Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

Давайте вместе найдем причину краша в логах? Повешал подвес с gopro, взлетел, упал. Внезапно остановились все четыре мотора, думал показалось, но в логах увидел что действительно так. Почему так произошло, так и не понял... Логи тут

 

Сегодня хотел полетать с подвесом, но только взлетел и краш. Подробности в соседней теме

 

У Вас прошла команда с пульта - газ в ноль (PCIN3), вот моторы и отключились. А почему такая команда прошла надо разбираться.
На "только взлетел" лог не похож. Может Вы другой лог приложили?
Лог с F4BY, прошивка 3.3.2 бета. Правильно?
Для АРМ это был бы учебно-показательный лог из-за чего АРМ не летает.
Похоже ф4бай переварил, но у всего наверно есть предел.
Если коротко (навскидку).
1. Вибрации не в идеале (к сожалению какой стоит фильтр не нашел).
2. Не качественное питание контроллера.
3. Рол и питч сильно отличаются от ДезРол и ДезПитч.
Из хорошего - с высотой все хорошо.
С остальным надо разбираться.

 

После краша сломались нейлоновые стойки на которых стоит контроллер, поэтому он болтался как хотел, отсюда и вибрации и колбасня по ролу и питчу.
Так же при краше сломалось крепление мотора, поэтому он тоже слегка болтался при полете.
Как видим, f4by отлично летает там где APM уже не может

--- Сообщения объединены, 17 апр 2016 ---

Лог тот. Видите, до краша передние моторы сильнее крутятся? Смещение центра тяжести сильно вперед из-за подвеса. После краша подвес снял и видим уже нормальный баланс.

 

Рол и питч у Вас разбежались еще до краша, особенно после включения лойтера (особенно питч). Наверно проблемы с креплением были и до этого.
А с командой на отключение еще не пробовали найти объяснение?

 

Сильное смещение центра тяжести из-за подвеса. Сегодня был такой же краш с подвесом. Как будто останавливаются моторы... Без подвеса летает как по рельсам.

 

Получается из-за смещения ЦТ моторы перегружены, вполне возможно срыв синхры. Вполне возможно мягкие пропы не позволяют точно отработать команду контроллера.
А Вы не пробовали использовать настройки Козина, чтоб убрать задержки в управлении?

 

Нет, вообще еще ничего не настраивал. Залил прошивку и полетел. Дело в том, что без подвеса летает очень не плохо. Срыв синхры, да, надо попробовать смоделировать ситуацию удерживая коптер в руках.

 

Вячеслав, наверно лучше продолжить обсуждение в этой теме (во всяком случае логичнее).
Алексей, мы с Вячеславом немного обсудили лог в соседней теме.
Что удалось уточнить. Краш о котором идет речь произошел в начале лога (около отметки 13 мин).
Есть подозрение, что виноват подвес. Из-за смещения ЦТ, перегрузились моторы с возможным срывом синхры.
Еще раз глянул этот отрезок. Что бросилось.
Разбежался питч с дезпитчем, особенно проблема усилилась с переходом на лойтер. Хотя Вячеслав уверяет, что лойтер работал хорошо. Помимо этого в лойтере разбежались Thrin и Throut.
Привел график. Момент перехода на лойтер не попал. Поставил метки для удобства.
Получается коптер начал терять высоту из-за падения Thrin и Throut, потом пошла команда на снижение по Rcin C3, потом система решила, что произошел краш (про сообщение системы догадки, но совпадает с сообщением Вячеслава). И только потом Вячеслав включил стаб.

 

Если ничего не путаю, то стаб я включил уже после краша что бы отключить моторы и не спалить регули/сломать пропы. Газ тоже убрал на минимум сознательно, делаю это на автомате при краше, но точно ПОСЛЕ того как коптер начал неуправляемо падать. Вчера ситуация повторилась с подвесом. Причина, думаю, в перегрузе передних моторов. Подвес сильно смещен вперед, получается центр тяжести как раз на оси передних пропеллеров, хотел уравновесить аккумуляторами, но не рассчитал длину проводов что-бы их вынести достаточно назад.
Выглядит это так: коптер взлетает с сильным наклоном вперед с стабе. В альтхольде тоже летит вперед из-за перевеса. С лоитере выравнивается на какое-то время, потом такое ощущение что просто отключаются все моторы и он падает вниз пропеллерами кувыркнувшись через морду.
Последний раз оторвал разъемы USART1 полностью (там где GPS) и USART2 (который рядом) наполовину. Первый вместе с пятаками дорожек на которых держался и две средние (TX RX). Очень удобно получилось подпаяться к сквозным отверстиям с металлизацией. Облудил, вставил проводок в отверстие и пропаял. Полет нормальный.
После ремонта слетал в высоту и поставил свой первый рекорд - 400метров. В лоитере поднимается как в лифте
Логи постараюсь вечером приложить.

 

Если Вы про лог Вячеслава, то пониженное и шумное.

 

Пока открыто заодно приложу (примерно тот же участок по времени).
Вячеслав, а что за ВЕС используете?

 

Модули на LM2596S без обвеса.
Параллельно, по-моему, забыл отключить питание от одного регулятора. Но причина краша не в этом, f4by лояльный в этом плане.
Причина краша в перегрузке передних моторов. Что бы подтвердить догадку, повешал подвес (для теста просто на стяжки) по центру и полетело. Даже видео с борта есть! Видео техническое, подвес на стяжках, прошу отнестись с пониманием.


В видео, по-моему (не успел сам посмотреть), есть пара маленьких крашей - видно что коптеру тяжело справляться с таким весом, если быстро снижается - как будто не хватает тяги. Есть несколько подозрений:
1. Моторы перемотаны меньшим сечением чем заводское, возможно действительно не хватает тяги (новые заказал, но посылка потерялась где-то).
2. Один регулятор отличается от трех остальных. Три остальные после ремонта. Возможно не вывозит один из них и мощность съедается при стабилизации.
3. На одном моторе убитые подшипники (по звуку на видео слышно).
4. Слишком тяжелый аппарат. Это вряд-ли, но надо взвешать и попробовать 11 пропы.
5. Теория Сергея - из-за подвеса проблемы с питанием, моторам тупо не хватает.

Постараюсь сегодня все-таки выдрать логи и проанализировать.

p.s. Может мне тоже пора завести собственный блог?..

 

Пока идея с локальным перегрузом 2 моторов подходит больше.
Если газ 50%, то общего перегруза нет.
С питанием я понимаю, что ф4бай все равно, но по мне недопустимо лишний раз нагружать электронику шумами. Я брал у Алексея модуль питания последней версии. Понравилось и качеством питания и проводом (исключает передачу вибрации с модуля на контроллер по проводам). Для стандартной комплектации считаю идеальным решением , позволяющим забыть и больше не сомневаться в питании.
2596s регулируемый импульсник (даже частота помех скорее всего 180 кГц). Я бы поднял напряжение до 5,0В и поставил хотя бы доп. кондер, если не переделывать принципиально.
Остальные направления совершенствования Вы описали сами.

 

Проблема решена. Описание начну с конца:
Итак, случайно заметил что коптер перестал поворачиваться по часовой стрелки по рудеру в автоматических режимах (althold и loiter). Влево рулит отлично, вправо не хочет. Возникла мысль что один из моторов, которые крутятся против часовой стрелке развивает недостаточную тягу.
Когда коптер висит - скорость вращения всех моторов более менее одинакова. При повороте, скорость диагональных моторов, которые вращаются в сторону поворота уменьшается, а скорость остальных моторов соответственно пропорционально увеличивается, при этом общая тяга остается неизменной.
Так вот, если в автоматическом режиме высоту держит, но не поворачивается влево, значит виноват либо первый либо второй мотор. При этом проблемы с подвесом были когда максимальная нагрузка была на передние моторы. Делаем вывод: что-то не то с первым мотором.
Пока возвращался на базу и приземлялся, попутно вспомнил что регулятор на первом моторе новый и не такой как на остальных.
Догадка оказалась верной. Текстолитовый мотормаунт крепится к лучу стяжками и для верности обматывается изолентой. При осмотре оказалось что лопнула пластина и одна из стяжек. При этом в полете мотор болтается.
К этому моменту я уже решил вешать подвес под коптер (стабильность f4by позволяет зависать в лоитере на высоте вытянутой руки и спокойно брать коптер в руки. Взлетать с рук тоже хорошо получается) и напечатал крепление. Теперь центр масс с подвесом ближе к геометрическому центру, полет нормальный.
К сожалению, опять не удалось снять видео - камера внезапно села.

 

Ребят, помогите кто может с разбором логов краша моего коптера.
Коптер на раме S500, моторы EMax MT3506-650KV, пропы 12 карбон, контроллер APM 2.8, БК подвес с камерой SJ400, батарея 4s 5200 мАч, полетный вес 1,8 кг.



Второй раз подряд один и тот же симптом. Сначала собрал коптер без подвеса, немного полетал на стоковых пидах, потом настроил крутилкой по инструкции Юлиана, вроде летал нормально, и лоитере висел как приклеенный. Потом поставил подвес, вышел на пробный вылет, взлетел, повесел, и тут дунул легкий ветерок, коптер в этот момент был в лоитере, его начало колбасить во все стороны с раскачкой с увеличивающейся амплитудой с каждым наклоном, я быстро переключился в стабилайз, но уже ничего сделать не успел, коптер рухнул боком в землю, отломав луч.
После ремонта, сегодня я решил попробовать настроить пиды автотюном. Были порывы ветра небольшие (полного штиля почти не бывает у нас). Вроде все как по инструкции прошло нормально, автотюн полностью отработал, я приземлился и сохранил значения пидов, и что странно, значения P и I получились абсолютно одинаковыми. Решил попробовать полетать, поднялся в стабилайзе, ветерком все же его слегка раскачивало, не было ощущения что коптер полностью стабилен но я все же пошел на круг (прямоугольный, как круг вокруг ВПП), посмотреть как он себя будет вести в движении. И вот в процессе полета в один момент, на 3 развороте, его начало опять страшно колбасить с раскачкой по всем осям. Как я не пытался вытащить его, он раскачивался и снижался, и в итоге встретился с землей. Благодаря моим старания как то его удержать, коптер остался цел, только винт один расслоился.
Но к сожалению пока я бежал до места крушения, какая то собака настигла его первой, оторвала радиомодем и утащила куда-то. Так что и на этот раз без потерь не обошлось. Как назло и камера зависла от удара, и последний файл видео, где было заснято падение и эта варварская собака, получился не читаемым.
Кто может, помогите разобрать логи полета и подсказать что же с ним произошло, почему начался это расколбас.