Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

У вас коптер МГНОВЕННО пролетел от океана в районе центральной Африки, до города Верхняя Салда, поздравляю!
Слишком рано заармились, спутники ещё не поймались, координаты не определились. Выжидайте подольше. Но не суть.
Ардуплоттер - замечаний нет
Автоанализ МП (Firmware Version V3.2):
1) Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference - то же самое, что и раньше
2) Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 1.72. Hdop уже почти нормальный. По крайней мере, от Нео-6 возможно большего ждать и не приходится. А то, что Min satellites: 0 - как раз говорит о том, что рано заармили.
3) Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data - опять же не оценить вибрации.

Смотрю в МП:

Переключились в Лоитер, прошло несколько секунд, коптер наклонился сильно по роллу и немного по питчу и сразу началось снижение. После выравнивания коптера в горизонт (прошло две осцилляции), коптер перестал снижаться и начал набор высоты. Потом щелкнули на Stabilize (наверное случайно) и сразу на Альтхолд.
Что-то произошло в промежутке от 2600 строчки до 2800 строчку. А если точнее, на строчке 2712 начался меняться Ролл. До этого болтался от -3 до -4,5, а тут резко стал -10.47

А о причинах такого поведения - не догадываюсь. По GPS ошибок вроде не было. Мне показался пилообразным график Баро альт. Пока рабочая версия - вибрации. Включите логгирование IMU, немного полетайте (минуты хватит) и выложите лог полета.
Пусть кто-нибудь ещё погадает на кофейной гуще логах.

Тоже мне что-то оно подозрительно...

 

Достал кристальный шар
Открыл логи.
сразу файл краш.
1. пиды не подходят. Roll-Rollin, pitch-pitchin здоровенная перекомпенсация. Слишком высокое P либо низкое D
Должно быть хотя бы так. Это мой лог. Пиды конечно не идеальны но в целом меня устраивают.

Из за этого же лойтер у вас так же не очень хороший. Графики dposx и posx расходятся. А в идеале должны совпадать.
2. Коптер перегружен. Газ висение 60-70%. Многовато. В ветер может быть неуправляем.
3. Питание контроллера может быть лучше. 4.8-4.9В.
Нужен лог вибраций. Пока что из предположений повышенные вибрации в сумме к неправильными пидами привели к резонансу и аппарат опрокинулся.

 

Блин, а у вас шар больше моего!

Вопрос - в тот момент вы управляли коптером, или это он сам так отлетал в сторону в Лоитере?

 

Поглядел с шаром второй лог.
Пиды гораздо лучше. Можно сказать идеальные
Причина проседания на 3 минуте высоты честно так и не ясна. Это и есть почти краш на 3 мин полета?
Чтобы исключить вибрации - надо их замерить.
Еще заметил что батарея сильно просела в этот момент, до 9.6В.
Не понравился этот момент.

Как понимаю из логов мозг вместо того чтобы добавить газу начал его уменьшать.
Почему? Не нашел пока причин в логах..

--- Сообщения объединены, 23 окт 2015 ---

так не понял. В первом логе с крашем версия 3.2.1, во втором где почти краш 3.2. В какой хронологии были полеты?

 

второй у вас не 3.3 бета а 3.2
3.3 бета в принципе быть не может так как 3.2.1 последняя которая льется в АПМ. Дальнейшие только в пикс

 

подлетните с включенным логом вибраций. И прошейтесь на последнюю 3.2.1. У меня на ней все отлично. Я не знаю что вам залил МП но 3.3 бета тут и не пахнет
PS. автологер не причем.
MSG, ArduCopter V3.2 (c8e0f3e1)
Можете сами открыть лог и проверить. Быть такого не может чтобы 3.3 бета записала в лог что она 3.2.

 

Посмотрел еще раз. Какие то низкие значения у вас ПИДов. Можно конфиг в студию?
RC1_MIN 982
RC1_TRIM 1497
RC1_MAX 1993
вряд ли дело в этом но рекомендуется от 1100 до 1900. Стоит привести это к рекомендуемым.

--- Сообщения объединены, 23 окт 2015 ---

блин что то я уже запутался в ваших логах
Советую, прошить 3.2.1. Ну или 3.1.5 как некоторые советуют. Лично у меня к 3.2.1 нареканий нету. Очистить еепром. Сделать заново все калибровки (не загрузить сохраненные а с нуля). И подлетнуть с включенным логом всего что возможно, но недолго, минуту, дольше не нужно.
У вас какие то странно маленькие пиды. Хотя на каких то графиках они отлично работают. А на каких то не очень.
Лог моторов отлично покажет если у вас ЦТ уехал и какие то моторы перегружены.
Ну и выложить бы фото коптера, как проложены провода к компасу, гпс, регулям, и так далее.

 

у вас вибрации адовые

 

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-vibration-damping/

• Vibration needs to be less than 0.3 G in the X and Y axes and less than 0.5 G in the Z axis.
• You should strive to get in the region of + and – 1/10 G in all axes.

Вибрации должны быть меньше 0,3G для осей X и Y и меньше 0.5 G для оси Z.
Вы должны стремиться получить в регионе + и - 0,1 G во всех осях.