Общая тема разбора полетов. Помощь в разборе логов APM

Это ОптикалФлоу Лоитер. У вас стоит оптикФлоу (датчик-камера для удержания позиции)? Думаю, нет.
Пиды Лоитера:

Покажите ваш скрин. Раньше было так:

ПИДы лоитера для крутилки (канал номер 6) - это CH6_LOITER_RATE_P (I, D)

Но прежде чем крутить ПИДы Лоитера - убедитесь, что компас работает правильно.

 

.....

Я пока остановился на версии 25.

 

Если проблема лишь в снижении, возможно стоит уменьшить скорость снижения?

Land speed (ArduCopter:LAND_SPEED)
The descent speed for the final stage of landing in cm/s

• Range: 30 200
• Increment: 10
• Units: cm/s

Или какой-нибудь другой параметр отсюда пригодится (искать слово descending)

 

А как вам поможет настройка угловой скорости рыскания? (yaw)

 

А у вас ПИДы стабилизации нормально подобраны?
Вообще-то, расколбас при снижении бывает у коптеров с любыми полетными контроллерами, и на Назе и на CC3D.

 

А мне ваш скрин с ПИДами ни о чем не скажет. Если бы я видел ваш коптер в полете (зависнуть, потом резко дёрнуть по роллу, и посмотреть, как он стабилизируется в горизонт) - я бы мог чего-нибудь сказать. А так - не знаю.

 

Хорошо, верю.
Но тогда совета нету. Расколбас при снижении сильный? Есть пример на видео? Как вариант - флаттерят пропеллеры, поставить пожесче или наоборот помягче....

Может другой кто-нибудь что подскажет...

 

Это был Лоитер? Вращение шло всегда в одну сторону, типа падающей монетки.... При висении в Лоитере унитазинга не наблюдается?
Если в стабе при снижении будет такой же расколбас - смириться, это законы физики. Я не знаю полетного контроллера (и программы управления), которая позволяет снижаться достаточно быстро и совсем без расколбаса. Причем, это глюк именно попыток электронной стабилизации, вот моё видео с неконтролируемым падением (но с целыми ВМГ)

Тут у меня на 5:20 кончились батарейки, коптер спускался на авторотации (в один момент даже полетный контроллер вырубился). И тем не менее - расколбаса при снижении нет (потому что нету стабилизации полетным контроллером )
Но в большинстве случаев, подобное неконтролируемое падение приводит к беспорядочному вращению кувырком (голова-ноги-лево-право - ничего не понятно), как на видео ниже. (оказывается я не загружал на ютуб то видео с кувырками голова-ноги)

Ась?
Вот пример от Тимура:

Снижение начинается с 19:30. Бывали моменты простого расколбаса, было снижение пикированием. Прошу заметить - полетный режим СТАБ (то есть не Лоитер), ПИДы тоже настроены нормально. Но тем не менее - расколбас при снижении.

 

Тут масштаб более наглядно, чем в первой картинке. Видим зашкалы. Для старых прошивок многое нормально, а на новых стремимся к лучшему.

 

На нижнем графике по оси Х видим зашкаливания, вы говорите что на максимальных оборотах. Они совпадают с всплесками по оси Z. Если движки высокие - возможно балансирный груз надо переместить чуть повыше/пониже, тем самым мы можем победить вибрации по оси Z.

Стремиться нужно, но достичь его нереально. У вас мы видим выскоки за допустимые пределы. Это я бы сказал некритично, но для улучшения можно побороться с вибрациями именно на резонансных оборотах.