[Блог] Hyperion

Ухх провел калибровки компаса, попробовал полетать. Чуток приуныл.
Пиды вроде как ок.


Кстати есть такой лог как ErrRP, как я понимаю это разница между желаемым и действительным роллом\питчем? То есть в идеале должно быть равно нулю? Какой результат реально достижим?
Вообщем пиды вроде ок. Но вот лойтер дрейфует, при этом вибрации вроде как нормальные - пост выше.
Что в принципе и видно по логам. Спутников ловило сегодня что то маловато. 10шт. но hdop 1.8. Должно быть нормально..

Барометр. Вроде криминала нету


Вторая печалька это токопотребление

Что то я ожидал от более свежих регулей большей экономичности..Или мои батареи уже устали.. Заряженная 4000мач батарея 25С почти сразу после вылета - выдает 11.4В.. Логи есть, надо будет все таки включить damped light на регулях и сравнить потребление в разных режимах..
Логи доступны по ссылке
https://www.dropbox.com/s/lyz9c73eblpl6l8/logs.rar?dl=0
Так же подготовил небольшое видео пробного полета, будет доступно позже..

 

Очередной тестовый вылет

 

Алексей, я смотрел видео (без звука, увы) - не понял, в чем проблема? Унитаза, как я понял - нету. (или все-таки есть?) У вас вопрос, что не держит в точке?
Тогда надо отделить плохой прием спутников (ошибки при определении координат) от ошибок логики прошивки. Лично меня смутило

КМК, под открытым небом всё-таки многовато. Тем более, у вас вроде неплохая антенна на GPSе (таонгласс, нет?) - должно приближаться к единице или ниже. У меня под открытым небом - 0,6. А 1.8 под открытым небом (пусть и в пасмурную погоду) - это всё-таки многовато.
Может быть что-нибудь душит GPS наводками? Например, приемник (!!!!) РУ. Какая частота РУ и какой приемник?
Попробуйте для эксперимента сделать какой-нибудь стаканчик из фольги под модуль GPS и посмотреть на HDOP.

А если это ошибки логики, тогда нужно крутить ПИДы Лоитера (эх, никак руки не дойдут продолжить эксперименты на Френке).
Но я больше склоняюсь к ошибкам определения координат. Для точного определения - проделайте то же, что и при подоконном тесте, только под открытым небом. То есть включить коптер, подключить к МП - под открытым небом и немного понаблюдать (5-10 минут хватит). Коптер на экране НЕ ДОЛЖЕН дрейфовать (не более 2 метров разбег), при условии видимости большей части доступных вам спутников. Если дрейфует - ошибки приема спутников (читай-наводки), если не дрейфует - ошибки инерциалки.

Да, сравнить интересно. Поделитесь результатами.
Лично мне кажется (хотя вроде Саша высказывал другое мнение) - что дампед лайт прерогатива не только гоночных коптеров, а полезная фича и для больших коптеров. Что есть дампед лайт? Это активация тормоза. То есть представим, что мотор крутится с определенной скоростью. Идет определенное тактирование ШИМ. Потом резко тактирование поменялось - полетному контроллеру нужно снизить обороты на этом движке. Что происходит в обычном режиме? Движок просто крутится "накатом", пока не снизит обороты до требуемых. При дампед лайте - ключи встают в схему "рекуперации", тем самым обеспечивается активное торможение. Слово рекуперация взял в кавычки, потому что сам факт рекуперации здесь ничтожен и его учитывать - утопия. Но вот вопрос - даст ли нам в итоге экономию активация режима дампед лайт? С одной стороны - вроде нет (мы же договорились игнорировать рекуперацию), но с другой стороны... Движок быстрее придет к целевым оборотам, полетному контроллеру нужно прилагать меньше регулирующих воздействий...
Не знаю, я на новом коптере активировал эту фишку, но пока ничего сказать не могу (коптер слишком тяжел, поэтому малое время полета).

 

Унитаза после компассмота нету, до - был..

РУ 2.4. Как можно видеть по постам у меня купол оклеен фольгой. По идее наводки от приемыша и всего остального исключены.

да кстати надо попробовать. После написания поста уже вспомнил что возле дома давным давно была та же самая беда. Стоило выехать в поле - и спутников поймал много и висел как прибитый. У меня в 300м вышка сотовой связи. Может она как то влияет.. Да и центр города прямо.

 

Очень может быть. Вариант локальных наводок тоже нельзя сбрасывать со счетов.
Тем более - сотовая связь. Один из стандартов, GSM-900 вроде как раз мешает (гармониками наверное) спутниковой навигации. Тут я не уверен, но где-то такое мелькало...

 

Два дня назад полетал, поснимали новостройки.



Коптер показал себя нормально. Управлялся хорошо, но спутников по прежнему ловит маловато. Раньше с текстолитовой пластиной под GPS модулем ловил по 16-18, сейчас когда купол оклеен фольгой снизу ловит 10-12..
Есть у меня еще GPS на мтк3333, надо будет их сравнить лицом к лицу по кол-ву спутников..
Из косяков - вибрации на видео. Потягав подвес нашел возможную причину.

Все таки печатные детали не карбоновые. По красным стрелкам заметно гнутся. Надо было в этих местах усилять наоборот а не делать вырезы как я сделал.. В итоге решил попытаться вместо одной нейлоновой стойки пустить 2 по зеленым линиям поближе к ребрам. Должна по идее пропасть раскачка..
Так же перепечатал одну из пластин..

Должно тоже добавить жесткости крепежу.

 

Я думаю все же проблема в форме экрана. Да и нету медной фольги у меня. Возможно кривая форма экрана искажает ДН ГПС антенны и она начинает хуже ловить спутники.
http://studme.org/15950210/bzhd/spo...y_izlucheniy_opticheskogo_diapazona_dlin_voln

и да, защищается гпс от ЭМП а не от магнитных наводок на компас..

 

Да, это один из вариантов. Но тогда купол придется выкинуть Долетаю уже в таком сетапе, лень что то переделывать. А вот когда придет f4by тогда уже и буду пробовать

 

Пришел ко мне 32х битный контроллер F4BY. По мере появления свободного времени начну мигрирование с АПМа на новый ПК.
Кстати на моей платке аксель залит термоклеем. Но в любом случае вся платка будет покрываться лаком пластик..

--- Сообщения объединены, 25 апр 2016 ---

короче что то у меня прям непонятное случилось. Сунул под него текстолит - все равно 10-11 спутников. В поле так и не смог выбраться. В выходные выезжали на речку, на берегу тополя. Так он вообще минут 5 не мог спутники поймать.
Подключил телеметрию к телефону, думаю пока посижу за столом, как по телефону увижу что спутники поймались пойду летать. Только запустил с телеметрией - хоп 11 спутников. Отключил телеметрию - так же 10-11 спутников. Но управление было ужасное. То пытался ломануться в дерево, то опять кружил. Вообщем не рискнул летать в тот день. Уж думаю все таки попытаться к F4BY цеплять MTK3333 который у меня давно валяется без дела. С APM с ним как то не заладилось, попытаюсь на свежую голову к F4BY его подцепить.

 

попробуем

 

Это надо быть мастером - 3д фикс прямо в полете ловить

 

МТК3333 - холодный старт менее минуты. Коптер как-то лежал 3 месяца без движения, время старта (до отлова 10 спутников на подоконнике) - 45 секунд (рота подъем!)


Подозреваю, что на Neo-8N тоже малое время старта (но понятия не имею сколько).

 

Итак пока F4by выстаивается на подоконнике я перевел регули в режим damped light ииии


Угадайте где какой лог
Победил

Спойлер: лог номер

один с включенным damped light
Средний ток вместо 13.6 стал 12.3, почти на 1.5 ампера меньше.