[Блог] Hyperion

Увлечение коптерами ко мне пришло в феврале 2014, до этого в детстве ходил в радиокружок, из результатов были только мигалка на транзисторах и пищалка. Все остальное у меня сгорало и не работало Также в активе была куча поделок из бумаги которые я вырезал и клеил из журнала Левша.
Вообщем заказав комплектующие я принялся строить свой первый коптер. И тут мне надо было выпендриться, сделать не Х раму как советовали а V

Получилось что то такое

С такой монструозной PDB

С crius AIOP в качестве FC и первые попытки виброразвязки контроллера

С адским креплением гопро, одолженной у товарища для экспериментов. К слову камера в целости и сохранности до сих пор

С дешевыми пропами с ХК которые флаттерят, вибрируют и несбалансированны ажжуть.
заказал пол ведра, теперь валяются в ящике. Жалко выкидывать. Кстати тут я уже переделал шасси. Стало намного удобней сажать коптер

Первый вариант виброразвязки гопро, который не сработал

Коптер вышел весом 1200г с АКБ 2700мач.
Его несколько раз кидал в снег. Все окей


Далее мне захотелось прицепить подвес да еще и пользоваться GPSом.
Начал делать новую раму, по мотивам Александра Сушки.


Стандартная H рама на 10мм профилях. Впереди френкекорпус для гопро, на место которого планировалось посадить подвес. Тут я уже обжился GPSом lea6h с ХК.
Коптер няшно светился лентами и сигнализировал об арминге, гпс локе и так далее с помощью микросхемы ULN.

Когда пришел подвес то он занял свое почетное место.

на 30фпс было желе но на 60 было приемлемо. Качество конечно у gopro HD отстой. Я это понимал и знал что камеру нужно будет менять на лучшую..
на этой раме отлетал немного, опробовал ГПС режимы, и внутренний гений внутри меня захотел чего то нового, и решил что нужно сделать коптер на карбоновых трубках.
Продолжение следует.

 

Итак с китая пришли карбоновые трубки и эту же раму в надежде облегчить я пересобрал на них



Все бы хорошо но вес за счет бОльшего кол-ва крепежа вышел практически такой же. Но основным косяком - как я не тянул болты - трубки проворачивались.
Но еще большим косяком было то что лойтер был паршивый. Нет это был не унитазинг из за наводок на компас. Просто он дрейфовал. От форумчан было куча советов. Но самый главный - выкинуть криус и купить АПМ не был дан или я его не заметил. Вообщем в отчаянии я собрал Х коптер

Чтобы максимально все затянуть и чтобы уж точно рама была максимально жесткая. Рама в целом получилась жесткой. Но лойтер не полетел.
Поняв что на трубках ничего не получится сделать жесткое на кручение собрал обратно на квадрате.

Тут я уже приобрел GPS от Алексея Козина у Дмитрия omegapraim. Все симптомы моего плохого лойтера сводились к плохому HDOP у lea6h. ну чтож, будем его улучшать. Но не взлетело. Лойтер был такой же паршивый.
Фоток следующего коптера не сохранилось, но он был Х конфигурации на алюминиевых трубках 12мм, с тяжеленными шасси.
Осталось только несколько макрофоток


Тут я для облегчения сделал подвес из фанеры, но коптер получился очень тяжелым. И вот тут то я добился отличного рабочего loiter'a. К этому времени я разжился APM 2.6. С GPSо Козина у меня так же все не срасталось, и я решил в порядке эксперимента вернуть взад lea6h. И о чудо - коптер висит в точке как и положено. В этот момент я осознал любовь арду к ублоксам и нелюбовь к медиатекам. Возможно если арду настроить как следует, уменьшить доверие инерциалке и увеличить гпсу, то оно будет летать. Но я решил пойти по простому пути - вернуться на ублокс.
Следующим этапом из за желе на видео я решил попробовать фанеру + карбоновые трубки + виброразвязку всей верхней платформе как на сушколете.
Однако не взлетело опять.

При малом кол-ве демпферов конструкцию шатало

а при большом - лезло желе. В этот момент я разжился уже SJ4000.

Рама получилась тяжеленная. Вес 1600-1700 с 4000мач АКБ. газ висения был 60-70%. На нее я снял несколько видео на заказ. Можно сказать окупил работы по резке фанеры
Продолжение следует.

 

После нее я собрал снова Х образную раму на квадратных карбоновых трубках и фанере. Фотографий почти не делал..

Фото с крайнего вылета, после него коптер был разобран и я приступил надеюсь к последнему варианту на этой ВМГ
Этот коптер в целом мне понравился. По весу с шасси и 2хосевым подвесом я уложился в 1400. Газ висения был приемлемый 50-60% и время ~12 минут в летнее время. Во время последнего эксперимента с виброизоляцией на тросиках видео вроде бы как получилось без желе

К сожалению в солнечную погоду протестировать не удалось, но на бочонках желе лезло и в пасмурную..
Идеей последнего коптера послужил iris от 3dr. Я обратил внимание что он имеет конфигурацию не X, но и не V. Он просто сплюснут по питчу, в итоге при меньших занимаемых габаритах и весе он вроде бы как должен легко настроиться по пидам, и не нужно будет заморачиваться с миксами моторов как на V рамах. И в то же время больше пространства для камеры между пропами.

После 4х попыток склеить карбон и текстолит эпоксидкой вроде что то получилось. 8 винтов м3 для крепления шасси. И еще несколько м2 для стяжки пластин между собой. Отверстий наделал с запасом.
Винты для примерки 11'' но буду ставить 10''.

Крепления моторов из 1.5мм тестолита на эпоксидку+нитки. Думаю должно держать.
Выигрыш ~7гр по сравнению с крепежом на крестовины. Сижу думаю стоило ли оно того?
Вес рамы с шасси ожидается в районе 170-180гр.
Вес данной конструкции (рама движки регули провода )вышел 470гр.
Надеюсь уложиться в 1300-1400г полетного веса с 4000мач.
А в будущем есть шальная мысль заказать еще один 980мотор (уже есть 3 саннискай 980, правда в 2х надо подшипники поменять) и несколько регулей и замутить Х8. Говорят соосник более ветроустойчив, хоть имеет и меньший КПД.
Продолжение следует

 

Алексей, спасибо за вашу историю! Хорошее повествование получилось!
А что же все-таки не так с GPS? Одно работает, а другое нет? И почему доверие меньше инерциалке? Алексей Козин вроде говорит, что доверие GPS надо отключать?

Действительно, при цене вопроса и 2 года назад, полноценный АПМ был не сильно дороже. Его и надо было сразу покупать

 

да вот экономил не там где нужно. Как говорится скупой платит дважды ) Отличалось рублей наверное на 500, а геморра на пол года

Если честно я понял Алексея наоборот. Хотя может и ошибаюсь..

 

Пищалку покажите! Я тоже собирал какую-то пищалку на КТ315...

А я наоборот Ублоксы сейчас как-то неочень...

Для своего строящегося в данный момент "назалёта" - я сделал такую же виброразвязку "чистой" части рамы.

А что, провода в квадратные трубки больше не лезут? Или прятать не хотите?

Ага, интересно. Продолжай.

 

У родителей дома хранится Как буду у них в гостях - щелкну

Назе насколько я знаю виброразвязка не нужна. Все уже внутри заложено. Но все мы тут немного экспериментаторы

Те что сейчас у меня - не влезут. Они у меня напаяны, удлинены. Из за этих утолщений точно не влезут. Как вариант заменить новыми проводами но, 1. жалко резать провода. 2. Провода будут длиннее на ~10см каждый. Что почти даст 120см кабеля - что лишний вес.
На выходных позанимался еще коптером
Спаял силовую часть.

Использовал PDB от миников для CC3D. Оглядел ее с пристрастием. С одной стороны идет - с другой +. И через отверстия в плате проходи на внешнюю сторону. Наводки на компас имхо должны быть минимальные. Пока не проверял.
К слову такая PDB

давала нехилые наводки на компас, как я думаю из за того что полярности были разнесены по разным сторонам..
В качестве датчика тока использовал сенсор на Allegro как описано у Алексея Козина
http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/apm25-current-sensor
и делитель на резисторах. Заказал еще пачку СМД резисторов. Потом думаю переделаю на них, чтобы получилось компактнее.
Лучи приклеил на эпоксидку к нижней пластине. Постоянно бесило собирать коптер. То один луч отвалится, пока гайки наживишь. А тут прямо лепота
Про крашеустойчивость и ремонтопригодность думаю в последнюю очередь. Падать часто не планирую Летаю максимально аккуратно и безопасно.

После ряда примерок и подгонок, удлинения сигнальных проводов от регулей закрываю верхнюю крышку. Заодно пропустил провода в лучи. Думаю сделать подсветку на концах лучей из ленты. Если передумаю - выдерну их.

Так выглядит виброплатформа. Тросики оставлены с запасом. Если будет желе то можно будет поэкспериментировать с длинной.

И собственно нижняя платформа. DC-DС использую для питания и зарядки камеры. Взвесил - вес вышел ~1150г с 4000мач без крышки на которой будет крепится GPS, и которая надеюсь будет экранировать от помех.
Да, кстати в этот раз я решил поэкспериментировать и закрепить АПМ без виброразвязки. До этого из за говеных пропов с ХК пришлось крепить на нее, так как вибрации зашкаливали. Но теперь у меня пропы АПС.
Вообщем неудержался и подлетнул. Пиды еще крутить конечно но что порадовало

То висения ~11А. Офигеть можно. кальк говорит время полета 21 минут . Конечно с камерой и передатчиком вес возрастет..

Газ висения так же заметно ниже чем на предыдущем аппарате.
Ну и что немаловажно вибрации в пределах норме с фильтром INS по умолчанию

Фтопку виброразвязку.
PS..
Есть жгучее желание заказать и поставить эти регули
http://www.banggood.com/ru/ZTW-Spider-Series-12A-OPTO-ESC-With-SimonK-Program-p-946402.html
Токи получаются весьма небольшие и смысла в здоровых 20А афро регулях ну никакого.. а эти весьма весьма компактные..
Или даже такой 4в1

http://www.banggood.com/ru/RTF-Mini-4-In-1-12AMP-ESC-HV-35x35-High-Voltage-Up-To-4s-p-977598.html
Как раз заместо PDB поместится..
А если буду делать Х8 то как раз одну внутрь рамы, а второй ниже рамы. И провода можно будет проложить в лучах для красоты..

 

Не, не, не. Я написал виброразвязка ЧИСТОЙ части рамы. Это для подвеса и камеры. Сам контроллер планируется на жестком креплении в "грязной" части рамы.

Как вариант - делать напайку/резку в разных частях проводов от мотора. То есть один провод оставить как есть, второй провод сделать короче на 2-3 см, третий провод короче ещё на 2-3 см. Таким образом, пайка будет не в одном месте, а в разных. Провода от регуля конечно придется заменить (два точно).

Я АРМ креплю практически жестко. У меня идут четыре длинных винта М4 (или даже М3 - забыл что-то), на них надета силиконовая трубочка (в автомагазине - трубка вакуумного регулятора карбюратора для Жигуля - бывает пластик, бывает белый силикон). Получается у меня плата АРМ зажата между двумя силиконовыми "кембриками" и прикручена гаечками. Тем самым думаю что убираю высокочастотную составляющую вибраций (звон).
Вибрации, кстати, не мерял - надо как-нибудь померять. Но к Альтхолду у меня никогда не было вопросов.
Видел решение, когда в дополнение к площадке виброразвязки для контроллера - ещё на коробочку от АРМ приклеивали груз (монету пять рублей). Со слов автора - проблема вибраций решена.

А вот это зря на мой взгляд. Токи бывают очень большими (особенно когда коптер втыкается двумя пропами в снег, и движки блокируются ) Я предпочитаю не думать что регуль может быть причиной отказа. Я подбираю реги с более чем двукратным запасом. Для Френка у меня максимальный ток - порядка 20 ампер на мотор (при токе висения 16 ампер на весь коптер ) - так вот регули стоят на 40 ампер, и ещё НИ ОДИН регуль не умер (а испытания у них были тяжелые).
Хотя, если идет погоня за малым весом, то конечно.

 

Вот я замерял примерные данные своей ВМГ
у меня максимальные токи по замерам на стенде 12-13А для этих движков и 10х пропов. В полете максимальные токи было до 40А (если где то косячишь в управлении и даешь почти полный газ). Когда коптер садится коряво и втыкается пропами в землю я уже рефлекторно скидываю газ в ноль. За 4-5 жестких посадок что у меня были даже не один проп не пострадал, не говоря о регулях Регули тоже все живые. А вот движки меня печалят.
Один уже сдох из за обрыва одного из фазных проводов. Тут при сборке коптера проверял силовую часть - один движок не крутиться. Аккуратно разобрал - аналогично. Отломился один из фазных проводов прямо в точке крепления провода проволоки от обмоток. Получилось немного обкусав движкок добраться до этого места и залудить провода, и припаять провод обратно. Движок заработал, но теперь как то стремно летать на них будет...

 

Лично мне не хватило % газа в ваших табличках.

.....на коптер. То есть на реги ~10 ампер.

У меня тогда был "оглохший" приемник РУ. (конфликт по частоте с видеопередатчиком плюс я бустер на РУ не включил, полет был тестовый/настроечный) Нафиг никакого ФС не срабатывало, приемник думал что РУ всё ещё идет, передавал на контроллер последние значения по каналам (ролл почти на максимум и небольшое снижение) - крашик был красивым (снег так здорово вверх поднялся).

У меня уже накопилось приличное количество движков под переборку/перемотку. Может этой зимой руки дойдут...

 

да, не догадался еще этот параметр учесть когда делал тесты. Потом замерял, 50% по сервотестеру это примерно 4.5А.
Поехали дальше..
Известный Ублокс8 с БГ. BN880
http://www.banggood.com/ru/UBLOX-NEO...-p-971082.html
тот что пришел ко мне был немного подозрительный. Полет был вполне нормальный, однако лок был достаточно долгий. В центре города среди зданий до 8-9 спутников лок появлялся через 5-6 минут только. Был закреплен на штанге ~15см от рамы. Проверял - отключение frsky ресивера на качество приема GPS не влияло. Видео ТХ 5.8 - аналогично. SJ4000 - также не влияла на кол-во спутников и скорость лока.
Ради эксперимента закрепил на пластину тестолитовую. Только вынес на улицу, включил монитор и вижу на ОСД 9 спутников. Может совпадения а может и случайность - но так уж вышло. До этого не смотря на состояние Солнечной активности ловил в этом же месте стабильно долго.

Пластина не "заземлена"
Хочется конечно сделать какой то колпак чтобы закрыть от осадков внутренности и прикрыть срамоту. Выдуть круглый как Алексея Козина думаю у меня не получится. Есть мысль вырезать из пластика папок для документов, оклеить его изнутри фольгой. Должен получиться относительно легким.
И сегодня на обеде не удержался сделал тестовый вылет с новенькой Xiaomi Yi.

Мутное видео - забыл снять защитную наклейку с объектива
В целом результатом доволен кроме пропов в кадре. Опять просчет. Да еще и 3хосевой подвес пришел. Буду думать.

 

Алексей Козин так же делал. Только у вас экран немного больше по площади.

Можно кропить при монтаже.

Вообще, классная темка получилась. У вас как-то один коптер вроде развивается, в этом есть своя прелесть - летучка становится всё более совершенной.
У меня же как-то больше на количество пошло.
1. Как собрал первокоптер "лишь бы полетело" - так и лежит сейчас. На нем я провожу самые жёсткие эксперименты. Последний эксперимент был - прошивка регулей прошивкой с инвертированием, прошивка Miltiwii 3D в полетный контроллер (АИОП). Жаль, в инверте тяги было мало даже для висения...
2. Френк. Самый развивающийся коптер. Уже вошел в историю полетом на рекорд высоты (в данный момент 3 место в табличке на РЦД). Постоянно на нем что-то тестируется, проверяется - коптер-лаборатория.
3. Мелколет 250 размера. Ну собственно ФПВ - рейсер. После постройки практически не модернизировался (так, по мелочи чуть-чуть). Просто для драйва.
4. Собираю медленно коптер для съемок "назалёт". Раму нарисовал сам, по мотивам Сушкалёта, но "чистая рама" снизу. Лучи складываются как у Сушки, но я так и не понял - нужно ли мне это. Нужны ли мне вообще складные лучи? Была ещё мысль сделать складывание вниз лучей, но почему-то не стал так делать.

Есть ещё мелочь-китаелет (на коллекторных движках) - тот вообще не жалко бить - давно кстати на нем не летал...
И ещё есть три пеносамолета, на которых не летаю. Что-то на них не остается времени совсем.

Вот такой у меня авиапарк.

 

Да так и есть. Одно и то же довожу до ума. Есть еще малек 250, но про него скучно писать Рама змр250, сс3д, 1806 движки. Полностью шаблонный. Тут не экспериментировал, взял проверенный конфиг.
Летаю правда мало. Больше пилю и паяю Надеюсь еще чуть чуть позанимаюсь и можно будет наконец то летать больше а не устранять какие то косяки
Про ваш авиапарк читал, особенно про френка Сам уже думал про то что надо бросить уже страдать тем что пытаюсь впихнуть невпихуемое на 980е движки, заказать другую вмг и собрать уже на ней. Но решил сделать последний рывок

 

Если судить по полному весу коптера - в-принципе, удается (сам такое легкое не собирал ни разу, видал и полегче, но ваш результат достойный).
Просто я решил, что для каждой задачи должно быть своё специализированное решение.
Например, у Френка конктерная цель - при возможно малом весе летать максимально долго. У него в результате газ висения - 30-40 %, летает до 45 минут, побывал высоко, но боится ветра. 50-60 км/ч и его уже сдувает. Хотя я как-то успешно пытался летать (визуально) при порывах до 12 м/с...
С другой стороны - мелколет. Тут совершенно другая специфика, совершенно другие показатели. Зато ему пофиг на ветер. Зато летает немногим больше 10 минут.

Просто мне кажется утопией - построить коптер, который всё делает хорошо. (как та птица - утка. умеет делать ВСЁ, но делает еле-еле, зато делает всё - и ходит и летает и плавает и даже ныряет. а вот как хорошо - это второй вопрос). Это ни в коей мере не относится к вашему коптеру, это мои мысли - почему я не пытаюсь строить универсальный коптер. Универсальный коптер пожалуй - Фантом. А вот насколько он хорош в том или ином качестве - обсуждаемо...

 

Ну да, универсального хорошего ничего не бывает Будет делать все но посредственно В порывистый ветер летает мой очень плохо. Есть мысль что Х8 даст ветроустойчивость (как пишут в теме про У6) и отказоустойчивость. Причем когда весил под 1600-1700 в ветер летал лучше Поэтому прекрасно понимаю что мой аппарат сможет совершать съемки в относительно безветренную погоду и на относительно небольшом расстоянии полета. В принципе для этого он мне и нужен. Хочется освоить видеосъемку с воздуха. Желания летать высоко и далеко нету, может придет что то новое со временем Делать всепогодный коптер... если да, то я вижу его в виде У6 или Х8 весом 3-4кг - такой кирпич делать мне непозволит бюджет..
А для полетать далеко я бы конечно сделал самолет
Очень нравится вот такого формата самолеты

Не знаю конечно какие там подводные камни Но черт побери V образный хвост просто нравится визуально
Может когда то и займусь еще и самолетом

 

Собственно, с V хвостом и есть камень преткновения. Его вроде тяжелее настраивать. Я если честно - вообще не понимаю, как такое летает. Например, у самолета на фото - всего две рулевые сервы? А как тогда оно управляется?
Это как в анекдоте про рыбака - стоят два рыбака, один поймал русалку, подержал её, выбросил назад в реку. ему второй говорит "Зачем?" Первый ему отвечает "А как?"
Вот и у меня "а как?". Теоретически я могу представить движения серв для того или иного маневра, но стоить такое не решусь.

 

гугля эту картинку я наткнулся на механику.

http://diydrones.com/group/apmuserg...4:Comment:1504077&groupId=705844:Group:394667
Вроде даже arduplane Такое поддерживает

 

Решил устроить испытание ZTW spider 12a перед покупкой 4в1 регуля 12А на свой коптер
Получил такую картину
Движок Sunnysky 980kv

Так как сейчас использовал цифровой амперметр для более точного замера, правда который ограничен 10А и показания не сглаживаются. Показания постоянно скачут, потому делал замер по тяге с шагом в 100г.
Слева мерил пол года назад на афро регуле 20А.
По результатам - конечно же ничего выдающегося в принципе не ждал. Самое главное замерил нагрев регуля при тяге ~360г (коптер получился весом 1350г) крутя в течении 3-4 минут. Регуль был слегка теплый. Думаю при отсутствии термоусадки будет все нормально. На максимальном газу регуль проработал примерно 20секунд. Статор движка теплый. Регуль горячий, но рука держит. Значит температура 50-60гр я думаю. ИК термометр показал температуру на Марсе.
Афро регуль все же заметно холоднее при тесте тяги 360г (так же 2-3 минуты покрутил)

 

Сделал тестовый вылет, с целью определить, когда следует возращаться. Пищалка которая подключена к АПМу, начала пищать при 10.5 как и было настроено. Пищалка батарейная начала пищать при ~10в. Пищалка АПМ начала пищать примерно на 11й минуте полета. После этого до 9В коптер провисел еще почти 3 минуты. Так что думаю в целом верно было сказано, да и не зря настроено по дефолту в АПМе - 10.5в и пора на базу.

Ссылка на лог файл
http://arduplotter.com/view/5639a407fae3fcca2f7ff632