IMG]

    - В MissionPlanner в FullParameterList найти отображение телеметрии по...: изменить его
    на 2 при обычной телеметрии, и 3 для телеметрии по s.port

    термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
    термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса

    Настройка USART 4
    группа параметров SERIAL2
    интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
    3Frsky D-PORT
    4Frsky S-PORT

    Настройка USART 3
    группа параметров SERIAL4
    интерфейс без аппаратного инвертера.
    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    Настройка USART 2
    группа параметров SERIAL1

    1 GCS Mavlink
    3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
    4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
    5 GPS
    7 Alexmos Gimbal Serial
    8 SToRM32 Gimbal Serial
    9 Lidar

    USART1
    параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта
    порт жестко привязан к GPS

    USART5
    на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
    nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок
    Если OSD не обновляет данные

    Выглядит так, будто всё работает. Но спутников, батареи и горизонта нет. Появляется одновременно с подключением телеметрии с того же ноутбука, но есть адекватное решение этой проблемы!
    ОБЯЗАТЕЛЬНО подключаемся к контроллеру через USB (проверил на прошивке 3.3.2, не дает настроить работу порта при подключении через телеметрию)
    Далее в Full Parameter List меняем значения (если у вас телеметрия в USART2, то редактируете SR1):
    SR1_EXT_STAT 2
    SR1_EXTRA1 5
    SR1_EXTRA2 2
    SR1_EXTRA3 3
    SR1_PARAMS 10
    SR1_POSITION 2
    SR1_RAW_CTRL 2
    SR1_RAW_SENS 2
    SR1_RC_CHAN 5

    Сохраняете параметры, OSD начинает работать нормально

    спасибо Кириллу (ExxxIM) за идеи по оформлению шапки
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 24 мар 2017
  2. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Угу. Где-то в МР находил параметры каких-то кругов, пролетая которые полётник, что-то отрабатывает - то-ли оповещает, то-ли домой летит, ну что-то такое. Нужно поискать - это похоже на точки невозврата. Хотя это не поможет если налетался рядом, а потом решил рвануть подальше и бац -FS по батарее. Вот если было два FS по разряду... К примеру на одном, где заряд чуть выше выставлен, мы летим домой, а на втором FS, где заряд предельно минимальный, садимся без разговоров! Или FS по батарее так и устроен? Ну я в плане того, что если настроено RTL по FS и вдруг не долетел, то просто сядет - не рухнет?
     
    Последнее редактирование: 4 сен 2017
  3. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вы имеете ввиду geofence, наверное. Это виртуальный забор. За него дрон не вылетит. Он упрется и дальше не полетит, а если с разгона, то он пересечения немного границы и включит rtl.
     
  4. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Да, да именно оно! Там их как раз два вроде находил и можно выставить не только RTL. Ну это вечером гляну. Если всё так то попробую слетать на дальность или на время и потом выставлю нужные значения с некоторым запасом.
     
  5. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Подскажите пожалуйста: какие сообщения MAVLink отвечают за режимы полёта и за входящие сигналы от приёмника по уровню каналов тангажа, крена и рысканья, а так же за FS-ы?
    На ардуино хочу сделать железку, которую подключу параллельно 3DR Radio (на борту) и эта железка должна будет мигать диодами по тангажу, крену и рысканью. Плюс должна будет управлять микрухой с записью названий режимов полёта.
     
  6. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Не думаю, что ПК по мавлинку передаёт положение стиков. Эти данные можно взять с PPM или PWM выходов приемника.
    Зачем? В логах на флешке всё есть.
     
  7. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    А откуда же тогда они берутся в MissionPlanner при связи через 3DR Radio?
    Ну, логи логами - это для разбора полётов.
    А мне нужно, чтобы при переключении режимов борт не просто пищал - пусть болтает на нашем языке.
     
  8. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Да. Не подумал.
    А насчёт озвучки полётных режимов - вы думаете, голос с коптера будет слышен на земле? А на земле полётные режимы озвучивает Droid Planner.
     
  9. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    И то верно! Но всё равно вопрос открыт по стикам.
    А, и уж коль скоро заговорили о логах...
    Мне нужно посмотреть какой уровень газа был при зависании.
    Как в логах это отыскать?
    Загрузить-то я их загрузил, но смотрю как баран на новые ворота!
     
  10. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    82
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    Здесь вся процедура описана - Automatic Learning of Hover Throttle
    CTUN -> ThO - уровень газа
    CTUN -> ThH - "самообучающийся" уровень газа
     
  11. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Да, спасибо, уже нашёл - читаю с гугл-переводчиком на пару.
     
  12. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Наковырял ферритовых колечек. Особенно интересны прямоугольные. Можно к корпусу ПК приклеить. IMG_20170906_180717~01.jpg
     
  13. amelor

    amelor Студент

    Регистрация:
    7 авг 2017
    Сообщения:
    39
    Город:
    Одесса
    Имя:
    Александр
    есть ли смысл ставить второй GPS ? и можно ли прятать усы радиоприемника в карбоновые трубки ?
     
  14. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Я бы ставил только в особо серьезный и дорогой проект. Ну, или для интереса.
    --- Сообщения объединены, 6 сен 2017 ---
    Я бы не стал. Карбон обладает экранирующими свойствами.
     
  15. amelor

    amelor Студент

    Регистрация:
    7 авг 2017
    Сообщения:
    39
    Город:
    Одесса
    Имя:
    Александр
    Ну у меня есть еще Neo7m от пикса могу его поставить и старый модуль от Козина первых версий еще без компасса, может в будущем сунуть хз. Вот еще такой вопрос у меня складные ноги будут, и тут вопрос можно ли поставить так чтобы при возврате домой или посадке они автоматом опускались? Допустим по файлсейву могу подключить напрямую в приемник и настроить файлсейв и они опустятся, а хотелось бы чтобы ими управлял контроллер.
     
  16. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    А вот буквально на днях я настраивал в F4BY складные ноги по алгоритму с сайта о Pixhawk-е (язык супостата...).
    Там примерно сказано:

    Используйте Полный список параметров MissionPlanner (или эквивалент), чтобы установить следующие параметры:
    Если используется AC3.5 (или выше), то задайте значение 29 для переменной SERVOn_FUNCTION что соответствует «Landing Gear», где n - номер подключенного сервомотора (например, SERVO9_FUNCTION для AUX1, SERVO10_FUNCTION для AUX2 и т. Д.),
    Если вы используете AC3.4.6 (или ниже), то задайте значение 29 для переменной RCn_FUNCTION что тоже будет соответствовать «Landing Gear», а n — это номер серво выхода контроллера (например, RC9_FUNCTION для AUX1 (Pixhawk) и IN8 (для F4BY), RC10_FUNCTION для AUX2 (Pixhawk) и IN7 (для F4BY) и т. Д.),

    LGR_SERVO_DEPLOY - значение ШИМ, необходимое для раскладывания шасси.
    LGR_SERVO_RTRACT - значение ШИМ для сервопривода, необходимое для складывания шасси.

    Установите вспомогательный переключатель в «Landing Gear», чтобы включить ручное управление (например, установите CH7_OPT или CH8_OPT на «29»).
    Это привяжет складные ноги к 7 или 8 каналу приёмника соответственно, для управления с пульта.
    Когда переключатель находится в «низком» положении, шасси будут разложены/выдвинуты, «высокий» будут сложены/убраны, «средний» - нейтральное положение, которое не изменит состояние шасси.
     
    Последнее редактирование: 7 сен 2017
  17. amelor

    amelor Студент

    Регистрация:
    7 авг 2017
    Сообщения:
    39
    Город:
    Одесса
    Имя:
    Александр
    спасибо, а они сами открыватся будут при включении режима посадка ? или возврат домой?
     
  18. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Угу, будут в режиме посадки и в RTL если он использует посадку!
    Вот тема по Pixhawk-у на этом же форуме. Там всё аналогично для F4BY.
     
  19. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Доброго здоровья!
    Ну, вот сегодня мой аппарат отказался от полётов!
    При попытке арминга издаёт один длинный гудок низкого тона и один короткий высокого тона и стоит как вкопанный.
    На этой странице нет такого сигнала!
    Что случилось с коптером?
     
  20. sakryukin

    sakryukin Научный сотрудник

    Регистрация:
    26 янв 2017
    Сообщения:
    188
    Город:
    Белгород
    Имя:
    Константин Владимирович
    Отвечаю сам себе!
    Это всё хитрый параметр "DISARM_DELAY! В описании при переводе я не понял за что этот параметр отвечает! Сказано, что это задержка перед отключением. Настраивал же посадку вот и выставил в 1 секунду - надеялся, что отключит движки через секунду после приземления, а вышло, что у меня стал срабатывать дизарм сразу же после арм! Вот из-за этого и не нашёл такого звукового сигнала.
     
  21. chekanoff

    chekanoff Научный сотрудник

    Регистрация:
    8 фев 2017
    Сообщения:
    485
    Город:
    Кострома
    Имя:
    Андрей
    Вообще ни разу не хитрый. Он отвечает за время (в секундах), через которое ПК автоматически задизармит (заблокирует/отключит) двигатели после посадки. Ну, или после арминга, но вы никуда не полетели.

    Вы бы не меняли параметры, значения которых не знаете:)
    Может плохо кончиться.
    --- Сообщения объединены, 7 сен 2017 ---
    Для посадки в сложных метеоусловиях или(и) на неровные поверхности я пользуюсь режимом motor emergency stop, как только коптер коснется поверхности своим шасси.
    В этом режиме коптер не дизармится автоматом, пока не истечет время DISARM_DELAY.
     
Реклама. Купить это место.