[Блог] 5yoda5 - рабочий стол

Тимур, можно я только цитатами комикс нарисую?)) Если скажешь - удалю.

Спойлер

ОФФТОП. Читать, как бесполезный вечерний бред!

Эх, Семен Семеныч! Не доверяй, а проверяй!

Вывод очень правдивый! Подтверждалось много раз в разных ситуациях с разными людьми.

--- Сообщения объединены, 19 ноя 2015 ---

А по поводу сабжа какие догадки?
Карма с разъема камеры не могла перейти во флеш контроллера. Может где как статика повлияла на мегу? Я с ними замечаю иногда неожиданные приколы, причем не связанные никакой логикой.
А так делаем вывод, что если глюк с гироакселем, то как вариант - почистить EEPROM.

 

Да хрен его знает, почему перестал определяться гиро. Пока дежурная версия - когда стоял микроУСБ, там контакт то был то нет, возможно это и вызвало глюк.

Это одно из "шаманских лечений", которое падает бесценным опытом в копилочку знаний. Признаться, я был удивлен что мне помогла очистка ЕЕПРОМ. Но на эту мысль я вышел уже при невозможности прошить хекс, что уже само по себе показатель. Процесс прошивки спотыкался где-то посередине (именно на фазе загрузки в контроллер), возможно именно в момент наполнения ЕЕПРОМа дефалтными переменными. Но точно я этого не знаю, я знаю только примерное положение шкалы при прошивке

А просто нарисовать комикс - ломно было?
Ладно, вот тебе мини-комикс по вчерашнему (сегодняшнему) ночеру.

.....Хотел показать мутант-контроллер для коптера-мутанта (после замены лучей рама больше не 650, а 660 размера) - но я его не сфоткал оказывается. Снять? (ну чисто поржать чтобы) На последней фотке плоховато виден контроллер с миниУСБ.

Зачем? Пущщай полежит, глядишь кто-нибудь улыбнется.

Ну вот я и проверил собственно

По фоткам ты наверное понял, что коптер готов (по-хорошему надо бы ещё пропы побалансировать, но вчера уже не было сил). Залил экспериментальную прошивку от Козина, настроил практически всё дома. Часть настраивал через ФуллПараметры, аксель/гиры откалибровал пока ещё контроллер не установил, откалибровал радио, откалибровал вчерновую компас (хотелось движками покрутить).
Имел небольшой секас с радио. Почему-то сохраняются какие-то непонятки с биндингом. Иногда бинд слетает, и приемник забывает про передатчик. Судя по всему, бинд слетает в момент загрузки приемника, но пока ещё не выяснил достоверно. Надо немного пошурупить будет. Но пока можно полетать потестировать и так.
Если звёзды сегодня встанут как надо, после работы поеду полетать (сегодня у меня рабочий день до 16, есть потенциально 1,5 часа чтобы полетать). Откалибрую компас, сделаю компассмот и потестирую. Сначала разминочка (возможно и небольшая калибровка) в стабе, потом позапускаю "карусельку" (стаб с опцией симпл - зажимаю на максимум руддер и рулю вторым стиком туда-сюда), потом протестирую альтхолд (возможно придется выставить газ висения), а потом - то что интересует Алексея - Лоитер.
Лоитер будет исследоваться после разных полетов. Например, я летел медленно, вывесил коптер, перешел на Лоитер. Или летел быстро и перещелкнул на Лоитер на ходу. Или переход на Лоитер после раскрутки по руддеру.
Короче - если не хренакну коптер о планету - значит Алексей не вредный и тесты прошли успешно.

 

А разве при прошивке он заливает параметры? Вряд ли. После setup reset и перезагрузки заливает. А разве еще когда?

Это разве не он?

Спойлер

Ну я не знаю. Такое настроение было. История понравилась(!), но как-то с улыбкой читал. Главное чтоб без обид. Ну если ты обиделся, то уже поздно "пить Боржоми".

Читая это я понял, что:

Ну! Ждем подвигов!

 

Я думал, что при заливке хекса есть такой моментик, когда в ЕЕПРОМ заливаются параметры. Что-то я не знаю.... Я с пользовательской стороны вижу, что настройки слетают при накатывании хекса. Возможно, скомпилированный хекс уже содержит настройки внутри себя. Но как тогда потом взаимодействие осуществляется.... Что-то у меня выясняются проблемы с матчастью по микроконтроллерам... Надо что-то читать по архитектуре.

Я имею ввиду снять саму плату контроллера с пересаженным разъемом крупно - нннада? .....Для "поржать"...

Спойлер

Какие нафиг обиды. Этот форум мне как раз нравится непринужденностью. Это когда я пишу на РЦД - я напряжен и боюсь что меня заклюют и начнут позорить. А тут - именно то и нравится, что можно и дураком немного побыть (бывает, все ошибаются), пока это прощается публикой... Может в личке лучше продолжить?

В моем понимании предстоящее тестирование подвигом не является. Это полезная, ответсвенная, требующая внимательности - но и в то же время достаточно простая РАБОТА. Фактически задача стоит протестировать самый скучный режим полета - когда коптер тупо висит приколоченным к небу.
В моем понимании, подвиг - это когда ты на большой высоте а у тебя сигнал пропадает, когда например на коптер птица нападает, или он упал и ты его героически ищешь...
А тут планируется СКУКОТА Хорошо, что мне нужно протестить сборку Флайтмаксов перед прыжком в высоту. Вот и совмещу с тестированием прошивки. Потенциально погода для полетов вверх наклёвывается на следующих выходных, но за неделю всё может поменяться. Сейчас наверху ветер до 90 метров в секунду! А на поверхности - практически штиль... Шлейф дыма от заводской трубы ооооооочень длинный (сильный ветер). Кстати, дым от заводской трубы (кажется 120 метров) - хороший мгновенный показатель ветра на высоте ~300 метров. Дальнейшее предсказывается легко.

 

hex - это абстрактная штука. Он может быть и для флеша и для EEPROM. То, что мы заливаем - для флеша.
Он содержит предустановки, которые на каком-то этапе заливает в EEPROM.
Если сбрасывает после заливки, то значит какое-то условие все-таки срабатывает. Я в код до сих пор ни разу не лазил. Может что Алексей ответит?

Давай. Лишним не будет.

Тимур, а напомни, сколько обычно напряжение на высоте, чтобы начать спускаться? Просто грубые данные.

 

Да ладно, не сильно интересно. Надо просто почитать архитектуру хотя-бы 168 меги повнимательнее...

Вечером сфотаю.

3,5-3,6 вольт на банку.

Спойлер: ... и тут Остапа понесло...

А вот это самый главный вопрос! (сие великая тайна есть )
На который нет ответа в виде однозначной цифры. Тут ведь ещё зависит с какой высоты спускаться, какой расход конкретного коптера, какие характеристики у акка. На моих ЙодаПауэрах надо спускаться когда вольтаж уже 3,5-3,6 вольта на банку (спуск с высоты 3-4 км пикированием со скоростью снижения не более 1700 м/м - иначе мой коптер начинает разваливаться, если другой способ спуска - значит расход другой).
Что я хочу сделать:
Снять вольт-амперную характеристику акка при разряде до 3.2 вольт на банку (или даже ниже). Обратить внимание на момент, когда кривая вольтажа начнет резко заваливаться. Это граница акка, за которой - краш коптера.
Измерить токопотребление в основных режимах полета. Для этого надо слетать на 2-3 км (хватит и километра для начинающих), подняться с запланированной скоростью подъема (а это нагрузка на акк по току, а это недоданные амперы в общем зачете), засечь ток при выбранном режиме подъема (следить за скоростью подъема и за током, при наборе высоты газ нужно будет слегка увеличивать при том же токе).
Потом спуститься с выбранной скоростью снижения. Я выяснил, что при 1800 м/м у меня на коптере может случиться упс. Было несколько крашей (скорость снижения доходила до 2200 м/м), когда мотор оторвало когда лопастью жмакнуло о луч (у меня лопасти близко к лучам, 2,5-3 см от кончика лопасти до луча) - короче сильно торопиться не нужно. Нужно засечь ток потребления этой фазы спуска (из-за изменения общей массы у меня нафиг всё поплыло относительно предыдущих полетов).
Потом ещё будет фаза снижения - гашение вертикальной скорости. По времени недолго, по току - прожорливо.
И оставить немного на рулежку "домой" и на посадку.

Значит, слетали, токи посмотрели (полезно писать наземку, а анализировать потом, спокойно сидя за компом, либо лог анализировать, но это не так наглядно как видео). Далее - критическую минимальную напругу мы уже знаем.
Теперь можно попробовать рассчитать. Главное - учесть снижение и рулежку домой. Так как тесты акка проводились на висении, то токоотдача будет разной. Единственное, что совпадает - вольтажная кривая. То есть заранее определить "при ХХ вольт на банку - разворачиваюсь"
Сначала всё это написал, а потом подумалось "чего это меня развезло-то?".

 

Сегодня история получила ещё небольшое продолжение. Значится, вчера ночером я откалибровал компас в квартире, проверил, всё армится, движками крутит.
Сегодня приезжаю в поле, хочу откалибровать компас и сделать компассмот перед тестированием.
Подключаюсь к МП, и вижу "бэд компасс хэлт". Челюстью придавило ногу. Не буду описывать все шаманства, сразу к делу.
1. Данные mx, my, mz были по нулям.
2. Если сбросить параметры на дефолт (кнопка в фуллпараметр лист) - после перезагрузки компас начинал работать.
3. Если накатить сохраненный конфиг с параметрами - компас переставал работать.
В итоге поднял все параметры с дефалта, компарой сравнил с сохраненными параметрами, залил только нужные (и не относящиеся к компасу) - всякие настройки батареи, полетные режимы, калибровку РУ и калибровку акселя. После этого всё нормально настроилось (но сдох ноут от холода, и я не смог перекалибровать аксель - без этого была ошибка инерциалки). Короче, сегодня я не взлетел. И хорошо, оказывается Алексей перепутал прошивку и прислал "окту квад" вместо квада... То-то я бы удивлялся

Выдаю новую рабочую версию по "плохому здоровью". Наверное, есть некая допустимая дельта между сохраненными офсетами и текущими данными. Если эта дельта слишком большая - компас (возможно и аксель ранее) - признаются нерабочими. Это тестирование проводится при инициализации прошивки (после подачи питания на контроллер).

"больной" конфиг сохранил на всякий случай, коптер откалибровал (и компас тоже откалибровал), при сравнении ничего существенного обнаружить не смог.....

Ржакать подано. Можешь начинать рисовать комиксы
Если приглядеться, снизу видна проволока усиления гнезда, такая же с другой стороны, запаяны на монтажные площадки на плате. Насколько это было оправдано, покажет дальнейшая эксплуатация. Пока же впечатления положительные. Разъем втыкается гораздо проще, а держится гораздо надежнее (видать контакты в разъеме подпружинены лучше).

 

Главное, чтобы ничего дополнительно не оторвал, "отрывая" разъем.
Комиксов не будет. Не на что. Все хорошо.

Из моих практических неоднократных наблюдений. Тесты голой платы на столе:
При прошивке 3.1 при инициализации платы никаких приколов не наблюдается. Подаешь питание кабелем, ждешь звука определения порта, конца перемагривания синего и красного светодиода. Нажимаешь Connect в планере. Идет считывание параметров и как бы ты плату не трес в данный момент, то при начале отображения полетного экрана при исправной плате никаких предупреждений и ошибок не выдается.
При прошивке 3.2.1 с подачи питания до окончания загрузки параметров даже малейших сдвиг платы по столу приводит к ошибке Bad Gyro Health. Дальше, видимо из-за особенностей новых версий планера, надпись сохраняется, пока не перезапустишь его. Причем в Messages, где обычно все эти вещи сохраняются для дальнейшего чтения, этого сообщения нет. А вот если на плате какой-либо железный косяк, то туда сообщения выводит. На 100% не утверждаю, но похоже это так.
На прошивке 3.2.1 для APM и 3.2 для F4BY ошибку INAV ни разу не видел, а Bad Compass Health бывает после сброса на дефолт. После первой калибровке, если аппаратно все нормально, сообщение пропадает, значит связка гироакселя и компаса удовлетворилась калибровкой. Или если контроллер отлежится во включенном состоянии секунд 30, то тоже бывает, что сообщение пропадет. Видимо он как-то пытается компенсировать рассогласование и 50/50 оно получается. Как будет летать с таким - не знаю, но так бы делать не стал.

 

ВО.
У меня были такие мысли, но вчера были траблы с компасом. Я несколько раз выключал-включал питание - ситуация не исправлялась.

А я и не стал вчера летать У меня тупо сдохла батарейка в ноуте и я не успел откалибровать аксель. Так и уехал ни с чем, завтра ещё попробую с утречка.

 

Может еще к утру Алексей что-то ВАЖНОЕ вспомнит.

 

Если вдруг захочешь повторить Или посоветовать кому-нибудь - нужно учесть, что контакты у микро- и мини УСБ немного не совпадают. И мне пришлось при пайке слегка "пододвигать" контакты на разъеме, чтобы они нормально сели на дорожки на плате.

Пусть вспоминает. Я теперь сделал минимальный конфиг, который при накатывании не нужно компарить, остается только
1. Откалибровать аксель/гиро
2. Откалибровать компас
3. Компассмот
Это все делается в поле достаточно быстро.
Так что мне не страшен Алексей

 

В пятницу протестировал сборку ФлайтМаксов 5S 8А. Из заявленных 8А мой коптер смог высосать только 6А. По времени висения это заняло где-то 35 минут (на ЙодаПауэрах и на Мультистарах висел по 40 и немногим более минут)
Графики:

Ампер всего отдано:


Мгновенный ампераж:


И самый интересный для меня график - вольтаж:


Смотрим на то место, где начинает расти текущий ток. Это я добавлял газку, чтобы удержать садящийся коптер. И засекаем это место на графике вольтажа. Получается, у этого акка лавинообразная просадка начинается, когда напруга акка приближается к 16,7 (смотрел на увеличенных графиках в МП) - это 3,34 на банку. Но это когда полный крантец, то есть к этому моменту надо снизиться и прилететь назад.

Наверное надо будет то же самое проделать на Мультистарах.

 

Описка? Ток?

--- Сообщения объединены, 28 ноя 2015 ---

А зачем? Это производная. Это уже лишнее... Китаец пишет значения почти в попугаях, доверять ему нельзя. Учтем брак и дешевизну, учтем ошибку хранения - получим совершенно разный этот самый КВч.

Полез на XK, чтобы глянуть как там с этим дела. Открыл случайные аккумуляторы разной фирмы с первой страницы.
1) http://hobbyking.com/hobbyking/stor...Lipo_Pack_Fits_Nine_Eagles_Solo_Pro_180_.html
Параметр есть. Удельная мощность до 7,5 кВт/кг.
Но прикольнуло другое в описании:

Откуда у китайцев нанотехнологии?

2) http://hobbyking.com/hobbyking/stor..._80C_Multi_Rotor_Lipo_Pack_For_FPV_Minis.html
Не имеет параметра, но тоже есть зачот:

3) http://hobbyking.com/hobbyking/store/__8934__Turnigy_2200mAh_3S_25C_Lipo_Pack.html
Здесь только уверяют, что 25C настоящие.
4) http://hobbyking.com/hobbyking/store/__21346__ZIPPY_Compact_2200mAh_3S_25C_Lipo_Pack.html
Нет параметра.

 

Мог, но не отдал. Это зависит от тока потребления. Если уменьшить ток, "емкость" отдаст больше.
Сравним с NiCd. Он способен отдавать долго и все, но малыми токами. А LiPo позволяет высосать из себя все и сразу на больших токах. Но со временем все ставится хуже.

Почему верить нельзя? Даже нельзя верить даташиту, когда на практике все еще лучше (см. вложение). Хоть и написан ток разряда 1C, но в лоитере при 15А прекрасно летает. Но летал он так не долго (циклов 7 и все стало хуже). И опять вывод - отдача зависит от тока потребления. А при разряде током 1А от даже 6000 выдал.

И опять, возвращаясь к мощности. Где ее узнавать то, раз в даташите нет? Более полного даташита по аккам я не видел.

 

Без обид, какие обиды? Это обычное обсуждение. Если я неправ, и вы мне аргументированно докажете это, я признаю вашу точку зрения. Со мной это уже бывало, я воспринимаю это спокойно (без какого-либо самолюбия), и как часть естественного процесса познания. В процессе обсуждения конечно могут возникнуть эмоции, но постараемся обойтись без этого ненужного пустого сжигания энергии.
Погнали.

Задам вопрос: а для чего смотреть на мощность? Если мгновенная потребляемая мощность - то это практически константа! (при стиле полета - висение) Потому что стиль полета практически не меняется. Если глянуть на хвосты графиков тока и напряжения - мощность остается постоянной, в то время как ток растет а вольтаж падает. Да, мы можем узнать, что при такой-то отданной всего мощности у нас будет акк пустой. НО. При стиле полета "висение". А при "боевом" полете будет совсем другая токоотдача, акк будет более "лениться" и реально отдаст другое количество ампер, или ватт - если будем планировать в ваттах. (подключаем временной параметр в зависимости от запрошенного тока).
Я же этим экспериментом засек крайний показатель, когда уже акк больше не держит мой коптер. И крайним показателем для меня является вольтаж, при котором начинается лавинообразное падение вольтажа. А этот вольтаж будет достигнут тем быстрее, чем я больше буду жрать тока в процессе полета.
Дальше по цитатам:

Как рассчитать математически мне это пока не ясно. Но эмпирически и опытно я уже подошел к тому, что увеличение количества акков не даст увеличения времени полета или увеличения высоты. Поэтому я уже писал, и повторюсь ещё раз, что на ЭТОМ конфиге я близок к своему пределу. Дальнейшее увеличение результата возможно только при изменении вмг (моторы мощнее, пропеллеры больше). Рекорд я хочу поставить только для себя, абсолютность результата меня не интересует. Как и не интересует "победа любой ценой".

Конечно ток. Смотрим на график потребляемого тока, где он начал расти (добавляем газ, чтобы удержаться на висении) - это место для просмотра графика вольтажа.

Этот акк отдал бы больше, если бы я его нагрузил бы меньшим током. Чем "медленнее разряжается", тем больше тока в конце концов отдает. У китайцев токоотдача "С" пришется при одной нагрузке, а полный ампераж (ёмкость) пишется при другой нагрузке, КМК. Вспомним, что есть ёмкость акка. Миллиампер в ЧАС!!! У меня ни один акк не разряжался в течении часа. Так что отдача 6 ампер вместо 8 заявленных при в два раза более быстром разряде - результат достаточно правдоподобный на мой взгляд.

Согласен.

 

Евгений, так вы и не сказали, как этот параметр найти, если даже китаей их толком-то не знает?
Тимур, может это перенесем в тему по аккам?

 

Я не возражаю. Только надо тогда и более ранние посты тащить, не только в этом "приходе" (надо завязывать с Пелевиным ).

А кто мне напомнит, в ГУИ по ОСД вроде есть переключалка Ватты/амперы ?

Сейчас мои мозги не в том состоянии, чтобы это понять. Я перечитаю потом.
И обязательно что-нибудь отвечу.

Что-то похоже заболевать начинаю....