1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    А вы не правильно действуете.
    Я печатал с толщиной слоя 0,25мм соплом 0.4мм.
    После печати, обработал ацетоном - у жены взял флакон от духов, наливаю в него ацетон и пшикаю на печатные детали - так лучше слои склеиваются.
    Потом взял треугольный напильник и углы (места, которыми половинки) протачивал потихоньку до тех пор пока не стало защелкиваться при сильном надавливании. Т.е. если бы не было фиксатора, всеравно бы держалось крепко - нужно приложить приличное усилие что бы разъединить.
    Дело в том, что при печати пластик увеличивается примерно на 0,1-0,2мм (справедливо для ABS на моем принтере). Зазор на это дело на чертеже оставлять не стал что бы была возможность точной подгонки напильником. В результате все очень плотно.
     
  3. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    это значит переэкструзия, т.е. принтер кладет больше пластика чем надо.
    я печатал 0,3 и работает идеально
     
  4. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    82
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    Во как ! Спасибо за знания. Своего принтера не имею, печатаю "рядом за углом", а так как это моя третья напечатанная деталь - всё в новинку.
     
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    у меня то опыта владения принтером аж 3 бессонной недели! )
    кстати предлагаю создать темку 3д печати корпуса для F4by и всего попутного где нибудь рядышком чтобы все у нас было систематизировано.
    есть о чем рассказать даже, в частности под f4by есть третья версия корпуса уже

    тема будет тут, подписывайтесь
     
  6. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    В OpenLRSng есть возможность подмешать RSSI в PPM вместо любого канала.
    Как его потом оттуда выдрать?
    В параметрах нашел только про SBUS.
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Не знаю, что там у вас получается, а у меня было следующим образом. В конфигураторе OpenLRSng задаешь какой-нибудь физический канал на вывод СРРМа (как правило пятый и дальше, более ранние не определяются). На один из каналов ставишь RSSI.
    А теперь внимание - я говорю про физические каналы (разъемы) на приемнике. То есть на определенном выводе появляется напруга от 0 до 3.3 вольт в зависимости от силы принимаемого сигнала.
    А дальше - как обычно - заводится в аналоговый пин на полетнике.

    В случае SBUS - информация об RSSI идет уже в комбинированном сигнале. И тут вопрос полноценности поддержки SBUSа ППМ энкодером полетника. Какие настройки при этом в ПК ставятся - я не знаю.
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    а что в параметрах про рсси в сбус?
     
  9. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Нет, тут именно в PPM подмешивается. Проверял так: всего 8 каналов, осциллографом смотрю - вижу 8. Ставлю на 9-й RSSI и их становится 9.
    А ничего там особо нет,
    RSSI_PIN - физический порт на котором RSSI, если поставить 10 - то SBUS
    RSSI_RANGE - разрешение (максимальное напряжение)

    больше про RSSI в параметрах ничего не нашел, но где-то находил на гитхабе поднимали вопрос.
    https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/1114
     
    Alexey Kozin нравится это.
  10. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    вроде как тут все сделали, если не отменили конечно
    тут задается значение 2
    https://github.com/ArduPilot/ardupi...327b#diff-513112cfc83db99cce3b41498468922aR29
    а тут номер канала в котором идет инфа о рсси
    https://github.com/ArduPilot/ardupi...327b#diff-513112cfc83db99cce3b41498468922aR60

    кроме того надо настроить CHAN_LOW CHAN_HIGH для значений длительностей пвм импульсов соответствющих нулевому и 100% рсси
    --- Сообщения объединены, 21 апр 2017 ---
    посомтрел, по крайней мере у нас в ардукоптере 3.4.4 и ардуплейне 3.7 предусмотрено значение 2
    https://github.com/dipspb/ardupilot/blob/Copter-3.4.4-f4by-addons/libraries/AP_RSSI/AP_RSSI.cpp#L37

    слово за тестировщиками
     
  11. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Ок, попробую.
     
  12. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Доброго времени, подскажите по логу, к концу полета случились 2 эррора, я так понял это зафиксированы предельные углы наклона рамы, из за чего так (порыв ветра удачно дунул ?) как в будущем избежать такого ? https://yadi.sk/d/ba5xMhcK3HoyZi
     
  13. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Я только увидел 2 потери сигнала, после чего включился альтхолд.
     
  14. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Потери какого сигнала, РУ или ГПС ? РУ не может быть я летал до 200-300 метров в тот момент.
     
  15. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А ФС по потере РУ у Вас как настроен?
    ЖПС вроде работает четко. 15 спутников.
    Все может быть. Плохой контакт или ненадежный, помехи и т.д.
     
  16. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    ФС по потере РУ включает РТЛ а не альтхолд, проверено не один раз принудительно, а почему вы решили что тут именно потеря сигнала ? Я просто смотрю в APM Planner и там конкретно написано EKF-Check: Bad Variance Detected затем FS-EKF и включение альтхолда.
     

    Вложения:

    • rergnhgn.jpg
      rergnhgn.jpg
      Размер файла:
      110,8 КБ
      Просмотров:
      3
  17. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    МП пишет файлсэйв.
    Возмущений в момент ошибки нет. Поэтому и решил, что это внутренние проблемы.
     
  18. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    Нет это точно не РУ, предельный угол отклонения это уже следствие включения альтхолда из за FS-EKF (стик у меня был почти до упора, вот он а начал вваливать пока я не заметил) Осталось понять почему же произошло FS-EKF? Сдается мне это все та же ошибка про которую я тут писал давненько, компасы(внутренний и внешний) ? аксель ? гпс ? где то среди них. Сдается мне что-то с компасами. Внутренний я отключил, внешний ориентирован правильно, откалиброван (На днях должен придти новый ГПС от Алексей, может с ним что изменится). Может Алексей чего подскажет? Достала уже эта ошибка.
     
  19. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А что за прошивка? К сожалению МП перестал писать №.
    Ну компас это вряд-ли.
     
  20. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    3.4.4 последняя, но я точно помню и на предыдущей тоже было прошлой осенью.
     
  21. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Сходу напрашивается, что причина в самом коптере, раз проблема переходящая.
    Конечно может быть проблема еще в чем-то. Но она похоже очень глубокая.
    В логе если что-то и есть, то глубоко. У меня МП не показывает питание самого ПК, но по остальным показателям все ровно перед командой. Все возмущения только после альтхолда.
    Чтобы разобраться такой инфы мало.
    Надо видео с борта, малейшая инфа, которая свяжет причину.
    Подозрения можно и проверить.
    Для начала можно вычленить где включен альтхолд и даже можно для проверки отключить или включить другой режим.
     
Реклама. Купить это место.