1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление
Оформление вопросов Zozi.ru Dropbox

Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем raefa, 25 янв 2015.

Реклама. Купить это место.
Страница 16 из 38
  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Для возможности решения проблем необходимо выкладывать только логи с максимально полным логгированием.

    Как считать логи - Журнал полета с контроллера APM.
    Включение и настройка записи логов. (+3 поста далее)

    Максимальная величина вибраций - ссылка 1, ссылка 2.
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-measuring-vibration.html#common-measuring-vibration
    Check the scale on the left and ensure that your vibration levels for the AccX and AccY are between -3 and +3. For AccZ the acceptable range is -15 to -5.

    Зачем чистить EEPROM.

    Обозначения параметров в логе.
    APM running AC3.1: graph CTUN’s BarAlt (baro alt), WPAlt (desired altitude) and the GPS message’s RelAlt (inertial nav alt estimate)
    APM running AC3.2 or Pixhawk running AC3.1 or AC3.2: CTUN’s BarAlt (baro alt), DAlt (desired alt) and Alt (inertial nav alt estimate)
    DAlt - это "желаемая", "целевая" высота.
    BarAlt - высота по барометру (может врать датчик)
    На вкладке с GPSом где-то была ещё высота по GPSу (тоже может врать)...
    Alt - это оценочная высота в инерциалке. С учетом высоты по барометру, высоты по GPSу, после применения всяких фильтров и корректировок.

    Что делать, если есть скачок, и график не отображается.
     
    Последнее редактирование: 28 июн 2017
    raefa, 25 янв 2015
    #1 Вверх ↑
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Логи не смотрел. Баро глитч обозначает, что были получены показания барометра, которые признаны инерциальной системой - неправдоподобными.
    Тут возможны варианты:
    1. Барометр не прикрыт паралоном.
    2. в барометр задувает ветер
    3. Были резкие просадки давления (такое бывает при резких порывах ветра), и инерциалка забраковала показания барометра.
    4. Вибрации и мусор в барометре.
    5. Как вариант - инерциалка накручена слишком сильно. Настроено "мало доверия барометру".
     
    5yoda5, 9 мар 2016
    #301 Вверх ↑
  3. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    Вот паралонку не поставил, подумал в таком корпусе будет всё ок
    --- Сообщения объединены, 9 мар 2016 ---
    Не, ну почему тогда в Althold отлично летит:rolleyes: не понятно:confused:
     

    Вложения:

    Алексей.irk, 9 мар 2016
    #302 Вверх ↑
  4. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
    mihail246, 10 мар 2016
    #303 Вверх ↑
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Как это ни смешно, СОЛНЦЕ - тоже влияет на барометр. И в таком корпусе, как ваш - солнце элементарно светит на барометр, и тогда резкий скачок от "зайчика" (не помню в плюс или в минус).
    Поставьте сверху паралон, его можно закрепить термоклеем, только не залейте термоклеем барометр!
     
    5yoda5, 10 мар 2016
    #304 Вверх ↑
    Алексей.irk нравится это.
  6. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Опишите что делали, что видели? Как он себя вел?

    Автоанализ MP ругнулся на поврежденный файл.

    Ардуплоттер говорит: EKF/InertialNav Check Bad Variance и Baro glitch Baro glitch.
    По EKF не подскажу, но лучше его выключить. По баро - вроде ничего страшного. Был какой-то провальчик наверно после пролета над лесом и возвратом к дому? Но ничего страшного. В этот момент вы ускоренно летели даже убавляя резко газ под снижение?
    Газ висения у вас великоват. Больше 60%. Из-за этого может случиться неадекват, но доказать трудно.
    upload_2016-3-10_19-31-14.png

    И самое интересное показывает MP. В начале и конце полета вы делали Автотюн? Если передумали, то лучше посадить, сделать дизарм и только потом взлетать опять. Не надо было летать над лесом. Рядом с собой можно подруливать потихоньку. Важно, чтобы ветра вообще не было.
    Какие у вас моторы?

    Правда, что почти весь полет вы держали газ на всю?
    upload_2016-3-10_19-29-24.png


    PS: Мне понравилось, как у вас питается контроллер. Хорошее напряжение чуть выше 5В. Что используется для питания?
     
    raefa, 10 мар 2016
    #305 Вверх ↑
  7. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
    постараюсь скинуть ещё логи полётов в которых были падения. Посмотрите что там было, может будут какие совпадения
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    выключается во вкладку фул порамс?
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    Когда включаю режим Альт холд, он держт высоту хорошо, начинаю летать к примеру метров сто в одну сторону, 100 в другую, он начинает сильно терять высоту, приходится его снова поднимать на ту же высоту, заново он её не набирает.
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    наверно поэто
    Изначально батарея была 6с, одна банка сдохла, забыл отключить датчик тока, за неделю в ноль посадил аккамулятор, ожли 5 банок, на них напряжене было менее вольта, о3-05 вольта, на 6 заряда вообще не было,на ней так н удалось поднять напряжение
     
    mihail246, 10 мар 2016
    #306 Вверх ↑
  8. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
    Взлетел, включил автотюн, и более не трогал переключатель, он стал настраиваться,немного успокоился, я попробовал полит ать туда сюда, хотел посмотреть есть ли посадка по высоте. Стал просадить. Думал увести его от домов подальше, что бы он не упал на дома(собственно поэтому и летал над кустами, что бы не свалится на кого нибудь) стик в сторону перевёл, он лтел в сторону по инерции, остановился, на секунды 2 и резко сорвался в низ(перед падением всегда так, сначала останавливается, а потом сваливается)
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    его перестало раскачивать, я подумал что настроился автотюни и попробовал полетать, но не выключал ничего.
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    Моторы 3508 рама F 450 пропы 1238
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    питание делал на плате лм, по видео Юлиана и впаял туда стабилизатор линейный. Замерл на выходе вольтметром 4,93 вольта, на входе в линейный стабилизатор 6.5 в
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    проверял, при подаче газа, на выходе с платы лм напряжение держится стабильно 6.5 вольта, но не замерял на выходе после стабилизатора
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    5 вольт это много?
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    моторы 415кв
     
    mihail246, 10 мар 2016
    #307 Вверх ↑
  9. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
    https://vk.com/doc166802405_437343209?hash=074927074ea3a6da7d&dl=cd8679b12f7b94bf2f
    здесь без падений было, взлетел, побывал летать, в режим альт хольд теряет высоту, если набирать высоту в режиме альт хольд, он медленно поднимается, так должно быть?
    Поэтому включал режим стабилизации и поднимал его в верх. Его сильно раскачивало в режиме Лоутер, когда включил режим лоутер, он стал кружится вокруг одной точки выписал 3 круга диаметром 5 метров, потом стало его сносить. Включил ещё раз, вроде нормально. Не мог по нормальному посадить его, то его сносило, в сторону. У меня режим включен, летал пере домой, улетел за спину и в сторону, стик на себя, что бы он ко мне летел, а он от меня, так должно быть? Поэтому выключил аппу, что бы сработал фолсейв, но его понесло дальше, пришлось самому его подтягивать к себе.
    --- Сообщения объединены, 10 мар 2016 ---
    Уровень вибраций в норме?
     
    mihail246, 10 мар 2016
    #308 Вверх ↑
  10. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
    Сразу же после покупки контроллера и первых его прошивок, сгорел стабилизатор напряжения 3.3 вольта, заменил + припаял конденсатор
     
    mihail246, 11 мар 2016
    #309 Вверх ↑
  11. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
    Как это сделать?
     
    mihail246, 11 мар 2016
    #310 Вверх ↑
  12. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Да.
    Один из вариантов - большой газ висения.
    Ошибка номер 1. Надо процедуру завершить и только после этого опять летать. Об этом я уже написал.
    Расчитывать допустимые параметры на калькуляторе.
    Самое то, если правильно подключено на Inputs. Судя по логу так и подключено.
    Ошибка номер 2. на моторах ниже 500кв автотюн делать запрещено. Падение обеспечено.
    http://copter.ardupilot.com/wiki/common-apm-navigation-extended-kalman-filter-overview/
    AHRS_EKF_USE : set to “1” to enable the EKF, “0” to disable and rely on DCM for attitude control, inertial nav (Copter-3.2.1) or ahrs dead reckoning (Plane) for position control. In Copter-3.3, this feature is forced to “1” and cannot be changed.

    Этот другой лог гляну позже. По вибрациям в шапке 2 ссылки. Можете оценить сами.
     
    raefa, 11 мар 2016
    #311 Вверх ↑
  13. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    Я тут по своей проблемке Loitera вычитал, что:
    AHRS_GPS_GAIN, Параметр дает указание системе коррекции горизонта о том сто необходимо корректировать центрифугальные ускорения в крутых виражах на скорости. Значение 1 = включена коррекция, 0 = выключена.

    Следствием включенного этого параметра является подергивание линии горизонта при неподвижном аппарате, если GPS не идеально захватил позицию и дрейфует. При сильных скачках позиции GPS крен может достигать критических значений.
    в коптерах этот параметр установленный в единицу не нужен, параметр требуется самолетам. Исключение высокоскоростные аппараты для пилотажа в акробатическом режиме.
    А у меня стоит значение 1, может в этом проблема?
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    Ещё у меня INS_MPU6K_FILTER стоит 0 может исправить на 20 аппаратный «виброподавитель»?
     
    Алексей.irk, 11 мар 2016
    #312 Вверх ↑
  14. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Оба параметра настроить 0 и 20 соответственно - так всегда рекомендует Алексей Козин.
     
    raefa, 11 мар 2016
    #313 Вверх ↑
  15. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    Вот ещё по питанию ошибки:
    WARNING: VCC is unstable with fluctuations of 0.488v reported.
    VCC needs to be within 0.15v according to this UAV profile

    WARNING: Battery Capacity in Parameters is set to: 1950
    WARNING: However, Capacity used in this flight is: 29779
    WARNING: This means you have used 1527.12820512821% of the total Capacity
    WARNING: First, Check the Battery Capacity Parameter setting is correct.
    WARNING: Second, check the Power Calibration: https://www.youtube.com/watch?v=tEA0Or-1n18
    WARNING: Thrid, reduce flight times to protect the main battery!
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    Ну это мне понятно, собрал бек по истр. Юлиана, а он гад проседал и я выкинул лмку и подключил напрямую.
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    А вот это непонятно.
    вроде все по инструкции:(
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    да ещё когда мерил напругу на плате было 4.97
    а тут говорит 5.49-5.01
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    мультиметр врет, врятли:confused:
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    Короче у меня так- одно чиню, другое ломаю:(
     
    Алексей.irk, 11 мар 2016
    #314 Вверх ↑
  16. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Бред. Наверно что-то не так сформировалось в логе.
     
    raefa, 11 мар 2016
    #315 Вверх ↑
  17. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    ну если будет время посмотрите ПЖСта
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    http://forum.apmcopter.ru/attachments/2016-03-08-16-39-10-zip.2331/
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    Я уже 3 день ети логи разбираю с образованием слесаря сборщика радиоэлектронного оборудования и приборов :);)
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    а лететь-то охота. Но понимаю что если не исправить то это будет последний полет:(
     
    Алексей.irk, 11 мар 2016
    #316 Вверх ↑
  18. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
    Не могу найти значение AHRS_EKF_USE
    Есть только :
    EKF_CHECK_THRESH
    Скопировал параметры https://vk.com/doc166802405_437345039?hash=0843a706626743dd59&dl=2017dc8f576287522b
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    Не разобрался как смотреть уровень вибраций, в программе, на которую вы дали ссылку, Вкладка Вибрации не активна.
    Напряжение должно быть 4.93 вольта, измерял тестером. Или не парится, пусть так будет?
    На графике напряжение больше 5, телеметря сгорит(Юлиан говорил) от такого питания? Лучше запитать телметрию от другого источника? Для этого вытащить красный и чёрный провод из пинов и на них подать напряжение, от другого источника. Уменя бэков нет на регуляторах, можно подключить отдельный ?
    Напряжение приходящее на телеметрию не должно быть больше 5 вольт?
     
    Последнее редактирование модератором: 11 мар 2016
    mihail246, 11 мар 2016
    #317 Вверх ↑
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Странно, действительно у вас его нет. Тогда наверно можно не обращать внимания.
    Measuring Vibration
    Про телеметрию такого не слышал. От 5.1 не должна сгореть. А вот OSD - запросто!
    Я обычно питаю от платы. Ничего плохого не происходит.
    Тогда так и оставьте. Это хорошо.
    --- Сообщения объединены, 11 мар 2016 ---
    Автоанализ:
    Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.488v, should be <0.3v

    MP:
    Постоянные ошибки бародатчика (очень много). Покажите как он прикрыт.
    Так же GPS неадекватен. Странные скачки HDOP.
    Вроде газ висения великоват.
    Странные всплески по питанию 2560. Что за всплески до 5.46? Не критично, но так не должно быть.

    А что вы под спойлером написали про падения? Не понятно.
    Не пойму, где в этом логе падение. Подскажите?
     
    raefa, 11 мар 2016
    #318 Вверх ↑
  20. mihail246

    mihail246 Студент

    Регистрация:
    12 июн 2015
    Сообщения:
    57
    Город:
    Калининград
    Имя:
    Михаил
     
    mihail246, 11 мар 2016
    #319 Вверх ↑
  21. Алексей.irk

    Алексей.irk Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 янв 2016
    Сообщения:
    322
    Город:
    Irkutsk
    Имя:
    Алексей
    сегодня взял новый стаб L7805AC исправлю.
    Сегодня повисел, в конце влючился RTL и коптер просто упал в сугроб видемо все таки плохо настроил RTL
    Вот лог -
    upload_2016-3-12_18-13-15.png
    --- Сообщения объединены, 12 мар 2016 ---
    меня вот это напрягает-
    WARNING: Battery Capacity in Parameters is set to: 1950
    WARNING: However, Capacity used in this flight is: 31680
    как исправить?
    --- Сообщения объединены, 12 мар 2016 ---
    Я уже и пропы поставил 11*4,7
    и как газ висения ещё снизить?
    --- Сообщения объединены, 12 мар 2016 ---
    https://youtu.be/N14f1wlo-fw
    и видос как среди деревьев висел;)
     

    Вложения:

    Алексей.irk, 12 мар 2016
    #320 Вверх ↑
Страница 16 из 38
Реклама. Купить это место.