[Блог] 5yoda5 - рабочий стол

Заклеиваем межбаночное расстояние, чтобы соседние банки не коротнули друг с другом (я использовал малярный скотч - очень спорно, возможно пробьет), схватывать банки между собой, готовим под термоусадку. Отрезаем нужный кусок термоусадки (мне на 5S пригодилась термоусадка на 90, но она была широковата, думаю 70 было бы нормально).

Утягиваем в термоусадку и пишем данные получившейся сборки на бумажку под скотч.

Ну и контрольное взвешивание:

То есть выходит каждый акк "располнел" на 69 грамм за счет пайки, проводов, разъемов, скотча и термоусадки.

Остается опробовать, как они в полете, соответствует ли написанное 40С на ячейке реальности (конечно нет, вопрос насколько). Будет погода - полечу на них, пока же у нас - дождь и ветер.

 

В точку! Наверняка это делал специально обученный человек с напильником! :-D

Однозначно!

Отлично получилось! Пайка хорошая. А термоусадка с ХК или где у вас в магазинах такое продается?
Из минусов - Короткие блин провода балансирного разъема делают... И в зарядник не очень удобно втыкать (свободы мало) и для пищалки надо удлинитель делать.

--- Сообщения объединены, 24 май 2015 ---

Мастер Йода должен начать продавать аккумуляторы!

 

Мастер Йода одобряет конкретно эти две сборки. Но ставит под вопрос фактор 40С.
Чтобы проверить это - остается только полетать немного. На этой неделе полетаю немного - чисто чтобы оценить сами акки. "Боевого" вылета не будет, верховой ветер не позволяет. По прогнозу - всю неделю дуют ветра.
Что до этикетки - моя сборка - что хочу, то и пишу Надеюсь, надпись мелко в самом низу доставила отдельно. В целом вышло неплохо, но насчет продажи.... Я думаю, так же запаять в состоянии любой, ничего в этом нет сверхестественного.

Купил в радиомагазине. Цену не помню, рублей 100-200 за метр.

По пайке забыл немного подробнее написать. Как я уже писал, гораздо проще делать так:
1. загибаем соединяемые пластины, чтобы они занимали поменьше места, но имели большую площадь контакта друг с другом. Конфигурация загиба напоминает букву "S". Надо постараться сделать так, чтобы на край загиба пришлось оба контакта, чтобы спаять именно два разных контакта, а не один "сам на себя".
2. Место пайки мажем кислотой. У меня на зубочистку цеплялась одна капля, её размазываем по площади будущей пайки. По-правильному, надо бы это место ещё поскрести чем-нибудь, чтобы содрать оксидную пленку с поверхности алюминия. Но я так не делал.
3. Я просто брал припой с флюсом (сразу в проволоке) и им лудил по кислоте.
4. Убедившись, что на поверхности контакта появился слой олова (короче, что облудилось), добавляю уже простого припоя, и уже делаю основную пайку (чтобы было всё прочно, в том числе и механически прочно). При этом должны испариться остатки кислоты и флюс с припоя-проволоки. По-идее, надо остатки кислоты смыть, но я что-то не захотел мочить акки. Оставлю этот грешок за собой - посмотрим, чего будет потом. У меня правда столько акки не живут, помирают раньше из-за беспардонной эксплуатации.

Несколько моментов.
1. Перегревать ячейки нельзя! Максимальная температура ячейки - 60 градусов, начинается разрушение ячейки. То есть паяем мощным паяльником (если есть паяльная станция - хорошо, если нет 60-100 ватт паяльник, не меньше). Паяем быстро и точно, и часто даем остывать. Можно параллельно паять что-нибудь другое, пока остывает только что пропаянное (а можно дать погреться паяльнику - куда торопиться?).
2. Постоянно контролируем свои движения. Ячейки можно случайно замкнуть друг с другом. У меня в процессе пайки двух акков был один "щёлк" - случайно задел плосканками за контакт, загибая другой. Если вдруг повесите оловянную соплю - действовать надо быстро и решительно!
3. Перед пайкой все ячейки должны иметь одинаковый заряд. Я просто не стал выводить их из режима хранения.
4. После пайки и перед затягиванием в термоусадку надо проверить напряжения на силовых проводах и на балансирных.

Я подумаю. Закину на ХК фотку мятых ячеек и напишу - куда выкладывать видео по распаковке посылки - в общий доступ, или в ограниченный? Пусть сами и решают - что им важнее несколько баксов (сколько кстати ты бы стребовал?), или им важнее деловая репутация (в чём я лично не уверен).

 

"Как назовешь корабль, так и поплывет!"

Думаю не особо критично, т.к. балансир все исправит. А вот если менять банки в ноутбучном аккумуляторе, то тогда это действительно критично так же, как и другие подводные камни. ОФФТОП...

А пес его знает...

В теме аккумуляторов я писал, что затребовал бы 30%! Нефиг их баловать!

 

Открыл дело в саппорте. Мне ответили, попросили заполнить форму RMA. Но это форма гарантийного возврата. Я форму заполнил, но в деле в техподдержке отписался что назад ничего высылать не буду (ага, я ведь ячейки-то уже запаял). Пригрозил, что просто выложу видео с распаковкой посылки в общий доступ. Посмотрим, что ответят.

Да, в моем случае некритично. Но я писал общие советы, и если народ будет делать сборку с параллельными ячейками - это будет важно.

Прогнал один акк циклом "зарядка с балансировкой" > "разрядка" > "зарядка". При зарядке забрал 5,6 А. Не знаю, радоваться или расстраиваться. Сейчас вывожу на сторадж назад. Прогоню таким же циклом вторую сборку, посмотрю - сколько возьмет.
Конечно, точнее было бы замерять отданый ток на разряде. Но мой Imax начинает разрядку только с 1 ампера и потом может снижаться до 100 мА. И по тайм-ауту заканчивается (поставил 420 минут). Так что отданый ток наверное уже надо на коптере мерять.

 

Пока акк новый - это почти то же самое, что и реальная разрядка (номинальным током висения/маневров). Даже можно не делать упор на ток 1С или 20С (или другое). Новый акк - есть новый акк.
Радоваться или нет - покажут хотя бы пару летных испытаний в предельных режимах. Ну допустим, если до разряда до 3.3В током коптера - потом возьмет (на заряд) 5000, то это отличный результат.
А вот когда акк начинается портиться - особенно не забываем, что "емкость", отданная акком очень тесно зависит от тока разряда. Т.е. измерение разряда током 1А очень не то же самое, что 20-30А.

И пока в холодильник.

 

Пока полежат на столе. Если повезет, в выхи будет хорошая погода для полета в высоту. Пока предпосылки имеются. Если виндгуру не наврет, то в выхи полечу. Как раз к тому времени проведу цикл со второй батареей - до сих пор первую на сторадж выводит. Блин, прошить что ли мой АйМакс? Надо подумать...

 

Меня смущает процедура калибровки напряжения. Пока не трогал свой.

 

Сегодня была хорошая погода для полета вверх. Совершил "боевой" вылет. Попытался поставить новый личный рекорд. А в итоге чуть не поставил просто рекорд
Подвела его немножко, извините - батарёшка ))))
Зассчитал, что когда будет 3,5 вольта на банку - пойду вниз. Всё шло как запланировано, я "развернулся", когда было 18 вольт (если воспоминания не подводят - ребенок над ухом галдит). При снижении стал резко проседать вольтаж. Короче, где-то на высоте 1500 - 1100 метров при перекладывании направления, "провернуло" пропеллеры в обратку..... Пытался газом что-то сделать или крен задать - пофигу. Осталось бессильно смотреть, как он быстро снижается с вращением. Хорошо, что снижается плашмя, а не кувырком. Это благодаря правильному ЦТ. Под конец даже ОСД вырубилась, ладно хоть ещё камера что-то показывала.
Вырубил пульт с ретранслятором, пошел доставать антенну поисковщика. Посмотрел по видео последние координаты - приблизительно в километре от меня, слава богу дальше от города, а не ближе (во время полета ветер постоянно к городу сдувал). Воткнул батарейки в посковку, направил приблизительно в сторону падения/посадки. Сигнал поймал сразу же.
Поехал на машине вокруг поля. Ехал-ехал....И приехал. Открываю дверцу - он тут же стоит, на краю поля. Из внешних повреждений - только банка под мозги под замену (два часа работы). Визуально вроде лучи целые, но тщательнее геометрию ещё не проверял. Судя по всему, коптер спустился на авторотации!!!!
И наверное, была просто жеткая посадка, я не знаю в итоге, камера на борту вырубилась раньше (надо делать питание!!!).
Ну что... Мне боевая задача до среды полностью восстановить коптер. В среду будет хорошая погода по ветру. Надо сделать выводы, скорректировать статегию полета, и поставить-таки личный рекорд!
В итоге, если верить GPS - то я поднялся на 4,6 км. Если верить барометру - то 4,2 км. Но я ему не верю. Потому что при старте барометр показывал больше чем GPS, на высоте - наоборот, причем существенно.

Вот такая запись в дневнике.

 

Ох, фига!?

Т.е. батарейка уже полностью села? Газ был уже отпущен? А как было видно, что пропы крутятся в обратку? По камере?

Видимо все-таки расчет. Это на новых банках уже?

 

Получилось как:
В последнее время стараюсь без необходимости по рудеру не вертеться. При подъеме только подруливаю правым стиком. Так вот, при снижении сначала задал крен назад, т.к. коптер при подъеме удуло в сторону города - боялся как бы что не случилось (и не зря боялся, могло бы случиться). В общем, снижаюсь я креном назад, смотрю на небо, на циферки ОСД, на стрелочку домой, на расстояние до дома... Вижу, уже километр перелетел в другую сторону, а высота ещё приличная, а блин напруга как-то резко начала падать (слишком резко на мой взгляд, ниже напишу). Думаю, надо заложить "другой галс". И одновременно думал - как бы хватило батарейки. И совершил ошибку. Скорость снижения в этот момент была порядка 880 метров/минуту. Надо было добавить газа, совершить маневр, а уже потом регулировать уровень газа и пытаться сохранить управление. А я то ли оставил тот же уровень газа (низковатый - ниже газа висения), то ли ещё снизил. И сначала выровнял в горизонт - прошло успешно, а потом сразу задал крен в другую сторону. Вот тут меня и подкараулил амбал с пыльным мешком....

Коптер сначала немного брейк-данс исполнил (как монетка крутится перед падением на стол), потом стабилизировался в горизонтали. Но уже с вращением по рудеру. И никак не откликался на мои попытки что-то сделать. На ОСД есть отображение - газ 100% или газ 0%, пофиг, на крен/ролл никак не реагировал. Как и на yaw. Причем РУ сигнал есть, всё работает штатно, а реакции - ноль. Коптер снижается, пропеллерами крутит (направление вращения на камере никак не видно, видно только что пропы так, мелькают), и вращается вокруг оси. А я НИЧЕГОШЕНЬКИ сделать не могу. Вижу только, что напряжение КАТАСТРОфически полезло вниз. вот уже 13 вольт, вот 9.... Потом ОСД перезагрузилась.... Потом вообще ОСД вырубилась - последние кадры до падения уже шла "чистая" картинка с курсовой, без ОСД - только пропы так же в кадре мелькают. БАМ - картинка в помехах.

Теперь по батарее. Да, это новые (те самые) акки. Да, я оборзел настолько, что это был первый полет на этих акках (вот небо меня и наказало).
Что выходит. По моим расчетам было так: я взлетаю вверх до примерно 3,5 на банку (это 17,5 вольт), и потом сажусь, на момент посадки должно быть где-то порядка 3,2 на банку (то есть 16 вольт). Что вышло в реале: ниже 17 вольт началась лавинообразная просадка напруги (кстати, надо логи с контроллера достать, будет интересно глянуть). Реально снижение я начал, когда было немногим меньше 18 вольт, но чуть больше 17,5. В итоге на снижение мне не хватило где-то ампера (800 миллиампер, плюс какая-то рулежка до дому). Получается что акки отдали где-то 7600-7800 мА (при расчетной 10А). Возможно конечно, что акки ещё не "расходились". Хоть и говорят, что LiPo не надо раскачивать, но всё равно, пара циклов у них "разноска обуви" идет.

По повреждениям. На удивление, для такого падения всё обошлось нормально (вдвойне интересно логи достать, на какой скорости БУМ произошел?). Я не проверял ещё геометрию (возможно погнуло лучи слегка) - вчера после тренировки по волейболу уже не было сил, но на беглый взгляд ничего не повело. На пропеллерах, на задних кромках есть небольшие "разлохматинки". Как бы "зацепыши". Ничего с пропеллерами делать не буду. Даже стойка под акки вроде не погнулась (там у меня 4 длинных винта м4 или м5, которые принимают на себя весь удар при падении). Акки в момент находки коптера были разряжены в НУЛЬ. АБСОЛЮТНО. Цифровой вольтметр для побаночного контроля акка (всегда вожу с собой) - не показывал ничего ни на одном из акков. Отсоединил батареи, привез домой коптер. Вечером, после тренировки воткнул один акк на сторадж. Со второй-третьей попытки подхватился на LiPo Storage. Со вторым акком пришлось слегка повозиться. одна из банок просела до 1,5 вольт. И весь акк не вставал на зарядку. Подчепился проводочками к банке, на NiMg довел её до 3,5 вольт током 500 мА, потом весь акк смог пойти на сторадж. В итоге вроде акки живые, но досталось им ой-ой от меня.

Подводя итог полета - меня мой коптер неожиданно порадовал. Я не думал, что он сможет забраться на 4 километра. Думал - максимум трёха. Всвязи с чем поднимаю личную планку, моя цель - совершить "чистый" полет на высоту 3,5-4 километра и адекватно назад прилететь. Только у меня теперь дилемма - по какому прибору считать высоту.....
Вот в чем дело: при взлете GPS альт показывает ноль, баро альт 200 с небольшим метров. Так и должно быть, баро показывает "абсолютную высоту" - над уровнем моря. То есть разница должна быть GPS альт = баро альт - 200 метров. Но вот в чем дело - в наивысшей точке моего полета было GPS альт 4600 метров, а баро альт 4100 метров. То есть у меня в воздухе вышло, что GPS альт = баро альт + 400 метров.
Дохтур, я Ф шоке.... Спросил на РЦДизайне - там Сергей Ковакс сказал типа "я бы верил ЖПС, но наверное правильнее брать среднее м/у датчиками". А ты, Александр, как думаешь?

 

Ещё забыл написать. Первый раз летал с хеликсом на приеме. Очень и очень неплохо. Если летать вдаль а не вверх - КМК это лучший вариант. При полете вверх пришлось несколько раз менять направление антенны ("прицеливаться"). В итоге дальность - в два-три раза больше, чем с клевером на приеме.

 

Думаю на посадку с такого расстояния надо рассчитывать, чтобы еще больший запас оставался. Например снижение начинать с 3.7-3.6В.

Ничего подобного. Не надо их "расхаживать".

Вот тут надо было сделать пробный полет сначала. Полетать как хочешь до пищалки 3.5В, дальше подвесить над землей в метре и на глаз оценивать кривую разряда новых акков. Всегда так делаю. Не забывать, что разряд будет лавинообразным.

Ужассс...

У Земли я бы больше верил баро, дальше при подъеме надо считать, что у баро будет нарастающая погрешность, т.к. все еще более относительно становится. Тут уж надо больше доверять GPS, но учитывать ошибку (чисто на взгляд) +-50м.
Пролетая над низинами, травой, водой высота по баро может меняться, но коптер то летит в итоге на той же высоте. Такие у меня наблюдения. GPS тут наверно какраз для поправки и усреднения. При спуске думаю надо полагать, что более точные (для верха) данные GPS перетекут в баро (более точные у Земли). Самое интересное, как после такого расхождения поведет себя режим Land. То ли отрубит моторы, считая что уже вернулся на 0 высоты, то ли будет ждать "касания" от гироакселя.

 

Знаю-знаю. Поэтому и написал про себя, что оборзел.

Поправки сделаю, выводы-последствия будут сделаны. Коптер надо проверять БЕГОМ. Если верить Виндгуру - завтра в полет.... Смотрю в окно, что-то слабо верится - грохочет гром, набежали тучи.

Короче - ХЗ, на ОСД оставлю оба параметра. Пусть тогда сообщество само решает, на какую высоту в итоге я забрался (если забрался - следующий полет покажет).

Да, интересно. Именно поэтому и стали сочинять всякие EKF. Но меня это всё пока не касается - у меня весь полет в стабе. В последний раз даже кратковременно Лоитер не включал. Как заармил - пока-пока, коптер!

Так и не решил ещё, какой ток оптимальнее "наваливать" этим аккам. Пока у меня выходит 16-18 ампер длительная нагрузка.

 

Видео есть, но не выложил в инет. Надо монтировать, сокращать - весь полет был порядка 36 минут - устанешь смотреть. Учитывая, что при спуске упал - мне не очень хочется его выкладывать.

Зато сегодня слетал "зачетно". Высота составила вроде 3,3 км..... Точно не помню - сегодня был ОЧЕНЬ насыщенный день. Вот этот полет наверное я-таки смонтирую и выложу на канал. Когда всё сделаю - положу сюда видяху. Могу в "полеты" продублировать. Еще как минимум ампер запаса на полет вверх есть. Надо будет как-то повторить попытку. Только выберу день с удачным ветром (точнее с минимумом ветра).

 

Однообразный подъем можно и ускорить.

"Приз в студию"! © Якубович Л.А. Интересно посмотреть на ротацию.

Круть круть!

+1

 

Ладно, черти полосатые - мёртвого уболтаете! Взял только самый "сочный" кусок - остаток полета вверх и потом полет вниз. Сначала контролируемый, а потом.... Ничего не монтировал, музыку не накладывал - всё как есть в наземке. Суровое ФПВ, без розовых соплей и рюшечек.
Короче видео сейчас качается, как докачается увидите. Последние 37 секунд - помехи, смотреть нечего.

По полету на 3.3 км - надо монтировать. За выходные обязуюсь сделать.

 

Круть-верть (круть-верть - мультикоптер (С) фиксики))))

Ну вот, опять.... Только что вернулся с полетов. Высота составила 4,3 км - возврат успешный!!!!
Йаба-даба-дуууу!

....
Так что монтировать 3.3 км полет уже не имеет смысла. Потому и не тороплюсь наверное - жду нового результата. По ощущениям, ещё метров 500 можно выжать. Смотрим опять на виндгуру (мой любимый сайт теперь, по количеству кликов в браузере начинает выбираться в топы). Но это уже то, что я себе наметил. Забрался выше четырех, результат зачетный.
За сбычу мечт товарищи, УРА!!!

 

Тимур, поздравляю! 4.3 - показатель!
Видимо ты будешь на 2м месте!
https://docs.google.com/spreadsheet...d3NlMWx3aXYzTWlvNDhPOUJpSWc&pli=1&hl=en#gid=7