1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Постройка "Фрэнка" от 5yoda5

Тема в разделе "[ArduCopter] Опыт постройки и использования", создана пользователем 5yoda5, 7 июн 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Следующая пачка фоток (бедный форум).
    Отрезал хвосты от мотормаунтов. Регули будут не на концах лучей, поэтому облегчаемся:
    IMG_20180715_162323.jpg
    Вверху обработанное место отреза, внизу только что отпиленное.

    Установку моторов начинаю..... с подсветки на лучах :)
    IMG_20180717_020359.jpg
    подсветку делал так же, как на Блэке. Только сейчас колечко LED ленты будет в районе мотора (под пластиной мотормаунта).
    Добавляем немного "змеиной кожи" (aka чулок для проводов или mech wire)
    IMG_20180718_194033.jpg
    Заодно на одном моторе поменял гнутый колокол, взял с уже нерабочего мотора.
    Ну и финалочка на сегодняшний день -
    IMG_20180719_024149.jpg
    Регули припаяны, лучи промаркированы, моторы крутятся куда надо (да, можно настроить в конфигураторе, но я олдскульно меняю провода местами), регули пшикнуты Plastik'ом два раза, затянуты в термоусадку (хреновая термоусадка, больше такую брать не буду), выведены все провода, лучи готовы для установки в коптер.
     
    Последнее редактирование: 19 июл 2018
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Продолжаю отчет о ребилде коптера.
    Настала очередь более тонкой электроники.
    Модуль GPS/компаса у меня BN-880. Выдернул родной провод (слишком короткий), припаял тоненьких проводочков, забрал в термоусадку и подключил к ПК:
    IMG_20180719_204633.jpg IMG_20180719_214508.jpg
    Он будет стоять на складной стоечке.
    Немного промежуточного хаоса на коптере :)
    IMG_20180721_193523.jpg
    Далее, наступила очередь приемника РУ. Вот в таком виде он приполз со "старого" Френка:
    IMG_20180721_205627.jpg
    С него я нафиг выпаял все коннекторы под BLS, оставив их только справа (вдруг перепрошивать буду), выпаял SMA разъем под антенну (антенну позже припаял напрямую). Вместо этого запаял один трехжильный кабель на "канал номер 5" (+5 вольт с полетника, земля оттуда же, и РРМ сигнал на полетник), плюс два проводка (управление питчем подвеса и сервосигнал на ретракты ног).
    Фотку "после" я не сделал, так как увлекся поиском 12 каналов в моей изначально 9 канальной аппе (Turniga 9X). Проблема была в том, что аппа вроде бы умеет паковать ППМ сигнал на 16 каналов, но Ардукоптер их не видит. И непонятно было, где они теряются, то ли в прошивке ПК, то ли на приемнике, то ли в модуле передатчика. В итоге настроить пришлось в двух местах - в самой аппе (количество выходных каналов и длину кадра), в приемнике (по умолчанию настроено "передавать только 8 каналов") и плюсом правильно настроил приемник - на порту номер пять передавать PPM, на порту номер четыре сервосигнал PWM для питча подвеса, на порту номер три сервосигнал для ретрактов ног, плюсом инжекцию РССИ в канал номер девять. Первые восемь каналов пойдут в чистую под Ардукоптер, канал номер девять - РССИ, десятый под ретракты, одиннадцатый под подвес.
    Провозившись всю ночь, найдя наконец-таки 16 каналов на аппе (и настроив всё-таки на 12, хотя использовать буду только 11), я испытал технологический экстаз. И лег в полпятого ночи(утра), оставив в таком состоянии рабочее место:
    IMG_20180722_125207.jpg
    Да, забыл - ещё на одном из моторов поставил колокол и вал от движка на 530 kv. Уж больно большие вибрации по Z были (крутил движки и на коптере лежал смарт с программой виброметр).
     
    Последнее редактирование: 23 июл 2018
    masterjon1972 нравится это.
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Следующая часть марлезонского балета.
    Установил вайфай телеметрию для настройки и калибровки (не для полетов).
    IMG_20180722_152629.jpg
    Отрезал JST, припаял напрямую к ПК на Rx1, Tx1. Сам модуль будет просто болтаться в бутерброде.
    Далее, заканчиваем с питанием коптера. Отрезаем лишние ноги на BTS и прикручиваем его к кусочку текстолита (который шел в комплекте с ПК). Благодаря припаянной гаечке и буртику из олова - держится на совесть.
    IMG_20180723_233219.jpg IMG_20180723_233237.jpg
    Тонюсенький проводочек пошел на общий тумблер.
    И окончательный вид запитки на коптере:
    IMG_20180726_192247.jpg
    Платка сбоку - это контроллер Таротовского подвеса. Ждет очереди для подпайки проводочков под видео и сигнала управления подвесом.

    Пришла очередь проверить, все ли установленные фенечки работают.
    IMG_20180726_004904.jpg
    Для проверки ОСД пришлось временно припаять тюльпанчик к плате. Как потом выяснилось - сам дурак, неправильно настраивал полетник (у Ардупилота теперь есть своя ОСДшка прямо в параметрах Ардукоптера).
    Зато благодаря тюльпанчику выяснил - что у меня с Сяоми не идет видеосигнал. С этим ещё нужно разбираться, буду делать после облета коптера.
    Справа виден конденсаторчик по питанию (шел в комплекте) на входе полетника.
    Ещё немного коптерного хаоса:
    IMG_20180726_004919.jpg
    Далее, готовим модуль GPS/компас к уличным условиям. Предварительно пшикнул Plastik'ом, берем широкую термоусадку:
    IMG_20180727_015537.jpg IMG_20180727_015546.jpg
    Осаживаем, потом отрезаем такой же кусок, и надеваем под 90 градусов по отношению к первому. Осаживаем.
    Получается достаточно неплохая защита от погоды:
    IMG_20180727_021030.jpg
    К тарелочке грибка прилепил на двухсторонний скотч. Если отвалится - приклею наглухо скотчем.
    Ещё просверлил отверстие в крышке для тумблера на питании.
     
    Последнее редактирование: 27 июл 2018
    LampGraph нравится это.
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Ну и в завершение, надеваем верхнюю крышку бутерброда. Там у меня было большое отверстие в центральной пластине, я его просто залепил самоклеющейся алюминиевой фольгой (используется при монтаже систем вентиляции), потом аккуратно подрезал.
    Как говорится, алмост дон:
    IMG_20180727_031639.jpg IMG_20180727_031710.jpg IMG_20180727_031722.jpg
    ИИИИИИ - у меня внутрь бутерброда поместилось ВСЁ!!!! Вот такая вот вышла плоская черепашка, никакой тебе головы (пластиковая банка из хозмага) с мозгами.
    Даже для видеопередатчика место нашлось (а он не маленький). Возможно, я позже что-нибудь придумаю с крепежом антенны РУ, но пока самодельный диполь пришпандоренный к бамбучине будет болтаться сзади. (он не сильно болтается, поляризацию во время полета не поменяет).
    При этом "раскладной" (точнее складной) функционал рамы сохранился:
    IMG_20180727_031845.jpg
    Осталось прикрутить пропы - и можно облётывать.

    Из ближайших шероховатостей для доделки - припаять проводочек на второй канал управления подвесом. Я решил-таки и явом порулить (панорама). (кстати, понастраивал контроллер подвеса - немного жужжало в определенных положениях камеры по питчу, плюс задействовал второй канал управления).
    Ещё нужно слегка перенастроить каналы PWM на приемнике - перетащить управление ретрактом на другой порт приемника, а вместо него управление второй осью подвеса). Для этого всего лишь нужно подключиться ФТхой к передатчику и настроить в программе, проводочки уже распаяны как надо.
    Потом нужно будет разобраться с пропавшим видеосигналом с камеры. Подозреваю, что я всего лишь перепутал распиновку на разъеме, втыкающимся в камеру (Сяоми Уи).
    Ну и возможно, будут какие-то шероховатости при облете коптера (подбор ПИДов).
    Телеметрия (вафля) - работает, ОСД работает. :)
     
    LampGraph нравится это.
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вчера облетал я его. Успешно наверное.
    Первым делом "в поле" я откалибровал компас, мастер сказал всё гуд. Потом я аккуратно поднял его в воздух. На стандартных ПИДах в общем-то летает. Но мне нужно чуть-чуть больше стабилизации. Я его настраивал-настраивал, но пока до конца не донастроил. На сильных эволюциях начинается расколбас, при сильных взлетах и падениях - тоже расколбас.
    Попробовал Альтхолд - нормально. Попробовал Лоитер - вообще как вкопанный. В принципе, как съемочный коптер - ему уже можно летать в Лоитере.
    Но мне всё равно показалось недостаточно стабилизации. Я попробовал включить Автотюн (да, знаю про кв, но не знаю - до сих пор ли эта рекомендация действует, или это уже пофиксилось программно). Но коптер не начал наклоняться, он вроде продолжал как обычно висеть. Но потом начался расколбас через диагональ - и коптер упал. То ли рама оказалась крепче, чем я ожидал, то ли я его почти спас (и мне нехватило чуть-чуть высоты) - но у меня всё цело, только сложились ноги. Я летал с опущенными ногами, а когда коптер нашел после падения - ноги были сложены в полетное положение. :)
    Логи полета скорее всего из полетника не достанутся, потому что при запуске он блажил "bad logging" - наверное не нравится флешка.
    Так или иначе - сейчас доделаю свои шероховатости (недоделки при постройке), и буду опять настраивать ПИДы.
    Ардупилотам ставлю пятёрку. На стандартных ПИДах взлетел без головняков, Лоитер заработал "искаропки".

    Ребилд считаю успешно завершенным.
     
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Сделано. Попутно пришлось немного более тонко настроить выход с аппы. Если сначала вывести подвес в крайнее положение, а потом резко вывернуть крутилку - контроллер подвеса бывает даже путает направление, и выкручивает подвес в другую сторону даже за определенную программно мертвую зону (ограничил по 120 градусов). Пришлось в настройках миксов задать плавное изменение значения ( ну и ещё одну из осей инвертировать по каналу). Теперь крутилки отрабатывают адекватно.
    Сделано. Ноги убираются, подвес рулится по двум осям.
    А вот тут засада. Не идет видео с Сяоми - ни в какую! Распиновку перепроверил на несколько раз, настройки камеры тоже. Но видео с УСБ не идет. Думаю над другой камерой... Пока можно и с Сяоми полетать, но съемка будет вслепую.
    Пока нет погоды. Сегодня целый день лил дождь, МЧС обещали ветер до 25 м/с. Как погода наладится - попробую ещё понастраивать. Нашел тут свои старые ПИДы (полезно логи выкладывать :) ), сравнил. P настроил практически таким же, D - тоже вышел сравнимым. А вот I - существенно меньше, возможно в этом и дело было. Надо попробовать эти ПИДы.
    Накрайняк опробую автотюн (даю 80% что будет падение - движки на 360 кв).
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Сегодня я нашел потерянный видеосигнал!
    Оказывается, когда лепил проводочек для подключению к камере - перепутал местами землю и видео. Хорошо ещё, что видеовыход, работая как земля не окуклился.
    А я уже начал думать над покупкой другой камеры...
    С новыми ПИДами я ещё не летал. Когда добьюсь хороших ПИДов - надо будет снять про него кинцо.
     
    masterjon1972 нравится это.
  8. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Тимур, когда облетывать будеш?!:D
     
  9. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Да, Анатолий - что-то у меня пауза небольшая...
    Мой перфекционизм пока считает ПИДы коптера до конца не настроенными, хотя и со стандартными ПИДами оно было вполне себе летабельно. Особенно если постоянно летать в Лоитере или Посхолде (это же теперь съемочный коптер). Вполне себе предсказуемое поведение, даже с камерой и подвесом не страшно летать. Неадекват лишь был когда я начинаю ураганить (на газе > 60%, при газе висения 30-35).
    Процесс подбора ПИДов немного застрял (вот на этом этапе).

    У меня тут немного событий произошло, теперь как-то не летается. Дайте немного времени, у меня мышцы лица слегка расслабятся (а то я уже уржался сам над собою, аж скулы сводит судорогой), потом и полетаем. Сейчас из моделизьму только и осталась что помощь людям тут на форуме. Что-то в последнее время пошла волна новичков, купивших недавно АРМ, и настраивающих Плейн или Ровер из новейшей версии МП. Вот, буквально вчера собрал на столе "аппаратный эмулятор" ровера (АРМка питающаяся от USB, от неё питается приемник и две сервы) чтобы человеку отвечать аргументированно и со скриншотами.
    Даже Фантик полностью готовый к полетам грустит в чемодане.
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Итак, полтора года назад, меня отпустили с работы на полдня в честь моего дня рождения.
    Я решил потестировать и поднастроить Френка. Ага, при тестировании в стресс режиме обнаружились плохо настроенные ПИДы - при больших ускорениях он входил в расколбас. Один раз я его успешно посадил, потом я его-таки припечатал при посадке. :D
    Была сломана одна нога и два луча :D :D :D
    На вид работы по починке немного, но я что-то остыл.....
    На самоизоляции я решил его всё-таки починить.


    Теперь нужно поставить свежего мишку, накатить свежую прошивку, заново вкатить все настройки...... и когда-нибудь летом тестовые полеты.
     
  11. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Пишу для себя порядок апдейта и настройки коптера (дневничок).
    1. Открыл самую свежую версию, которая была на компе, слил текущие настройки в файлик, сделал пару скриншотов.
    2. Апгрейд прошивки:
    Открываю firmware.ardupilot.org - не открывается (привет Роскомнадзору). Открыл Оперу. включил ВПН, открыл https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/, скачал стабильную версию МП (1.3.70).
    Захотел проапдейтить прошивку, убедился что при подключении по вайфаю она не обновляется :) Подключился проводом, попытался скачать свежую версию. Убедился, что прошивка не качается (привет Роскомнадзору). Окрыл в Опере папку со стабильной прошивкой Матека F405, скачал все файлы в папку. Попробовал позаливать разные файлы, в итоге успешно залился arducopter.apj
    3. Настройка параметров:
    Сбровил все параметры на дефалт (может быть это стоило сделать до прошивки, не знаю).
    Подключаюсь к вайфай сети коптера, пытаюсь подключиться в МП к коптеру - нихт. Понятно, дефалтные настройки. Я уже ничего не помню, открываю темку по полетному контроллеру. Вот в этом посте практически всё необходимое.
    Удалось подключиться к коптеру через вайфай. Снял пропеллеры (ТБ НАПИСАНА КРОВЬЮ). Начинаем настройку по порядку в МП:
    3.1. Тип рамы
    3.2. Калибровка акселей, первый шаг с использованием уровня. (оценил прелести подключения к коптеру без проводов)
    3.3. Черновая калибровка компаса. Настроил как в посте, провел калибровку компаса (тот самый танец с коптером). После полноценного танца шкала процесса калибровки не заполнилась до конца, пришлось ещё просто повращать по-всякому коптер (просто взял за два противоположных луча и покрутил его).
    3.4. Калибровка радио. Вспомнил, что у меня ещё было настроено убирание ног на свитч Gear и троттл кат на свитч THR CUT (как оригинально). Gear настраивать не пришлось - оно выведено у меня напрямую на приемник, на канале номер 12. Настроим троттл кат. Для этого канал номер 8 (так настроено на аппе) в МП, в Extended Tuning параметр RC8 Opt определим как Motor Emergency Stop.
    3.5. Servo Output определим правильный порядок подключения моторов (инфа в посте). Возможно менюха сначала не будет работать, может быть сначала нужно сходить в Servo Calibration.
    3.6. Servo Calibration. Выставил как OneShot (возможно мои регули умеют и другое, но думаю и этого хватит за глаза), и провел калибровку регулей от полетника. Заодно вспомнил, как это делалось раньше, сейчас думать даже не надо.
    3.7. Полетные режимы. Посмотрел, какие режимы были определены до прошивки, сделал пока такие же.
    3.8. Настройки ФС. Очень жалко, что Ардукоптер нельзя натравить смотреть уровень PWM на любом канале. Он дефалтно смотрит на канал газа (номер 3). Чтобы ФС работал корректно, надо конфигурировать приемник таким образом, чтобы он при потере связи выдавал газ ниже 1000, а при рабочем диапазоне минималка по газу была больше 1000. Настроил приемник (OpenLRS NG) на ФС 911 US, рабочий диапазон по газу 1008-2031, при пропадании связи ставится 911. В настройке ФС указал 950. На столе проверил - ФС отрабатывает корректно. Пока стоит RTL на ФС, возможно надо поставить просто LAND, надо подумать.
    Далее вытащим параметр RSSI на экран. У меня РССИ выведен на RC канал номер 9. Настройки ставим такие: RSSI_TYPE=2, потом нажимаем Write Params, потом нажимаем Refresh Params, появляются дополнительные параметры, выставляем их - RSSI_ANA_PIN=103, RSSI_CHANNEL=9, RSSI_CHAN_HIGH и RSSI_CHAN_LOW ставим такие же как RC9_MAX и RC9_MIN (не зря же мы радио так калибровали) - у меня это вышло 1991 и 1007. Теперь RSSI показывается точно.
    OSD пока настраивать не буду. Заглянул в соответствующую вкладочку, порадовался что наконец-таки допилили конфигуратор ОСД.

    Нужно ещё проверить - раньше были проблемы с записью логов на флешку.
     
    Последнее редактирование: 4 май 2020
Реклама. Купить это место.