[Блог] Hyperion

Победить воронку Loiter руками? Да ну ее нафиг. Всяко может быть.
При любой непонятной ситуации - газ на 50% и Stabilize.э

Пейзаж класс!

 

ЭТО ЗА КАКОЙ ПЕРИОД?????
Алексей, вы очень аккуратный пилот! Сколько у меня было крашей, по каким только причинам.... Девственность.... у меня и не было её как таковой...
У меня собственно все полеты были именно через падения, и сейчас уже как-то совсем не грустно
Наоборот по приколу. Обычно после краша начинаю соображать - что и когда происходило, что я делал, и что вышло потом - для анализа причин.

Крашик - пустяки. Я не знаю сложности изготовления мотормаунтов у вас, на моем коптере данный крашик лечится за два вечера.

Чиниться, и опять в небо!

На подвесе свой акк?

 

за два года )
Обычно возле деревьев не летал, старался в поле, а тут решил снять город с видом из за тополей Снял блин
Сложностей на самом деле практически нету. Маунты целы, только наклеить надо. Но разобрал полностью) Буду ждать регули когда новые придут, и собирать уже на них.
Акк один. Его конечно еще другие потребители садили, но шторм отрубился после падения напряжения ниже допустимого.

 

Действительно, очень аккуратный пилот. У меня за два года крашей было..... не могу сосчитать. Причем как простенькие, так и АДСКИЕ (неконтролируемое падение с километра). В зависимости от сложности либо ремонта нет вообще (было и такое), либо он длится не более месяца (при этом перетряхивается весь коптер).
Крашик - это только сначала страшно...

 

Регулей так пока и нету, начал потихоньку чиниться. Раму я планировал максимум под 11е пропы. Но подлетнув с ними мне не понравилось как коптер летает. В альтхолде как то дергаться он начал вверх вниз, просаживаясь или поднимаясь по высоте. Пропы APC были не балансированы. Газ вместо 48-50% стал 42-41, но токопотребление сильно не изменилось потому решил нафиг 11е пропы. И решил раму чуток укоротить на 8г

Ну и укоротил..

Расстояние между пропами стало миллиметров 5 А ведь раз 5 отмерял прежде чем отрезать.. Фиг с ним, попробую как будет
Отрицательный опыт тоже опыт. Лучи не гуляют, побить друг дружку не должны.
Вес голой рамы

Вес шмотков старых афро регулей

Вес шмотка нового провода 20awg

По факту вышло меньше на четверть, один провод из клубка не использовался, хватило 3х.
Вес 4х мультистаров

Ну и запаял проводки и теперь все проходит внутри лучей
Вес рама+моторы+провода

По монтажу АПМа вылезла дилемма. Взвесил отдельно коробочку - 16г

Вес виброизолятора для АПМа получился меньше - 12г

Так как все равно планирую в новом коптере всю электронику пихать под колпак который поклею из эпоксидки и колготок, то думаю нафиг все эти коробочки. А дилемма в следующем. Крепить АПМ без коробочки на раму не к чему. Скотчу доверия мало, после того как придя домой увидел что АПМ приклеенный скотчем к раме одной стороной отклеился.. Случись это в полете был бы краш 100%
Все же склоняюсь к тому чтобы приклеить скотчем плату к виброразвязке и стянуть стяжкой. И набор веса минимальный, и все надежно закреплено.

Также прозвонил обмотки моторов и меня это заинтересовало, прокомментируйте пожалуйста это.
Вообщем у трех моторов сопротивление всех трех обмоток в пределах 0.7-0.8Ом. Да, я знаю что китайским мультиметром мерить сопротивление обмоток измеряемое в долях ома бред, но все же.
Так вот на 4м движке сопротивление между один щуп прицепить скажем к 1 фазе, то сопротивление между 1и2 0.8Ом, а между 1и3 1.2Ом. Если щуп прицепить к 2 фазе то сопротивление между 2и1 становится по 1.2Ома. На других моторах в любых комбинациях по 0.8Ом. Мотор намотан в три провода. Получается где то оторвался один провод?
Блин методом тыка подобрал такие цифры

Если убрать один провод то как раз получается 1.2 ома.

 

Вообщем все верно. Разобрал - оторвался один из проводов обмоток.. На свалку этот мотор. Заменил запасным Sunnysky 980..

 

Одобряю.

Одобряю эгейн.

Я у себя на Френке крепил контроллер так: в раме (реально в крышке контейнера для пищевых продуктов, но не суть важно) есть отверстия, в них жестко вкручены винтики (винт+гайка и длинный свободный "хвост"). На эти винты я надеваю силиконовую трубочку (в автомагазине силиконовая трубка вакуумного регулятора карбюратора), потом идет слой - полетный контроллер, потом шайба из этой же силиконовой трубочки, потом самоконтрящаяся гаечка М3. Получается АРМ зажат между двумя силиконами и сидит на винтике с гаечкой.
Если в теме с Френком нету понятных фоток - могу отснять с коптера.

ВАХ-вах-вах, падаю ниц.

 

Объяснить не могу, но интуитивно что-то смущает. Слишком близко и будут потоки друг другу портить. Но потом впечатления расскажите.

+1 Моторки летаные или брак?

 

Я летал так достаточно долго, даже личный рекорд поставил в подобном режиме. Только проверял перед каждым полетом - не задевают ли пропы друг за друга. Ну и ещё - пропы у меня были карбон а не пластик. Думаю, разницу можно понять только при лабораторных исследованиях, а так вроде должно быть всё нормально.
Пропеллеры могут "встретиться" только при сильных деформациях луча (пусть даже упругих деформациях).
Короче - это слегка увеличивает вероятность события "он почему-то упал, на видео лишь какой-то удар и отлетела лопасть/кусок лопасти". Увеличивает, но не гарантирует наступление этого события.
Алексей наверное об этом уже думал.

 

Да, меня тоже смущает. Но переделывать слишком трудоемко. Попробую так. Потом расскажу что вышло

Моторки летаные-перелетанные уже года два налета. Сколько вылетов конечно хз. Пережили все мои версии рам Краш серьезный был один. Вообще это уже второй мотор у которого отваливается центральный провод. Первый удалось запаять, летает после этого нормально. А вот второй нет..

да меня пугает в основном это. По поводу завихрений. Если поднести руку под лопасть то можно почувствовать что с края потока почти нету. Он сужается к центру пропеллера.

 

Все таки заинтриговала меня тема с выкосами. Решил экспериментировать дальше.
К тому же запустил наконец то дома 3д принтер. Попробую напечатать раму на 3д принтере.
Выкос решил делать 7гр.

Не знаю что из этого выйдет.. но попробовать хочется Диагональ 435 влезут наверное и 12е пропы, 11е влезают свободно. Вся комплектуха перейдет со старого коптера, только регули будут новые 18А. Пока еще думаю над крышкой. То ли печатать то ли. Виброплатформа опциональна. Сначала попробую без нее, отверстий запланировал всяких разныех. И крепить апм жестко без корпуса на м3 винты, и на виброплатформу, и думаю сразу надо 35х35 сделать разметку на будущее, мало ли, вдруг мини px обзаведусь. Виброразвязка для камеры подсмотрена на rcdesigne, и переделана под 3д печать. Гудлаковский подвес не такой длинный, земли касаться не будет. Ноги по сути не нужны, но крепеж все равно планирую, потому что есть мечта сделать все таки соосную х8. Это будет еще не скоро, но поскольку все трубки будут садиться на эпоксидку, хочется все учесть заранее

 

Алексей, может инвертировать ось ролла (поставить мотор питча с другой стороны), чтобы оптическая ось (объектив прохи) совпал с мотором ролла (глядишь третьей оси работы будет поменьше)?

 

Да, у меня сейчас так и сделано. Объектив камеры практически на оси ролла находится.

 

Вообщем сделал лучи с выкосами 7гр. Поставил минимум всего, нагрузил 2мя батареями. Полный вес вышел 1020гр.



Соосность выставлял по отдельно отпечатанной оправе с обратным ушлом 7гр.
В итоге получил вот это

И жор 14-16А при весе 1кг. Да у меня при 1400 был меньший жор. Вообщем либо выкосы слишком большие сделал. Либо ну его нафиг

 

А откуда взялась цифра в 7 градусов? Где-то встречал цифру в 5 градусов. На джидаевских рамах S1000 - "frame arm is designed with an 8° introversive and a 3° inclination", что переводится "Каждый луч спроектирован с установочными углами 8° в горизонтальной плоскости и 3° в вертикальной плоскости, для улучшения параметров устойчивости и отзывчивости при управлении". Интересно, что означает 3 градуса в вертикальной плоскости, и как этот угол помогает в отзывчивости управления?

Что это за график - уровни PWM по движкам? Чем плох?

Ну как бы я не удивился, что наклон лучей привел к потере эффективности. Но насколько понимаю, цель данной переделки была - получение большей стабильности. Какие-то улучшения при полете были замечены? Или просто изменение поведения?


И еще вопрос - моторы стоят в итоге перпендикулярно лучу, или они нацелены строго в зенит?

 

Лазил по разным форумам. Где то вычитал эту цифру. Может неправильно ее понял

угу он самый. Плохо то что пара движков при висении работают на 40% об, а вторая пара на 60%. И это при весе 1кг. При полетном 1300 думаю было бы все еще печальнее.

Я был готов к потере эффективности. Но опять же по формулам - потеря тяги косинус угла наклона луча. Что при 7г=0.992 что ну никак не укладывается в это формулу
По поводу управляемости сложно сказать. Но показалось что да, возле земли он вел себя стабильнее. АПМ был прикручен нейлоновыми болтами напрямую к раме. Вибрации были +-2 по логам. В стабе он иногда взбрыкивал. Вообщем сложно что то сказать по управляемости

Моторы были выставлены максимально перпендикулярно лучу, насколько позволяли мои оправки.

 

Может сдвинутый ЦТ?

Об ответе догадываюсь, но тем не менее вопрос всё равно задам. Пиды конечно подбирались?

 

Цт вроде был в идеале- просто акки подвесил под брюхо по центру. Но блин точно уже не помню. Но сам факт - нагружены 1 и 2е каналы,
А по этой картинке это диаметрально противоположные движки. Думаю если бы была проблема в ЦТ то на логах это были бы 1-3, 1-4, 4-2, 3-2. Но никак не 1-2.

Пиды не подбирал конечно же. Он на старых пидах был не очень управляем но опять же не думаю что плохие пиды вот так бы проявились.
Вполне вероятен был некоторый перекос движков на лучах, и из за этого вышла такая петрушка с разнотягом.

 

А, вон чООО.
Тогда получается, что его раскручивало, а контроллер сопротивлялся. Может один из движков не вертикально?

 

да, могло такое быть. Но так как я все посадил на эпоксидку, то выравнить было невозможно, а шайбочки подкладывать не решился. Да и вообще эффективность ВМГ с выкосами меня разочаровала, потому не стал дальше экспериментировать.
А тем временем продолжаю осваивать 3д печать и новая реинкарнация коптера На все тех же карбоновых 12мм трубках. Которые кстати легче 10мм карбонового квадрата. Комплект крепежа конечно сводит на нет преимущество в весе, но трубки заметно лучше держаться на кручение да и провода в них влазят лучше чем в карбоновый квадрат.
Напечатал новый комплект крепежа.

уже склеенные трубки с крепежом на эпоксидку.
В прошлый раз центральную крестовину печатал целиком с крепежом, с 9 вечера до 6 утра.. На этот раз решил распечатать пластины отдельно, крепеж отдельно.. вес тот же самый, но можно печатать партиями..
АБС можно клеить ацетоном. Смазывал кистью смоченной в ацетоне обе детали и после того как АБС начинает размягчаться - прижимаю. Таким макаром приклеил лучи к верхней плате

Луч с комплектом крепежа вышел в 21г.

Комплект лучей+верхняя крышка 98г. Нижняя вышла в районе 15г.

АПМ решил все таки установить на демпферы. Крепить на винты не хотел, да и места с гулькин нос, потому пустил один комплект в расход и приклеил цианоаклилатом к верхней пластине. Держится вроде нормально. Надеюсь не отвалится в процессе эксплуатации.

Спаять силовую часть было еще то испытание. Места очень мало. Но все влезло. 4 регуля ztw spider lite 18A, датчик тока allegro, прямо на нем smd резисторами 0805 (прокосячил. Заказал не тот типоразмер. Ох и умаялся паять такие мелкие фигульки) спаял делитель напряжения и обвязку (rc-фильтр) для датчика тока. Так как регули без беков, надо мутить какое то питание для ПК и всей переферии. До этого использовал беки а афро регулей. Один на ПК+приемыш+гпс, один на осд, один на телеметрию. Лепить 3 линейника не хотелось. Решил попытаться использовать импульсник
http://www.seeedstudio.com/depot/Adjustable-StepDown-DCDC-Converter-08V-18V3A-p-1716.html
но только вместо подстроечника запаяны резисторы и выходное напряжение 5.21В на холостых. Но с ним есть косяк. Если подключить USB, то напряжение через него поступает обратно, и регули оказываются включены. В принципе и фиг с ним, все работает, но мне это не нравилось. Паять диод после DC-DC нельзя - большое падение напряжения. Решил впаять диод до DC-DC преобразователя. Теперь при подключении USB, все работает нормально. Регули молчат.
Второй ньюанс. Не хотелось иметь косу проводов питание подавать в одно место, датчики тока в Аналоговые порты втыкать, а использовать штатный разъем Power Module. Подключил всю переферию к ПК - OSD, GPS, приемыш и подключил питание. Замерил напряжение после защитного диода в АПМе - 4.5В. МАЛО! Впаял заместо диода перемычку. Стало 5.09+- 0.02В на всех пинах. Скачков нету. Отлично, так все и оставлю.

Закрываем ларчик и взвешиваем пепелац. 4 мотора 980кв, регули, рама, бек, вышли в 418г. О моторах. Сдох третий Turnigy Multistar 2213 980. Опять оторвалась центральная обмотка. Заменил еще одним SunnySkyем.. Теперь у меня 2 санника и два мультика на коптере. Есть еще 3 поддельных санника в запасе..

Вид сверху Вид снизу